停靠控制方法、存储介质、系统、变频器及经编机系统技术方案

本发明专利技术公开了一种停靠控制方法、存储介质、系统、变频器及经编机系统，所述方法包括：控制电机以第一减速度减速运行，并根据所述经编机主轴上的编码器输出的Z信号估算电机剩余行程；在所述电机剩余行程小于或等于预设值时，根据预设停靠角度将第一减速度调整为第二减速度，并控制所述电机按照第二减速度减速运行，以使所述经编机主轴停靠在所述预设停靠角度。本发明专利技术实现了经编机停机时停靠在固定位置，方便挡车工接线，同时避免了人为的点动，提高工作效率的同时，有效地改善了经编机停机的横条问题。

Parking control method, storage medium, system, frequency converter and warp knitting machine system

The invention discloses a parking control method, storage medium, system, frequency converter and warp knitting machine system. The method includes: controlling the motor to decelerate at the first deceleration speed, estimating the remaining stroke of the motor according to the Z signal output by the encoder on the main shaft of the warp knitting machine, and reducing the first deceleration according to the preset parking angle when the remaining stroke of the motor is less than or equal to the preset value. The degree is adjusted to the second deceleration, and the motor is controlled to decelerate according to the second deceleration, so that the main shaft of the warp knitting machine can be parked at the preset parking angle. The invention realizes that the warp knitting machine stops at a fixed position when it stops, facilitates the connection of the lathe blocker, avoids man-made point movement, improves work efficiency, and effectively improves the cross bar problem when the warp knitting machine stops.

【技术实现步骤摘要】
停靠控制方法、存储介质、系统、变频器及经编机系统
本专利技术涉及经编机领域，尤其涉及一种停靠控制方法、存储介质、系统、变频器及经编机系统。
技术介绍
经编机的主轴机构一般由电机带动转动，电机由变频器驱动运行。变频器对经编机做速度控制，分为快车模式和点动模式两种，快车模式为经编机的正常运行模式，速度较快。点动模式为低频慢速运行，主要用于经线断丝停车后，点动调整主轴位置，以方便挡车工手动接经线。目前经编机经线断丝后为减速停机，停机位置不固定，当挡车工进行接经线时，需要通过点动按钮将主轴角度调整到一个位置，需要点动几次，影响效率。而且在低频点动过程中，由于张力的变化，会导致布匹留下横条，点动次数越多，横条宽度越大，影响了布匹的质量。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述减速停机位置不确定需要点动调整位置的缺陷，提供一种经编机定位停靠控制方法，所述方法包括：控制电机以第一减速度减速运行，并根据所述经编机主轴上的编码器输出的Z信号估算电机剩余行程；在所述电机剩余行程小于或等于预设值时，根据预设停靠角度将第一减速度调整为第二减速度，并控制所述电机按照第二减速度减速运行，以使所述经编机主轴停靠在所述预设停靠角度。优选的，所述第二减速度大于所述第一减速度。优选的，所述控制电机以第一减速度减速运行，并根据所述经编机主轴上的编码器输出的Z信号估算电机剩余行程，具体包括：在接收到停机信号时，控制所述电机以第一减速度减速运行；当接收到Z信号时，判断所述电机是否处于以第一减速度减速至停机的倒数第N圈的位置，如是，则确认所述电机剩余行程小于或等于预设值；其中，所述N为正整数。优选的，所述的判断电机是否处于以第一减速度减速至停机的倒数第N圈的位置，包括：根据当前接收到Z信号时的电机速度Vnow和前一个Z信号出现时的电机速度Vpast，预估接下来的第N-1个Z信号出现时的电机速度Vnext1和接下来的第N个Z信号出现时的电机速度Vnext2；如果电机速度Vnext2小于零，则判定电机处于以第一减速度减速至停机的倒数第N圈的位置。优选的，所述的根据预设的停靠角度将第一减速度调整为第二减速度，并控制所述电机按照第二减速度减速运行，以使所述经编机主轴停靠在所述停靠角度，具体包括：以当前接收到Z信号时的电机速度Vnow为初始速度，计算使电机在接下来的第M个Z信号到来之前停机并使得经编机主轴停靠在所述停靠角度的所述第二减速度，其中所述M为正整数，且所述M小于所述N；控制所述电机按照所述第二减速度减速运行至停机。优选的，所述N为2，所述M为1。本专利技术还要求保一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的方法。本专利技术还要求保护一种编机主轴定位停靠控制系统，包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序可被所述处理器加载并执行如上所述的方法。本专利技术还要求保护一种变频器，包括如上所述的控制系统。本专利技术还要求保护一种经编机系统，包括变频器、电机和经编机，所述变频器用于驱动所述电机运行，所述电机用于带动所述经编机主轴运行，所述变频器还与安装在所述经编机主轴上的编码器相连，所述变频器为如上所述的变频器。本专利技术的停靠控制方法、存储介质、系统、变频器及经编机系统，具有以下有益效果：本专利技术在接收到编码器发送的Z信号且电机剩余行程小于或等于预设值时，根据设定的停靠角度调整减速度，控制电机按照调整后的减速度进行减速，以使经编机主轴停靠在所述停靠角度，实现了经编机停机时停靠在固定位置，方便挡车工接线，同时避免了人为的点动，提高工作效率的同时，有效地改善了经编机停机的横条问题。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图：图1是经编机系统的结构示意图；图2是实施例一的流程图；图3是电机以第一减速度减速至停机时的电机速度变化曲线示意图；图4是实施例二的流程图；图5是实施例二中的减速过程示意图；图6是实施例三的系统结构示意图；图7是实施例四的系统结构示意图；图8是实施例五的系统结构示意图。具体实施方式为了便于理解本专利技术，下面将参照相关附图对本专利技术进行更全面的描述。附图中给出了本专利技术的典型实施例。但是，本专利技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本专利技术的公开内容更加透彻全面。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本专利技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本专利技术。本专利技术总的思路是：首先控制电机以第一减速度减速运行，并根据所述经编机主轴上的编码器输出的Z信号估算电机剩余行程；并在所述电机剩余行程小于或等于预设值时，根据预设停靠角度将第一减速度调整为第二减速度，并控制所述电机按照第二减速度减速运行，以使所述经编机主轴停靠在所述预设停靠角度。为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明，应当理解本专利技术实施例以及实施例中的具体特征是对本申请技术方案的详细的说明，而不是对本申请技术方案的限定，在不冲突的情况下，本专利技术实施例以及实施例中的技术特征可以相互组合。实施例一实施例一公开了一种经编机定位停靠控制方法。在介绍本实施例的方法之前，先介绍经编机系统的架构。参考图1，经编机系统包括变频器101、电机102和经编机103，所述变频器101的输出连接电机102，用于驱动所述电机102运行。所述电机102的输出连接经编机103主轴，用于带动所述经编机103主轴运行。所述变频器101与安装在所述经编机103主轴上的编码器104相连。编码器104具体为脉冲编码器。本实施例的方法即是应用于变频器101。现有技术中是变频器是控制电机以恒定减速度进行减速运行直至停机，所以最终的停机位置是不确定的。本实施例的思路是，在停机时首先按照现有的第一减速度进行减速，为了避免停机位置不确定，可以在以第一减速度减速至将要停机之前，切换减速度(切换后的减速度也即本专利技术的第二减速度)以使得经编机主轴停靠在所述停靠角度，切换的时机需要选择一个切换时角度位置确定的时刻，如此才能精准计算出所需要的第二减速度，本专利技术选择以Z信号作为参考，因为Z信号是编码器Z用来定位零点的一个信号。所以，本专利技术在接收到Z信号时，如果确认电机剩余行程小于或等于预设值，则对减速度进行调整(也即调整接下来的减速时间)以使经编机主轴停靠在所述停靠角度。具体的，参考图2，本实施例的经编机定位停靠控制方法，包括以下步骤：S201：控制电机以第一减速度减速运行，并根据所述经编机主轴上的编码器输出的Z信号估算电机剩余行程；S202：在所述电机剩余行程小于或等于预设值时，根据预设停靠角度将第一减速度调整为第二减速度，并控制所述电机按照第二减速度减速运行，以使所述经编机主轴停靠在所述预设停靠角度。上述步骤S201中，预设值为N圈，关于电机剩余行程是否小于或等于预设值的判断过本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种经编机定位停靠控制方法，其特征在于，所述方法包括：控制电机以第一减速度减速运行，并根据所述经编机主轴上的编码器输出的Z信号估算电机剩余行程；在所述电机剩余行程小于或等于预设值时，根据预设停靠角度将第一减速度调整为第二减速度，并控制所述电机按照第二减速度减速运行，以使所述经编机主轴停靠在所述预设停靠角度。

【技术特征摘要】
1.一种经编机定位停靠控制方法，其特征在于，所述方法包括：控制电机以第一减速度减速运行，并根据所述经编机主轴上的编码器输出的Z信号估算电机剩余行程；在所述电机剩余行程小于或等于预设值时，根据预设停靠角度将第一减速度调整为第二减速度，并控制所述电机按照第二减速度减速运行，以使所述经编机主轴停靠在所述预设停靠角度。2.根据权利要求1所述的经编机定位停靠控制方法，其特征在于，所述第二减速度大于所述第一减速度。3.根据权利要求1所述的经编机定位停靠控制方法，其特征在于，所述控制电机以第一减速度减速运行，并根据所述经编机主轴上的编码器输出的Z信号估算电机剩余行程，具体包括：在接收到停机信号时，控制所述电机以第一减速度减速运行；当接收到Z信号时，判断所述电机是否处于以第一减速度减速至停机的倒数第N圈的位置，如是，则确认所述电机剩余行程小于或等于预设值；其中，所述N为正整数。4.根据权利要求3所述的经编机定位停靠控制方法，其特征在于，所述的判断电机是否处于以第一减速度减速至停机的倒数第N圈的位置，包括：根据当前接收到Z信号时的电机速度Vnow和前一个Z信号出现时的电机速度Vpast，预估接下来的第N-1个Z信号出现时的电机速度Vnext1和接下来的第N个Z信号出现时的电机速度Vnext2；如果电机速度Vnext2小于零，则判定...

【专利技术属性】
技术研发人员：邱志红，
申请(专利权)人：苏州汇川技术有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32