一种车辆直行导航方法以及车辆直行导航装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种车辆直行导航方法以及车辆直行导航装置，涉及车辆导航技术领域，该车辆直行导航装置包括用于安装一字线激光器及发射线激光的线激光发射机构、用于安装线激光接收板并接收线激光的的线激光接收机构、用于使用相机对线激光接收板上接收的激光进行拍照采集图像并在系统中进行识别的视觉识别机构以及基于视觉识别机构的识别结果调整行走方向的车辆。相较于现有技术，本发明专利技术提供的车辆直行导航装置，能够使车辆精确地沿直线行走，导航精度高，且该装置不受场地空间影响，既可用于固定场地，又可用于不固定场地。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆直行导航方法以及车辆直行导航装置
本专利技术涉及车辆导航
，具体而言，涉及车辆直行导航方法以及车辆直行导航装置。
技术介绍
自动行驶车辆和导航方法已成为工业自动化领域的研究热点。在物流、仓储等领域，自动行驶车辆被越来越多地应用于货物搬运、物料输送、装卸货等环节，例如AGV、RGV等。而在一些应用场景中，自动行驶车辆的行驶场地并不固定，例如利用装车机在不同的货车车厢中进行装车工作时，需要自动行驶车辆每次在不同的车厢中沿车厢中心线行走，并且需要很高的行走精度。在这种应用场景中，传统的磁导航、激光雷达导航等方式难以使用。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种车辆直行导航方法，能够有效控制车辆沿直线行走，且该导航方法导航精度高，且不受场地空间影响，既可用于固定场地，又可用于不固定场地。本专利技术的另一目的在于提供一种车辆直行导航装置，能够使车辆精确地沿直线行走，导航精度高，且该装置不受场地空间影响，既可用于固定场地，又可用于不固定场地。本专利技术是采用以下的技术方案来实现的。一种车辆直行导航方法，包括以下步骤：一字线激光器向车辆行驶方向发射一字线激光；车辆上的线激光接收板接收线激光；相机对线激光接收板上接收的激光线进行拍照采集图像；识别激光线与车辆中心线的偏差，并将偏差结果传送给车辆的行走控制系统，其中所述激光线代表车辆行驶的规定路径，所述车辆中心线代表车辆实际行走的线路；行走控制系统调整车辆的行走方向。进一步地，在车辆行驶前根据车辆需要行走的直线路径调整一字线激光器的位置和角度，使一字线激光器发射出来的线激光在车辆行驶平面上的投影与规定的行走路径重合。进一步地，调整一字线激光器的位置和角度，可采用自动式或手动式的调整。进一步地，线激光接收板与水平面(车辆行驶场地所在的平面)呈夹角设置，用于接收线激光，使线激光在线激光接收板上的投影为一条直线。进一步地，线激光接收板的接收线激光的一面为粗糙平面,可使射入的光线产生漫反射。一种车辆直行导航装置，具体包括：线激光发射机构，用于安装一字线激光器及发射线激光；线激光接收机构，固定在车辆上，用于安装线激光接收板，并接收线激光；视觉识别机构，用于使用相机对线激光接收板上接收的激光线进行拍照采集图像，并在系统中进行识别。车辆，基于视觉识别机构的识别结果调整行走方向。进一步地，线激光发射机构具体包括：一字线激光器，用于发射一字线激光；激光器支架，用于安装一字线激光器。进一步地，线激光接收机构具体包括：线激光接收板，为一块平板。平板的接收线激光的一面为粗糙平面,可使射入的光线产生漫反射，平板与水平面(车辆行驶场地所在的平面)呈夹角设置，用于接收线激光，使线激光在线激光接收板上的投影为一条直线。进一步地，视觉识别机构具体包括：相机，对线激光接收板上接收的激光进行拍照，相机垂直于线激光接收板安装。相机支架，用于安装相机。进一步地，车辆具体包括：本体、行走机构和行走控制系统。进一步地，行走机构为车轮、履带、万向轮或麦克纳姆轮。进一步地，行走控制系统包括驱动电机和控制器。本专利技术具有以下有益效果：本专利技术提供的一种车辆直行导航方法，通过一字线激光器向车辆行驶方向发射一字线激光，通过车辆上的线激光接收板接收所述线激光，并利用相机对线激光接收板上接收的激光线进行拍照采集图像，通过识别模块识别激光线与车辆中心线的偏差，并将偏差结果传送给车辆的行走控制系统，最后通过行走控制系统调整车辆的行走方向。本专利技术提供的车辆直行导航方法，能够效控制车辆沿直线行走，其中识别模块可以集成在相机中，也可以设置在外接PC或者后端服务器中。且该导航方法导航精度高，且不受场地空间影响，既可用于固定场地，又可用于不固定场地。本专利技术提供的一种车辆直行导航装置，在线激光发射机构上安装一字线激光器，在线激光接收机构上安装线激光接收板，通过一字线激光器向车辆行驶方向发射一字线激光，通过车辆上方的线激光接收板接收所述线激光，并利用相机对线激光接收板上接收的激光进行拍照采集图像，通过识别模块识别激光线与车辆中心线的偏差，并将偏差结果传送给车辆的行走控制系统，最后基于视觉识别机构的识别结果调整行走方向，达到直线行走的目的，其中识别模块可以集成在相机中，也可以设置在外接PC或者后端服务器中。本专利技术提供的车辆直行导航装置，能够使车辆精确地沿直线行走，导航精度高，且该装置不受场地空间影响，既可用于固定场地，又可用于不固定场地。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本专利技术第一实施例公开的车辆执行导航方法的步骤框图；图2为本专利技术第二实施例提供的车辆直行导航装置的结构示意图；图3为图2中车辆的连接结构示意图；图4为图2中线激光发射机构的结构示意图；图5为图3中行走控制系统的连接结构框图。图标：100-车辆直行导航装置；110-线激光发射机构；111-一字线激光器；113-激光器支架；130-线激光接收机构；131-线激光接收板；150-视觉识别机构；151-相机；153-相机支架；170-车辆；171-本体；173-行走机构；175-行走控制系统；177-驱动电机；179-控制器。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本专利技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。在本专利技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该专利技术产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本专利技术的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“相连”、“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。下面结合附图，对本专利技术的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例中的特征可以相互组合。第一实施例结合参见图1至图5，本实施例提供了一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆直行导航方法，其特征在于：一字线激光器向车辆行驶方向发射一字线激光；车辆上的线激光接收板接收所述一字线激光；相机对所述线激光接收板上接收的激光线进行拍照采集图像；识别激光线与车辆中心线的偏差，并将偏差结果传送给所述车辆的行走控制系统，其中，所述激光线代表车辆行驶的规定路径，所述车辆中心线代表车辆实际行走的线路；行走控制系统调整所述车辆的行走方向。

【技术特征摘要】
1.一种车辆直行导航方法，其特征在于：一字线激光器向车辆行驶方向发射一字线激光；车辆上的线激光接收板接收所述一字线激光；相机对所述线激光接收板上接收的激光线进行拍照采集图像；识别激光线与车辆中心线的偏差，并将偏差结果传送给所述车辆的行走控制系统，其中，所述激光线代表车辆行驶的规定路径，所述车辆中心线代表车辆实际行走的线路；行走控制系统调整所述车辆的行走方向。2.根据权利要求1所述的车辆直行导航方法，其特征在于：在所述车辆行驶前根据所述车辆需要行走的直线路径调整所述一字线激光器的位置和角度，使所述一字线激光器发射出来的线激光在车辆行驶平面上的投影与规定的行走路径重合。3.根据权利要求2所述的车辆直行导航方法，所述调整一字线激光器的位置和角度，其特征在于：可采用自动式或手动式的调整。4.根据权利要求1所述的车辆直行导航方法，其特征在于：所述线激光接收板与水平面呈夹角设置，用于接收线激光，使线激光在所述线激光接收板上的投影为一条直线。5.根据权利要求1所述的车辆直行导航方法，其特征在于：所述线激光接收板的接收线激光的一面为粗糙平面，可使射入的光线产生漫反射。6.一种车辆直行导航装置，其特征在于，具体包括：线激光发射机构，用于安装一字线激光器及发射线激光；线激光接收机构...

【专利技术属性】
技术研发人员：许大红，石江涛，胡祥瑞，饶树林，张杰，
申请(专利权)人：合肥泰禾光电科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34