用于自适应云台的方法和系统技术方案

一种用于控制被配置为支撑多种不同类型负载(100，307，9，1102，1304)的载体(102，305，1104，8，1120，1302)的系统、方法和装置，所述方法包括：当载体(102，305，1104，8，1120，1302)支撑所述多种不同类型负载中的某种类型的负载(100，307，9，1102，1304)时，获得所述载体(102，305，1104，8，1120，1302)的至少一个运动特性(401)，其中所述运动特性(401)指示由所述载体(102，305，1104，8，1120，1302)支撑的所述负载(100，307，9，1102，1304)的类型；以及基于所述运动特性(401)从多个不同的控制参数组(405)中选择一个控制参数组(405)，其中所选的控制参数组(405)适合于针对由所述载体(102，305，1104，8，1120，1302)支撑的所述负载(100，307，9，1102，1304)的类型控制载体(102，305，1104，8，1120，1302)的移动，并且其中每个单独的控制参数组(405)适合于控制支撑某种类型负载(100，307，9，1102，1304)的载体(102，305，1104，8，1120，1302)，所述某种类型负载与所述多种负载(100，307，9，1102，1304)中的另一种负载(100，307，9，1102，1304)不同。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于自适应云台的方法和系统
技术介绍
在许多应用中，负载需要稳定，使得它们不受振动和不期望的移动的影响。一种用于稳定安装在可移动平台(例如，飞行器、人、载运工具)上的负载的技术是主动稳定。通常，诸如惯性稳定平台(ISP)或云台系统的主动稳定系统使用电机来抵消由运动传感器检测到的任何振动或不期望的移动。从控制角度来看，这种云台系统被构建为伺服运动控制系统，并且该系统的动态性能可受到负载的物理特性的影响。在一些情况下，难以使用一组固定的控制参数来控制具有不同物理特性(例如，惯性力矩)的负载。例如，在没有负载的情况下，系统的低惯性力矩可能导致系统经历不可控制的振荡，这可能损坏机械系统。在另一示例中，负载的不平衡安装可能引起大的惯性力矩，大的惯性力矩可能导致电机过载，这可能损坏电机。
技术实现思路
因此，需要一种设备和方法，其能够允许载体的稳定平台自动适应不同类型负载，并提供保护以免平台由于负载的不正确安装而受到损坏。本专利技术正解决了这个需要，还提供了相关优点。在一个方面，本专利技术提供了一种用于控制载体的方法，所述载体被配置为支持多种不同类型负载。在实践中，所述方法可以包括：当载体支撑所述多种不同类型负载中的某种类型的负载时，获得所述载体的至少一个运动特性，其中所述运动特性指示由所述载体支撑的所述负载的类型；以及基于所述运动特性从多个不同的控制参数组中选择一个控制参数组，其中所选的控制参数组适合于针对由所述载体支撑的负载类型控制载体的移动，并且其中各控制参数组各自适合于控制支撑所述多种负载中的互不相同的一种类型的负载的载体。在一些实施例中，可以在没有任何用户输入的情况下借助于一个或多个处理器从多个不同的控制参数组中自动选择所述控制参数组。在一些实施例中，当支撑所述多种不同类型中的所述类型的负载的载体处于运动中时，借助于一个或多个处理器从多个不同的控制参数组中选择所述控制参数组。所述控制载体的方法可以包括部分地基于所选的控制参数组来影响载体的移动。所述载体的移动包括载体的角位移、角速度和/或角加速度，并且相对于载体可操作地耦接的可移动物体实现所述载体的移动。在一些实施例中，可移动物体是手持支撑构件，并且载体通过可释放的耦接件可操作地耦接到可移动物体。在一些实施例中，当载体支撑所述多种不同类型负载中的所述类型的负载时，所选的控制参数组适合于实现载体的移动，以实现预定义水平的致动控制和/或响应速度。在一些实施例中，载体可以控制的多种不同类型负载在以下方面中的至少一个方面是不同的：(i)质量；(ii)重心；(iii)尺寸；(iv)形状；(v)负载功能；或(vi)负载的材料类型。多种不同类型负载包括不同类型的成像装置。在一些实施例中，不同类型的成像装置被配置为以不同的配置可操作地耦接到载体。在一些实施例中，本专利技术中使用的至少一个运动特性可以包括载体的振动运动。在一些情况下，可以使用位于载体上的一个或多个惯性传感器来获得振动运动。通过最初使用一个参考控制参数组实现载体的移动来产生载体的振动运动。在一些情况下，载体的振动运动指示载体对于所述参考控制参数组的扭矩响应，并且所述控制参数组是基于载体的扭矩响应从多个不同的控制参数组中选择的。所述参考控制参数组用于评估正由载体支撑的负载的类型。在一些实施例中，通过调整所述参考控制参数组中的一个或多个参数来获得多个不同的控制参数组，并且所述载体的至少一个运动特性被配置为由于调整所述参考控制参数组中的一个或多个参数而改变。由于调整所述参考控制参数组中的一个或多个参数，载体的振动运动发生改变。在一些情况下，当所述载体支撑所述多种不同类型负载中的所述类型的负载时，从所述多个不同的控制参数组中选择所述控制参数组，以减小所述载体的振动运动。在其他情况下，当所述载体支撑所述多种不同类型负载中的所述类型的负载时，从所述多个不同的控制参数组中选择所述控制参数组，以实现预定义级别的致动控制和/或响应速度。在一些实施例中，从所述多个不同的控制参数组中选择所述控制参数组包括：将所述载体的所述至少一个运动特性与所述载体针对多种不同类型负载的多个不同运动特性模型进行比较。在一些情况下，当所述载体的所述至少一个运动特性与针对对应类型的负载的运动特性模型匹配时，针对所述对应类型的负载选择所述控制参数组。在一些实施例中，当载体支撑所述多种不同类型负载中的所述类型的负载时，可以在将信号施加于载体时获得所述载体的所述至少一个运动特性。在一些情况下，信号具有预先评估的频率和/或幅度。在一些情况下，载体可以包括至少一个电机，并且信号被增强到所述至少一个电机的输出扭矩。所述载体的运动特性包括载体的角加速度，并且使用位于载体上的一个或多个惯性传感器获得所述载体的角加速度。在这种情况下，从所述多个不同的控制参数组中选择所述控制参数组包括：将所述载体的所述角加速度与所述载体针对多种不同类型负载的多个不同角加速度响应进行比较。当所述载体的所述角加速度与针对对应类型的负载的角加速度响应匹配时，针对所述对应类型的负载选择所述控制参数组。在一些实施例中，当载体支撑所述多种不同类型负载中的给定类型负载时，用于控制所述载体的控制参数组是合适的。在一些实施例中，载体是单轴云台或多轴云台，并且包括至少一个框架。载体包括至少一个电机，该电机用于相对于所述载体所耦接的可移动物体致动所述至少一个框架。载体可以与可移动物体可旋转地耦接，并被配置为相对于可移动物体围绕一个或多个转轴旋转。在单独但相关的方面，本专利技术提供了一种用于控制载体的设备，所述载体被配置为支撑多种不同类型的负载，所述设备包括一个或多个处理器，所述一个或多个处理器被各自地或共同地配置为：当载体支撑所述多种不同类型负载中的某种类型的负载时，获得所述载体的至少一个运动特性，其中所述运动特性指示由所述载体支撑的所述负载的类型；以及基于所述运动特性从多个不同的控制参数组中选择一个控制参数组，其中所选的控制参数组适合于针对由所述载体支撑的负载类型控制载体的移动，并且其中所述多个控制参数中的各控制参数组适合于在所述载体支撑不同类型负载时控制所述载体。在另一相关方面，本专利技术提供了一种用于控制载体的系统，所述载体被配置为支持多种不同类型的负载，所述系统包括：可移动物体；所述载体，被配置成将所述多种不同类型负载中的某种类型的负载可操作地耦接到所述可移动物体；以及一个或多个处理器，单独或共同地被配置为：当载体支撑所述多种不同类型负载中的某种类型的负载时，获得所述载体的至少一个运动特性，其中所述运动特性指示由所述载体支撑的负载的类型；以及基于所述运动特性从多个不同的控制参数组中选择一个控制参数组，其中所选的控制参数组适合于针对由所述载体支撑的负载类型控制载体的移动，并且其中所述多个控制参数中的各控制参数组适合于在载体支撑不同类型负载时控制所述载体。在一些实施例中，由所述系统控制的载体是单轴云台或多轴云台，并且可以包括至少一个框架。载体可以包括至少一个电机，所述电机用于相对于所述载体所耦接的可移动物体致动所述至少一个框架。载体可以与可移动物体可旋转地耦接，并被配置为相对于可移动物体围绕一个或多个转轴旋转。在一些实施例中，可移动物体可以选自由无人机(UAV)或手持支撑件组成的组。在单独的另一相关方面，本专利技术提供了一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于控制被配置为支撑多种不同类型负载的载体的方法，所述方法包括：当载体支撑所述多种不同类型负载中的某种类型的负载时，获得所述载体的至少一个运动特性，其中所述运动特性指示由所述载体支撑的负载的类型；以及基于所述运动特性从多个不同的控制参数组中选择控制参数组，其中所选的控制参数组适合于针对由所述载体支撑的所述负载的类型控制载体的移动，并且其中各控制参数组各自适合于控制支撑所述多种负载中的互不相同的一种类型的负载的载体。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于控制被配置为支撑多种不同类型负载的载体的方法，所述方法包括：当载体支撑所述多种不同类型负载中的某种类型的负载时，获得所述载体的至少一个运动特性，其中所述运动特性指示由所述载体支撑的负载的类型；以及基于所述运动特性从多个不同的控制参数组中选择控制参数组，其中所选的控制参数组适合于针对由所述载体支撑的所述负载的类型控制载体的移动，并且其中各控制参数组各自适合于控制支撑所述多种负载中的互不相同的一种类型的负载的载体。2.根据权利要求1所述的方法，其中在没有任何用户输入的情况下借助于一个或多个处理器从所述多个不同的控制参数组中自动选择控制参数组。3.根据权利要求1所述的方法，其中当支撑所述多种不同类型负载中的所述类型的负载的载体处于运动中时，借助于一个或多个处理器从所述多个不同的控制参数组中选择控制参数组。4.根据权利要求1所述的方法，其中控制所述载体包括部分地基于所选的控制参数组来影响所述载体的移动。5.根据权利要求4所述的方法，其中所述载体的移动包括所述载体的角位移、角速度和/或角加速度。6.根据权利要求4所述的方法，其中所述载体的移动是相对于所述载体可操作地耦接的可移动物体发生的。7.根据权利要求6所述的方法，其中所述可移动物体是手持支撑构件。8.根据权利要求6所述的方法，其中所述载体经由可释放的耦接件可操作地耦接到可移动物体。9.根据权利要求4所述的方法，其中当所述载体支撑所述多种不同类型负载中的所述类型的负载时，所选的控制参数组适合于影响所述载体的移动，以实现预定水平的致动控制和/或响应速度。10.根据权利要求1所述的方法，其中所述多种不同类型负载在以下方面中的至少一个方面是不同的：(i)质量；(ii)重心；(iii)尺寸；(iv)形状；(v)负载功能；或(vi)负载的材料类型。11.根据权利要求1所述的方法，其中所述多种不同类型负载包括不同类型的成像装置。12.根据权利要求11所述的方法，其中所述不同类型的成像装置被配置为以不同的配置可操作地耦接到载体。13.根据权利要求1所述的方法，其中所述载体的所述至少一个运动特性包括所述载体的振动运动。14.根据权利要求13所述的方法，其中所述载体的振动运动是使用位于所述载体上的一个或多个惯性传感器获得的。15.根据权利要求13所述的方法，其中通过最初使用参考控制参数组影响载体的移动来产生载体的振动运动。16.根据权利要求15所述的方法，其中所述载体的振动运动指示所述载体对所述参考控制参数组的扭矩响应。17.根据权利要求16所述的方法，其中基于所述载体的扭矩响应从所述多个不同的控制参数组中选择控制参数组。18.根据权利要求16所述的方法，其中所述参考控制参数组用于评估所述载体当前支撑的负载的类型。19.根据权利要求15所述的方法，其中通过调整所述参考控制参数组中的一个或多个参数来获得所述多个不同的控制参数组。20.根据权利要求19所述的方法，其中所述载体的所述至少一个运动特性被配置为随着调整所述参考控制参数组中的一个或多个参数而改变。21.根据权利要求20所述的方法，其中所述载体的振动运动随着调整所述参考控制参数组中的一个或多个参数而改变。22.根据权利要求21所述的方法，其中当所述载体支撑所述多种不同类型负载中的所述类型的负载时，从所述多个不同的控制参数组中选择控制参数组，以减小所述载体的振动运动。23.根据权利要求21所述的方法，其中当所述载体支撑所述多种不同类型负载中的所述类型的负载时，从所述多个不同的控制参数组中选择控制参数组，以实现预定义级别的致动控制和/或响应速度。24.根据权利要求1所述的方法，其中从所述多个不同的控制参数组中选择控制参数组包括：将所述载体的所述至少一个运动特性与所述载体针对所述多种不同类型负载的多个不同运动特性模型进行比较。25.根据权利要求24所述的方法，其中当所述载体的所述至少一个运动特性与针对对应类型的负载的运动特性模型匹配时，针对所述对应类型的负载选择控制参数组。26.根据权利要求1所述的方法，其中当载体支撑所述多种不同类型负载中的所述类型的负载时，在将信号施加于所述载体时获得所述载体的所述至少一个运动特性。27.根据权利要求26所述的方法，其中所述信号具有预先评估的频率和/或幅度。28.根据权利要求26所述的方法，其中所述载体包括至少一个电机，并且所述信号被增强到所述至少一个电机的输出扭矩。29.根据权利要求26所述的方法，其中所述载体的所述至少一个运动特性包括所述载体的角加速度。30.根据权利要求29所述的方法，其中所述载体的角加速度是使用位于所述载体上的一个或多个惯性传感器获得的。31.根据权利要求29所述的方法，其中从所述多个不同的控制参数组中选择控制参数组包括：将所述载体的角加速度与所述载体针对多种不同类型负载的多个不同角加速度响应进行比较。32.根据权利要求31所述的方法，其中当所述载体的角加速度与针对对应类型的负载的角加速度响应匹配时，针对所述对应类型的负载选择控制参数组。33.根据权利要求1所述的方法，其中每个控制参数组适合于当所述载体支撑所述多种不同类型负载中的给定类型的负载时控制所述载体。34.根据权利要求1所述的方法，其中所述载体是单轴云台或多轴云台。35.根据权利要求1所述的方法，其中所述载体包括至少一个框架。36.根据权利要求35所述的方法，其中所述载体包括至少一个电机，所述至少一个电机用于相对于所述载体所耦接的可移动物体致动所述至少一个框架。37.根据权利要求36所述的方法，其中所述载体与所述可移动物体可旋转地耦接。38.根据权利要求36所述的方法，其中所述载体被配置为相对于所述可移动物体绕一个或多个转轴旋转。39.一种用于控制被配置为支撑多种不同类型负载的载体的设备，所述设备包括一个或多个处理器，所述一个或多个处理器被各自地或共同地配置为：当载体支撑所述多种不同类型负载中的某种类型的负载时，获得所述载体的至少一个运动特性，其中所述运动特性指示由所述载体支撑的负载的类型；以及基于所述运动特性从多个不同的控制参数组中选择控制参数组，其中所选的控制参数组适合于针对由所述载体支撑的负载的类型控制载体的移动，并且其中所述多个控制参数中的各控制参数组各自适合于在所述载体支撑不同类型负载时控制所述载体。40.根据权利要求39所述的设备，其中每个控制参数组适合于当所述载体支撑所述多种不同类型负载中的给定类型的负载时控制所述载体。41.根据权利要求39所述的设备，其中在没有任何用户输入的情况下借助于一个或多个处理器从所述多个不同的控制参数组中自动选择控制参数组。42.根据权利要求39所述的设备，其中当支撑所述多种不同类型负载中的所述类型的负载的载体处于运动中时，借助于一个或多个处理器从所述多个不同的控制参数组中选择控制参数组。43.根据权利要求39所述的设备，其中所述一个或多个处理器被各自地或共同地配置成将所述载体的所述至少一个运动特性与所述载体针对所述多种不同类型负载的多个不同运动特性模型进行比较。44.根据权利要求39所述的设备，其中当载体支撑所述多种不同类型负载中的所述类型的负载时，在将信号施加于所述载体时获得所述载体的所述至少一个运动特性。45.根据权利要求39所述的设备，其中所述载体是单轴云台或多轴云台。46.根据权利要求39所述的设备，其中所述载体包括至少一个框架。47.根据权利要求46所述的设备，其中所述载体包括至少一个电机，所述至少一个电机用于相对于所述载体所耦接的可移动物体致动所述至少一个框架。48.根据权利要求46所述的设备，其中所述载体与所述可移动物体可旋转地耦接。49.根据权利要求46所述的设备，其中所述载体被配置为相对于所述可移动物体绕一个或多个转轴旋转。50.一种用于控制被配置为支撑多种不同类型负载的载体的系统，所述系统包括：可移动物体；所述载体，被配置成将所述多种不同类型负载中的某种类型的负载可操作地耦接到所述可移动物体；以及一个或多个处理器，各自地或共同地被配置为：当所述载体支撑所述多种不同类型负载中的所述类型的负载时，获得所述载体的至少一个运动特性，其中所述运动特性指示由所述载体支撑的负载的类型；以及基于所述运动特性从多个不同的控制参数组中选择控制参数组，其中所选的控制参数组适合于针对由所述载体支撑的负载的类型控制载体的移动，并且其中所述多个控制参数中的各控制参数组各自适合于在所述载体支撑不同类型负载时控制所述载体。51.根据权利要求50所述的系统，其中每个控制参数组适合于当所述载体支撑所述多种不同类型负载中的给定类型的负载时控制所述载体。52.根据权利要求50所述的系统，其中在没有任何用户输入的情况下借助于所述一个或多个处理器从所述多个不同的控制参数组中自动选择控制参数组。53.根据权利要求50所述的系统，其中当支撑所述多种不同类型负载中的所述类型的负载的载体处于运动中时，借助于所述一个或多个处理器从所述多个不同的控制参数组中选择控制参数组。54.根据权利要求50所述的系统，其中所述一个或多个处理器被各自地或共同地配置为：基于所述载体的所述至少一个运动特性与所述载体针对所述多种不同类型负载的多个不同运动特性模型的比较，从所述多个不同的控制参数组中选择控制参数组。55.根据权利要求50所述的系统，其中当载体支撑所述多种不同类型负载中的所述类型的负载时，在将信号施加于所述载体时获得所述载体的所述至少一个运动特性。56.根据权利要求50所述的系统，其中所述载体是单轴云台或多轴云台。57.根据权利要求50所述的系统，其中所述载体包括至少一个框架。58.根据权利要求57所述的系统，其中所述载体包括至少一个电机，所述至少一个电机用于相对于所述载体所耦接的可移动物体致动所述至少一个框架。59.根据权利要求58所述的系统，其中所述载体与所述可移动物体可旋转地耦接。60.根据权利要求58所述的系统，其中所述载体被配置为相对于所述可移动物体绕一个或多个转轴旋转。61.根据权利要求50所述的系统，其中所述可移动物体选自由无人机UAV和手持支撑件组成的组。62.一种存储指令的非暂时性计算机可读介质，所述指令在被执行时使计算机执行用于控制被配置为支撑多种不同类型负载的载体的方法，所述方法包括：当载体支撑所述多种不同类型负载中的某种类型的负载时，获得所述载体的至少一个运动特性，其中所述运动特性指示由所述载体支撑的负载的类型；以及基于所述运动特性从多个不同的控制参数组中选择控制参数组，其中所选的控制参数组适合于针对由所述载体支撑的负载的类型控制载体的移动，并且其中所述多个控制参数中的各控制参数组各自适合于在所述载体支撑不同类型负载时控制所述载体。63.根据权利要求62所述的非暂时性计算机可读介质，其中每个控制参数组适合于当所述载体支撑所述多种不同类型负载中的给定类型的负载时控制所述载体。64.根据权利要求62所述的非暂时性计算机可读介质，其中在没有任何用户输入的情况下借助于一个或多个处理器从所述多个不同的控制参数组中自动选择控制参数组。65.根据权利要求62所述的非暂时性计算机可读介质，其中当支撑所述多种不同类型负载中的所述类型的负载的载体处于运动中时，借助于一个或多个处理器从所述多个不同的控制参数组中选择控制参数组。66.根据权利要求62所述的非暂时性计算机可读介质，其中从所述多个不同的控制参数组中选择控制参数组包括：将所述载体的所述至少一个运动特性与所述载体针对所述多种不同类型负载的多个不同运动特性模型进行比较。67.根据权利要求62所述的非暂时性计算机可读介质，其中当载体支撑所述多种不同类型负载中的所述类型的负载时，在将信号施加于所述载体时获得所述载体的所述至少一个运动特性。68.一种用于检测在载体上的负载的方法，所述载体被配置为支撑所述负载，所述方法包括：获得所述载体的至少一个运动特性，其中所述运动特性指示所述载体和所述负载之间的耦接状态；以及基于所述至少一个运动特性，评估所述载体和所述负载之间的耦接状态，其中评估所述耦接状态包括评估(1)所述负载是否与所述载体耦接，和/或(2)所述负载是否被正确安装。69.根据权利要求68所述的方法，其中在没有任何用户输入的情况下，借助于一个或多个处理器自动评估所述载体和所述负载之间的耦接状态。70.根据权利要求68所述的方法，其中当所述载体支撑所述负载时，借助于一个或多个处理器自动评估所述载体和所述负载之间的耦接状态。71.根据权利要求68所述的方法，其中评估所述负载是否与所述载体耦接包括：将所述载体的所述至少一个运动特性与所述载体的预定义运动特性进行比较，其中所述载体的预定义运动特性与所述载体在没有负载的情况下的状态相关联。72.根据权利要求71所述的方法，还包括：当所述载体的所述至少一个运动特性与所述载体的所述预定义运动特性匹配时，评估所述负载未与所述载体耦接。73.根据权利要求71所述的方法，还包括：当所述载体的所述至少一个运动特性与所述载体的所述预定义运动特性不匹配时，评估所述负载与所述载体耦接。74.根据权利要求68所述的方法，其中所述载体的所述至少一个运动特性是在向所述载体施加信号时获得的。75.根据权利要求74所述的方法，其中所述信号具有预先评估的频率和/或幅度。76.根据权利要求74所述的方法，其中所述载体包括至少一个电机，并且所述信号被增强到所述至少一个电机的输出扭矩。77.根据权利要求74所述的方法，其中所述载体的所述至少一个运动特性包括所述载体的角加速度。78.根据权利要求77所述的方法，其中所述载体的角加速度是使用位于所述载体上的一个或多个惯性传感器获得的。79.根据权利要求77所述的方法，其中评估所述负载是否与所述载体耦接包括：将所述载体的角加速度与所述载体的预定义角加速度响应进行比较，其中所述载体的预定义角加速度响应与所述载体在没有负载的情况下的状态相关联。80.根据权利要求79所述的方法，还包括：当所述载体的角加速度响应与所述载体的预定义角加速度响应不匹配时，评估所述负载与所述载体耦接。81.根据权利要求68所述的方法，其中评估所述负载的安装位置包括：将所述载体的所述至少一个运动特性与所述载体的多个不同运动特性模型进行比较。82.根据权利要求81所述的方法，其中所述多个不同运动特性模型指示负载在多个不同安装位置中耦接到所述载体。83.根据权利要求81所述的方法，还包括：当所述载体的所述至少一个运动特性与针对一安装位置的运动特性模型匹配时，从所述多个不同安装位置中选择所述安装位置。84.根据权利要求83所述的方法，其中所述载体的所述至少一个运动特性包括所述载体的角加速度，并且其中所述多个不同的运动特性模型包括所述载体针对所述多个不同安装位置的多个不同的预定义的角加速度响应。85.根据权利要求68所述的方法，还包括：获得所述负载的至少一个物理特性，其中所述至少一个物理特性指示所述载体和所述负载之间的耦接状态；以及基于所述至少一个物理特性评估所述载体和所述负载之间的耦接状态。86.根据权利要求85所述的方法，其中，所述至少一个物理特性包括所述负载相对于所述载体上的参考点的接近度。87.根据权利要求85所述的方法，其中，所述至少一个物理特性包括所述负载的质量。88.根据权利要求85所述的方法，其中，所述至少一个物理特性包括所述负载的质量分布。89.根据权利要求85所述的方法，其中使用位于所述载体上的一个或多个位置检测传感器获得所述至少一个物理特性。90.根据权利要求89所述的方法，其中所述一个或多个位置检测传感器被配置为：在一个或多个惯性传感器获得所述载体的所述至少一个运动特性之前，评估所述负载是否与所述载体耦接。91.根据权利要求89所述的方法，其中所述一个或多个位置检测传感器被配置为：在一个或多个惯性传感器已获得所述载体的所述至少一个运动特性之后，评估所述负载的安装位置。92.根据权利要求89所述的方法，其中所述一个或多个位置检测传感器包括被配置为检测所述负载与所述载体之间的距离的接近度传感器。93.根据权利要求89所述的方法，其中所述一个或多个位置检测传感器包括被配置为在所述负载与所述载体耦接或不耦接的情况下检测所述载体的质量的质量传感器。94.根据权利要求89所述的方法，其中所述一个或多个位置检测传感器包括光电传感器和/或触摸感测开关。95.根据权利要求68所述的方法，还包括：产生对耦接状态加以指示的多个信号。96.根据权利要求95所述的方法，其中第一信号是当评估所述负载与所述载体耦接时产生的，而第二信号是当评估所述负载不与所述载体耦接时产生的。97.根据权利要求96所述的方法，其中第三信号是当评估所述负载在预定义的安装位置与所述载体耦接时产生的，而第四信号是当评估所述负载未在预定义的安装位置与载体耦接时产生的。98.根据权利要求97所述的方法，其中所述预定义的安装位置对应于所述负载在所述载体上的合适的安装位置。99.根据权利要求98所述的方法，其中所述载体被配置为支撑多种不同类型的负载，且其中所述多种类型具有不同的预定义安装位置。100.根据权利要求68所述的方法，其中所述载体是单轴云台或多轴云台。101.根据权利要求68所述的方法，其中所述载体包括至少一个框架。102.根据权利要求101所述的方法，其中所述载体包括至少一个电机，所述至少一个电机用于相对于所述载体所耦接的可移动物体致动所述至少一个框架。103.根据权利要求102所述的系统，其中所述载体与所述可移动物体可旋转地耦接。104.根据权利要求102所述的方法，其中，所述载体被配置为相对于所述可移动物体绕一个或多个转轴旋转。105.一种用于检测在载体上的负载的设备，所述载体被配置为支撑所述负载，所述设备包括一个或多个处理器，所述一个或多个处理器被各自地或共同地配置为：获得所述载体的...

【专利技术属性】
技术研发人员：王岩，李国庆，王竞元，
申请(专利权)人：深圳市大疆灵眸科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44