检查系统、控制设备、控制方法和记录介质技术方案

本发明专利技术的目的是使得在检查操作员无需执行将检查设备移动到待检查部位的操作的情况下，检查操作员可以进行锤击声检查，使得即使对于车辆难以到达的待测部位也可以进行锤击声检查。该检查系统具有：飞行设备，具有：锤击声检查单元，该锤击声检查单元通过相对于待检查部位从规定的相对位置碰击待检查部位来执行检查，以及飞行单元，其上搭载有锤击声检查单元并且进行飞行；地面侧设备，相对于待检查部位安装在固定的相对位置并检测飞行设备的位置；以及飞行指令单元，其基于由地面侧设备检测到的飞行设备的位置来控制飞行设备，使得飞行设备的前进方向取向为从地面侧设备朝向待检查部位。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】检查系统、控制设备、控制方法和记录介质
本专利技术涉及检查系统、控制设备、控制方法和记录介质。
技术介绍
用于检查待检查对象的损坏、缺陷等的方法之一是通过用冲击锤等碰击待检查对象来执行的锤击检查。提出了几种与锤击检查有关的技术。例如，专利文献1中描述的外壁升降检测系统包括检测设备、用于远程操作检测设备的监视/操作设备。检测设备搭载在移动飞行器上，并且包括冲击锤、移动飞行器操作接收器、声音采集设备和碰击声音发射器。监视/操作设备包括移动飞行器操作发射器、碰击声音接收器和扬声器。操作员远程地操作移动飞行器，通过冲击锤来碰击建筑物的外壁。在专利文献2中描述的构造物锤击检查设备中，在使用头部移动部件将检查头按压到构造物的表面上的同时移动该检查头，该检查头用于通过碰击来检查待检查对象的表面。该构造物锤击检查设备在移动搭载有头部移动部件的自动移动车辆的同时，通过一系列连续动作对待检查的预定区域执行锤击检查。在专利文献3中描述的用于隧道衬砌混凝土的锤击检查设备中，柱子被搭载在沿隧道的轴线方向移动的移动体上，并且臂被安装在柱子的上端。支撑板安装在臂的端部，支撑板上设有用于保持间隔的两行轮子，并且支撑板上还安装有锤子。用于保持间隔的两行轮子沿着隧道衬砌混凝土的粗糙表面移动并且保持接触该表面，从而在隧道衬砌混凝土的表面和锤子的碰击起始位置之间保持固定的间隔。专利文献4中描述的墙壁检查机器人系统包括机器人主体和安装在机器人主体上的臂机构。机器人主体包括移动机构，用于移动到具有墙壁的构造物的地面上的期望位置。臂机构包括检查机构单元并沿着墙壁移动该检查机构单元。机器人主体包括安装在移动托架上的方向改变机构。[引用列表][专利文献][PTL1]日本专利申请公开No.2012-145346[PTL2]日本专利No.3595492[PTL3]日本专利申请公开No.2004-205216[PTL4]日本专利申请公开No.2004-301665
技术实现思路
[技术问题]利用专利文献1中描述的外壁升降检测系统，操作员需要远程控制移动飞行器，并将其导航到适当的检查点。因此，操作员需要熟练操作移动飞行器。在操作员缺乏操作经验的情况下，检查需要比预期更多的时间，或者不能熟练地进行检查。在专利文献2所述的构造物锤击检查设备中，检查头和头部移动部件搭载在自动移动车辆上，并且自动移动车辆移动。结果，对于在自动移动车辆不能进入的区域中的检查点，不能执行使用专利文献2中描述的构造物锤击检查设备进行的锤击检查。利用专利文献3中描述的用于隧道衬砌混凝土的锤击检查设备，该用于隧道衬砌混凝土的锤击检查设备搭载在诸如2吨卡车之类的移动体上，并且通过移动该移动体来移动该用于隧道衬砌混凝土的锤击检查设备。使用专利文献3中描述的用于隧道衬砌混凝土的锤击检查设备进行的锤击检查不能对移动体不能进入的区域中的检查点执行检查。此外，在专利文献4中描述的墙壁检查机器人系统中，通过移动构成机器人主体的移动托架来移动墙壁检查机器人系统。使用专利文献4中描述的墙壁检查机器人系统进行的锤击检查不能对移动托架不能进入的区域中的检查点执行检查。本专利技术的示例目的是提供一种能够解决上述问题的检查系统、控制设备、控制方法和记录介质。[问题的解决方案]根据本专利技术的第一示例性方面，一种检查系统包括：飞行设备，包括：锤击检查部件，用于通过相对于待检查部位从预定位置碰击所述待检查部位来执行检查，以及飞行部件，用于搭载所述锤击检查部件飞行；地面侧设备，相对于所述待检查部位固定地安装在一位置，并检测所述飞行设备的位置；以及飞行指令部件，用于基于由所述地面侧设备检测到的所述飞行设备的位置来控制所述飞行设备，使得所述飞行设备的前进方向是从所述地面侧设备到所述待检查部位的方向。根据本专利技术的第二示例性方面，一种控制设备包括：飞行指令部件，用于基于由地面侧设备检测到的飞行设备的位置来控制所述飞行设备，使得所述飞行设备的前进方向是从所述地面侧设备到待检查部位的方向，所述飞行设备包括：锤击检查部件，用于通过相对于所述待检查部位从预定位置碰击所述待检查部位来执行检查；以及飞行部件，用于搭载所述锤击检查部件飞行，所述地面侧设备相对于所述待检查部位固定地安装在一位置，并检测所述飞行设备的位置。根据本专利技术的第三示例性方面，一种控制方法包括：基于由地面侧设备检测到的飞行设备的位置来控制所述飞行设备，使得所述飞行设备的前进方向是从所述地面侧设备到待检查部位的方向，所述飞行设备包括：锤击检查部件，用于通过相对于所述待检查部位从预定位置碰击所述待检查部位来执行检查；以及飞行部件，用于搭载所述锤击检查部件飞行，所述地面侧设备相对于所述待检查部位固定地安装在一位置，并检测所述飞行设备的位置。根据本专利技术的第四示例性方面，一种计算机可读存储介质，在所述计算机可读存储介质上记录有使计算机执行方法的程序，所述方法包括：基于由地面侧设备检测到的飞行设备的位置来控制所述飞行设备，使得所述飞行设备的前进方向是从所述地面侧设备到待检查部位的方向，所述飞行设备包括：锤击检查部件，用于通过相对于所述待检查部位从预定位置碰击所述待检查部位来执行检查，以及飞行部件，用于搭载所述锤击检查部件飞行，所述地面侧设备相对于所述待检查部位固定地安装在一位置，并检测所述飞行设备的位置。本专利技术的有益效果本专利技术的有利效果是，检查操作员可以在不执行将检查设备移动到待检查部位的操作的情况下执行锤击检查，并且还可以对车辆难以进入的待检查部位执行锤击检查。附图说明图1是示出了根据本专利技术的示例实施例的检查系统的设备结构的示意性结构图。图2是示出了根据示例实施例的飞行设备的示意性外形的透视图。图3是示出了根据示例实施例的飞行设备的示意性外形的侧视图。图4是示出了根据示例实施例的检查系统的功能结构的示意性框图。图5是示出了根据示例实施例的检查系统中使用的坐标的示例的说明图。图6是示出了根据示例实施例的飞行设备位于坐标系Σ0的x轴上的示例的说明图。图7是示出了根据示例实施例的飞行设备位于坐标系Σ0的x轴上，并且飞行设备的前进方向与坐标系Σ0的x方向一致的示例的说明图。图8是示出了根据示例实施例的控制设备设置坐标系Σ0的过程的示例的流程图。图9是示出了根据示例实施例的控制设备控制飞行设备的位置和方向的处理的示例的说明图。图10是示出了根据示例实施例的飞行设备执行锤击检查的过程的示例的流程图。图11是示出了根据示例实施例的飞行设备的示意性外形的透视图，该飞行设备包括具有较高自由度的锤击检查单元。图12是示出了根据示例实施例的飞行设备使用的坐标系的示例的说明图。图13是示出了根据本专利技术的检查系统的最小结构的说明图。图14是示出了根据本专利技术的控制设备的最小结构的说明图。具体实施方式在下文中，将描述本专利技术的示例实施例。然而，以下示例实施例不旨在限制要求保护的专利技术。此外，并非示例实施例中描述的特征的所有组合都是解决问题所必需的。图1是示出了根据本专利技术的示例实施例的检查系统的设备结构的示意性结构图。如图1所示，检查系统1包括飞行设备10、地面侧设备20和控制系统30。控制系统30包括控制设备31和电源设备32。另外，图1中示出了待检查部位900。如本文所使用的，“控制”指的是给出关于飞行的指令。检查系统本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种检查系统，包括：飞行设备，包括：锤击检查部件，用于通过相对于待检查部位从预定位置碰击所述待检查部位来执行检查，以及飞行部件，用于搭载所述锤击检查部件飞行；地面侧设备，相对于所述待检查部位固定地安装在一位置，并检测所述飞行设备的位置；以及飞行指令部件，用于基于由所述地面侧设备检测到的所述飞行设备的位置来控制所述飞行设备，使得所述飞行设备的前进方向是从所述地面侧设备到所述待检查部位的方向。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.05.27 JP 2016-1067641.一种检查系统，包括：飞行设备，包括：锤击检查部件，用于通过相对于待检查部位从预定位置碰击所述待检查部位来执行检查，以及飞行部件，用于搭载所述锤击检查部件飞行；地面侧设备，相对于所述待检查部位固定地安装在一位置，并检测所述飞行设备的位置；以及飞行指令部件，用于基于由所述地面侧设备检测到的所述飞行设备的位置来控制所述飞行设备，使得所述飞行设备的前进方向是从所述地面侧设备到所述待检查部位的方向。2.根据权利要求1所述的检查系统，其中，所述锤击检查部件包括用于碰击所述待检查部位的冲击部件，并且所述飞行设备包括：冲击部件位置确认部件，用于在所述冲击部件碰击所述待检查部位之前确认所述冲击部件相对于所述待检查部位的位置。3.根据权利要求2所述的检查系统，还包括：力传感器，用于检测被施加到所述冲击部件的力，其中，所述冲击部件位置确认部件将所述冲击部件移动到用于碰击所述待检查部位的位置，并基于来自所述力传感器的感测数据来确定所述冲击部件和所述待检查部位之间是否存在接触。4.根据权利要求2或3所述的检查系统，还包括：距离测量部件，用于测量所述冲击部件和所述待检查部位之间的距离，其中，所述冲击部件位置确认部件确定所述冲击部件和所述待检查部位之间的距离是否是预定距离。5.根据权利要求1至4中任一项所述的检查系统，其中，所述飞行指令部件接受对所述待检查部位的表面上的两个点的指定，并且控制所述飞行设备，使得...

【专利技术属性】
技术研发人员：山下敏明，安达英夫，正泽道太郎，
申请(专利权)人：日本电气株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP