The utility model relates to a mechanical arm and a table tennis batting robot. The mechanical arm includes the first connecting rod, the second connecting rod, the first motor, the third connecting rod, the second motor, the fourth connecting rod and the third motor. The first connecting rod can rotate around its axis. The second connecting rod is located at one end of the first connecting rod. The first motor is connected with the end far from the first connecting rod, the third connecting rod is connected with the output shaft of the first motor, and the second connecting rod is connected with the output shaft of the first motor. The motor is located on the third connecting rod far from the end of the first motor, the fourth connecting rod is connected with the output shaft of the second motor, the third motor is connected with the end far from the second motor on the fourth connecting rod, and the output shaft of the third motor is equipped with a racket, which can rotate around the axis of the fourth connecting rod. In the device, the third connecting rod, the fourth connecting rod and the racket are only provided with three degrees of freedom, which reduces unnecessary degrees of freedom and reduces the weight of the manipulator, thereby increasing the swing speed and improving the quality of the batting of the manipulator.
【技术实现步骤摘要】
机械臂及乒乓球击球机器人
本技术涉及机器人领域,特别是涉及机械臂及乒乓球击球机器人。
技术介绍
乒乓球机器人属于高端智能机器人装备范畴,其发展迅速,作为乒乓球的陪练不仅具有商业价值,更是公司或科研机构体现机器人研发能力的一种手段。传统的采用机械臂击球的乒乓球机器人,其机械臂结构复杂,重量大,导致机械臂动作灵活程度较低。而且,已有的可供陪练的乒乓球机器人不能真实模仿乒乓球运动员的击球动作,限制了练习者对对手动作的识别能力的提高。
技术实现思路
基于此,有必要提供一种结构简单,动作灵活程度较高且较为仿生的机械臂及乒乓球击球机器人。一种机械臂,包括:第一连接杆,能绕其轴线旋转,用于实现仿人腰部转动;第二连接杆,设于所述第一连接杆的一端,所述第二连接杆能绕其轴线旋转,且所述第二连接杆的旋转轴线与所述第一连接杆的旋转轴线垂直;第一电机,连接于所述第二连接杆上远离所述第一连接杆的一端,所述第一电机与所述第二连接杆的轴线之间形成有夹角α,且所述夹角α为钝角;第三连接杆,与所述第一电机的输出轴连接,所述第一电机的输出轴能够带动所述第三连接杆旋转;第二电机,设于所述第三连接杆上远离所述第一电机的一端;第四连接杆,与所述第二电机的输出轴连接,所述第二电机的输出轴能够带动所述第四连接杆旋转,且所述第四连接杆的旋转平面与所述第三连接杆的旋转平面平行,所述第四连接杆相对所述第三连接杆旋转,用于实现仿人屈臂动作;及第三电机,与所述第四连接杆上远离所述第二电机的一端连接,所述第三电机的输出轴上设有球拍,所述第三电机的输出轴能够带动所述球拍旋转。上述机械臂中,第一电机、第三连接杆、第四连接杆及球 ...
【技术保护点】
1.一种机械臂,其特征在于,包括:第一连接杆,能绕其轴线旋转,用于实现仿人腰部转动;第二连接杆,设于所述第一连接杆的一端,所述第二连接杆能绕其轴线旋转,且所述第二连接杆的旋转轴线与所述第一连接杆的旋转轴线垂直;第一电机,连接于所述第二连接杆上远离所述第一连接杆的一端,所述第一电机与所述第二连接杆的轴线之间形成有夹角α,且所述夹角α为钝角;第三连接杆,与所述第一电机的输出轴连接,所述第一电机的输出轴能够带动所述第三连接杆旋转;第二电机,设于所述第三连接杆上远离所述第一电机的一端;第四连接杆,与所述第二电机的输出轴连接,所述第二电机的输出轴能够带动所述第四连接杆旋转,且所述第四连接杆的旋转平面与所述第三连接杆的旋转平面平行,所述第四连接杆相对所述第三连接杆旋转,用于实现仿人屈臂动作;及第三电机,与所述第四连接杆上远离所述第二电机的一端连接,所述第三电机的输出轴上设有球拍,所述第三电机的输出轴能够带动所述球拍旋转。
【技术特征摘要】
1.一种机械臂,其特征在于,包括:第一连接杆,能绕其轴线旋转,用于实现仿人腰部转动;第二连接杆,设于所述第一连接杆的一端,所述第二连接杆能绕其轴线旋转,且所述第二连接杆的旋转轴线与所述第一连接杆的旋转轴线垂直;第一电机,连接于所述第二连接杆上远离所述第一连接杆的一端,所述第一电机与所述第二连接杆的轴线之间形成有夹角α,且所述夹角α为钝角;第三连接杆,与所述第一电机的输出轴连接,所述第一电机的输出轴能够带动所述第三连接杆旋转;第二电机,设于所述第三连接杆上远离所述第一电机的一端;第四连接杆,与所述第二电机的输出轴连接,所述第二电机的输出轴能够带动所述第四连接杆旋转,且所述第四连接杆的旋转平面与所述第三连接杆的旋转平面平行,所述第四连接杆相对所述第三连接杆旋转,用于实现仿人屈臂动作;及第三电机,与所述第四连接杆上远离所述第二电机的一端连接,所述第三电机的输出轴上设有球拍,所述第三电机的输出轴能够带动所述球拍旋转。2.根据权利要求1所述的机械臂,其特征在于,还包括第四电机,所述第四电机的输出轴与所述第一连接杆的一端连接,以驱动所述第一连接杆绕其轴线转动。3.根据权利要求2所述的机械臂,其特征在于,所述第四电机能带动所述球拍绕第一连接杆的轴线做圆周运动。4.根据权利要求1所述的机械臂,其特征在于,还包括第五电机,所述第五电机设于所述第一连接杆的一端,所述第二连...
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