The utility model provides an auxiliary system for the preoperative positioning of the active arm, which belongs to the technical field of medical devices. It solves the problem that the existing surgical robot can not be pulled by hand before operation. The auxiliary system for the pre-operation placement of the active arm includes the front arm and the sliding arm. The hinged shaft is fixed on the sliding arm. One end of the front arm is set on the hinged shaft and rotates around the central axis of the hinged shaft. The front arm is equipped with a driving wheel driven by a motor, and the driving wheel and the driving wheel are fixed on the hinged shaft through a transmission belt. The auxiliary system includes the use of the driving wheel and the driving wheel. A processor for controlling the start and stop of the motor and an induction unit for inducing the magnitude and direction of the pull force on the drive belt are connected with the processor. The utility model has the advantages of good auxiliary effect and small space occupation.
【技术实现步骤摘要】
主动臂术前摆位辅助系统
本技术属于医疗器械
,涉及一种主动臂术前摆位辅助系统。
技术介绍
从手主动臂需要体积小,重量轻,范围大。若体积大则影响多臂的布局,为避免干涉,手术开口距离就比较大;若重量大则会造成驱动困难,前端手术器械容易抖动;运动范围大才能满足手术要求。因此,申请人专利技术了一种手术机器人的主动臂,包括设于支座上的固定臂、铰接在固定臂一端的中段臂、铰接在中段臂远离固定臂一端的前段臂和铰接在前段臂远离中段臂一端的滑动臂,滑动臂上设有带刀杆的手术器械,中段臂与前段臂构成平行四边形的两相邻边,两者之间具有位于平行四边形顶点处的远心点,支座与滑动臂之间设有用于驱动刀杆以远心点为圆心摆动的由电机构成的驱动组件。手术机器人在手术前,需要先将戳卡插入人体,而戳卡又需固定在滑动臂上,主动臂初始位置处于收缩状态,需要手动拉动主动臂到戳卡处定位固定,完成术前摆位。主动臂的术前摆位是机器人微创手术的前提,手动调整效果将影响到微创手术的质量和效率。然而,由于微创手术机器人各关节多由电机通过大速比减速器驱动,关节内部的摩擦较大,再加上移动过程中惯性力和重力的影响,会造成机器人的反向驱动十分困难。
技术实现思路
本技术的目的是针对现有的技术存在上述问题,提出了一种辅助效果好的主动臂术前摆位辅助系统。本技术的目的可通过下列技术方案来实现:本主动臂术前摆位辅助系统,主动臂包括前段臂和滑动臂,所述的滑动臂上固定有铰接轴,所述前段臂的一端套设在铰接轴上且能绕铰接轴的中轴线旋转,所述的前段臂内设有由电机驱动的驱动轮,所述的铰接轴上同轴固连有传动轮,所述的驱动轮与传动轮通过传动带传动 ...
【技术保护点】
1.一种主动臂术前摆位辅助系统,主动臂包括前段臂(1)和滑动臂(2),所述的滑动臂(2)上固定有铰接轴(3),所述前段臂(1)的一端套设在铰接轴(3)上且能绕铰接轴(3)的中轴线旋转,所述的前段臂(1)内设有由电机(4)驱动的驱动轮(9),所述的铰接轴(3)上同轴固连有传动轮(10),所述的驱动轮(9)与传动轮(10)通过传动带(5)传动连接,其特征在于,所述的辅助系统包括用于控制电机(4)启停的处理器和用于感应传动带(5)上拉力大小与方向的感应单元,所述的感应单元与处理器连接。
【技术特征摘要】
1.一种主动臂术前摆位辅助系统,主动臂包括前段臂(1)和滑动臂(2),所述的滑动臂(2)上固定有铰接轴(3),所述前段臂(1)的一端套设在铰接轴(3)上且能绕铰接轴(3)的中轴线旋转,所述的前段臂(1)内设有由电机(4)驱动的驱动轮(9),所述的铰接轴(3)上同轴固连有传动轮(10),所述的驱动轮(9)与传动轮(10)通过传动带(5)传动连接,其特征在于,所述的辅助系统包括用于控制电机(4)启停的处理器和用于感应传动带(5)上拉力大小与方向的感应单元,所述的感应单元与处理器连接。2.根据权利要求1所述的主动臂术前摆位辅助系统,其特征在于,所述的传动带(5)呈扁平状且位于驱动轮(9)与传动轮(10)之间的部分形成两相互平行的平直段(6),上述的感应单元用于感应传动带(5)...
【专利技术属性】
技术研发人员:谢敬涛,王了,徐登,曹烁,
申请(专利权)人:重庆金山医疗器械有限公司,
类型:新型
国别省市:重庆,50
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