The invention discloses a spherical exploration robot and an exploration system based on the robot, in which the spherical exploration robot comprises an outer spherical shell, an inner spherical shell, a first support module, an information acquisition module, a gravity center driving module and a second support module, wherein the first support module supports a ring connecting the outer spherical shell and the inner spherical shell, and the information acquisition module collects the environment of the robot. The second support module supports the center of gravity driving module and the inner spherical shell, and can slide along the inner surface. The center of gravity driving module moves along the inner surface of the inner spherical shell according to the control command, thus changing the center of gravity of the robot and driving the robot to move. The exploration system includes a master computer and several spherical exploration robots, and a wireless self-organizing network is formed between the master computer and the spherical exploration robots, as well as between the spherical exploration robots. The invention is suitable for exploration under weak signal and bad environment, and can reduce potential safety hazards of personnel.
【技术实现步骤摘要】
一种球形勘探机器人及基于该机器人的勘探系统
本专利技术涉及机器人技术,尤其涉及一种球形勘探机器人及基于该机器人的勘探系统。
技术介绍
电力电缆由于具备受天气和外部环境影响小、可提高系统功率因数、维护工作方便、有利于城市规划和环保等优点,逐渐取代架空线路成为城市配电网络的主导。由于电缆通道环境密闭,通风不畅,炎热、潮湿或者积水的情况下易积聚甲烷、一氧化碳、硫化氢等可燃、有毒、有害气体,易引起电缆通道火灾甚至爆炸事件。电缆外护套破损、接地系统损坏时,易造成放电现象,以致电缆绝缘层由于温度过高逐渐焦化、燃烧,引起电缆着火事故。电缆通道着火时,因空间狭窄密闭,安全风险高,人员不便进入,而且通道内信号微弱,即使采集完信号也难以传输至地面上,因而亟需一种可实现无人员下井作业的电缆通道火情勘查技术。
技术实现思路
专利技术目的:本专利技术针对现有技术存在的问题,提供一种球形勘探机器人及基于该机器人的勘探系统,本专利技术的球形勘探机器人可以实现恶劣环境下的无人勘探,且结构简单,控制方便,本专利技术的勘探系统采用多个球形勘探机器人组成自组织网络传输数据信息,从而适用于电缆通道等信号微弱的环境中。技术方案:本专利技术所述的包括外球壳、内球壳、第一支撑模块、信息采集模块、重心驱动模块和第二支撑模块,其中,所述内球壳位于外球壳内部,所述第一支撑模块和所述信息采集模块位于外球壳和内球壳之间,所述第一支撑模块支撑连接外球壳和内球壳,所述第二支撑模块上端与内球壳内表面接触,且可沿内球壳内表面滑动,下端与所述重心驱动模块的上端连接,所述重心驱动模块下端与内球壳内表面接触,所述重心驱动模块用于 ...
【技术保护点】
1.一种球形勘探机器人,其特征在于:包括外球壳(1)、内球壳(2)、第一支撑模块(3)、信息采集模块(4)、重心驱动模块(5)和第二支撑模块(6),其中,所述内球壳(2)位于外球壳(1)内部,所述第一支撑模块(3)和所述信息采集模块(4)位于外球壳(1)和内球壳(2)之间,所述第一支撑模块(3)支撑连接外球壳(1)和内球壳(2),所述第二支撑模块(6)上端与内球壳(2)内表面接触,且可沿内球壳(2)内表面滑动,下端与所述重心驱动模块(5)的上端连接,所述重心驱动模块(5)下端与内球壳(2)内表面接触,所述重心驱动模块(5)用于接收信息采集模块(4)采集的环境信息和其他机器人发送的数据信息,并采用无线自组织网络路由协议将接收的信息向其他机器人或总控机进行传输,以及接收总控机发送的控制指令,并按照控制指令沿内球壳内表面运动。
【技术特征摘要】
1.一种球形勘探机器人,其特征在于:包括外球壳(1)、内球壳(2)、第一支撑模块(3)、信息采集模块(4)、重心驱动模块(5)和第二支撑模块(6),其中,所述内球壳(2)位于外球壳(1)内部,所述第一支撑模块(3)和所述信息采集模块(4)位于外球壳(1)和内球壳(2)之间,所述第一支撑模块(3)支撑连接外球壳(1)和内球壳(2),所述第二支撑模块(6)上端与内球壳(2)内表面接触,且可沿内球壳(2)内表面滑动,下端与所述重心驱动模块(5)的上端连接,所述重心驱动模块(5)下端与内球壳(2)内表面接触,所述重心驱动模块(5)用于接收信息采集模块(4)采集的环境信息和其他机器人发送的数据信息,并采用无线自组织网络路由协议将接收的信息向其他机器人或总控机进行传输,以及接收总控机发送的控制指令,并按照控制指令沿内球壳内表面运动。2.根据权利要求1所述的球形勘探机器人,其特征在于:所述重心驱动模块(5)包括配重块(501)、控制单元(502)、若干电机单元(503)和若干滚轮单元(504),所述配重块(501)或所述控制单元(502)与所述第二支撑模块(6)下端固定,所述配重块(501)位于重心驱动模块(5)的中心线上,所述控制单元(502)与所述电机单元(503)电连接,所述滚轮单元(504)与所述内球壳(2)内表面接触,一个电机单元(503)连接一个滚轮单元(504),用于驱动对应的滚轮单元(504)进行滚动。3.根据权利要求2所述的球形勘探机器人,其特征在于:所述控制单元(502)具体包括:无线传输子单元(5021),用于接收信息采集模块(4)发送的环境信息和其他机器人发送的数据信息,并采用无线自组织网络路由协议将接收的信息向其他机器人或总控机进行传输,还用于接收总控机发送的控制指令并传输至工作...
【专利技术属性】
技术研发人员:李陈莹,陈杰,李鸿泽,曹京荥,胡丽斌,谭笑,刘洋,
申请(专利权)人:江苏省电力试验研究院有限公司,国家电网有限公司,国网江苏省电力有限公司电力科学研究院,
类型:发明
国别省市:江苏,32
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