转向操纵辅助装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及转向操纵辅助装置，使在车道变更辅助控制时给驾驶员带来的不协调感减少。驾驶辅助ECU在通过LCA使本车辆正进入目标车道而行驶的状况下检测出有可能异常接近本车辆的接近车辆时，对是否检测出驾驶员的加速操作进行判定(S41)。驾驶辅助ECU在未检测出加速操作的情况下(S41：否)，控制转向操纵以使本车辆从目标车道返回到原车道(S42～S48)。另一方面，在检测出加速操作的情况下，驾驶辅助ECU不实施使本车辆从目标车道返回到原车道的转向操纵控制而仅实施接近警报(S49～S50)。

【技术实现步骤摘要】
转向操纵辅助装置
本专利技术涉及辅助用于进行车道变更的转向操纵操作的转向操纵辅助装置。
技术介绍
以往，已知有实施对转向操纵操作进行辅助以使本车辆从当前行驶的原车道朝向邻接车道进行车道变更的控制(称为车道变更辅助控制)的转向操纵辅助装置。例如，专利文献1所提出的车辆控制系统构成为监视本车辆的周边，当进行车道变更辅助控制时判定是否不存在成为障碍的其它车辆，在存在成为障碍的其它车辆的状况下，不开始车道变更辅助控制。专利文献1：日本特开2016－126360号公报然而，可考虑即使在周边监视下允许并开始了车道变更辅助控制的情况下，也会在之后其它车辆异常接近本车辆的事件。例如如图16所示，可列举其它车辆C2从成为车道变更目的地的邻接车道(称为目标车道)的后方以预料之外的相对速度急速接近本车辆C1的事件、其它车辆C3从目标车道的又一邻近的车道(相对于原车道分离2个车道的车道)进入目标车道并异常接近本车辆C1的事件等。在专利文献1所提出的系统中，对在开始了车道变更辅助控制后其它车辆异常接近的情况没有设想，不能够应对该情况。例如，如果在车道变更辅助控制中检测出其它车辆从后侧方异常接近本车辆的情况下，停止车道变更辅助控制并且进行转向操纵辅助以使正进入目标车道的本车辆返回到原车道，则能够避免上述的与接近车辆的碰撞。然而，在正进行车道变更辅助控制的状况下，有时本车辆的驾驶员要超越在原车道行驶的前行车辆而进行加速操作。在这样的正进行加速操作的情况下，若仅仅因为检测出接近车辆而进行转向操纵辅助以使本车辆返回到原车道，则本次本车辆有可能斜着接近正在原车道行驶的前行车辆。该情况下，驾驶员因与自身所意图的超越操作不同的本车辆的举动而有时感觉到不协调感。
技术实现思路
本专利技术是为了解决上述课题而完成的，其目的在于，减少给驾驶员带来的不协调感。为了实现上述目的，本专利技术的转向操纵辅助装置具备：周边监视单元(11)，监视本车辆的周边；车道识别单元(12)，识别车道来获取包括本车辆相对于上述车道的相对位置关系的车道信息；以及车道变更辅助控制单元(10、20)，在当本车辆进行车道变更时通过上述周边监视单元未检测到成为阻碍的其它车辆的情况下，按照车道变更辅助要求来开始车道变更辅助控制，在该车道变更辅助控制中，基于上述车道信息来控制转向操纵以使本车辆从当前正行驶的原车道朝向与上述原车道邻接的目标车道进行车道变更，其中，上述转向操纵辅助装置具备：车道变更辅助停止单元(S17、S19、S31、S42)，当在上述车道变更辅助控制的实施中通过上述周边监视单元检测出若继续上述车道变更辅助控制则有可能异常接近本车辆的接近车辆的情况下，使上述车道变更辅助控制停止；原车道返回辅助控制单元(S42～S48)，在本车辆正进入上述目标车道并行驶的状况下检测出上述接近车辆而停止了上述车道变更辅助控制的情况下实施原车道返回辅助控制，在该原车道返回辅助控制中，控制转向操纵以使本车辆从上述目标车道返回到上述原车道；加速操作判定单元(S14)，对在上述车道变更辅助控制中是否进行了加速操作进行判定；以及原车道返回禁止单元，在通过上述加速操作判定单元判定为进行了上述加速操作的情况下，禁止上述原车道返回辅助控制单元的原车道返回辅助控制的实施(S41：是)。在本专利技术中，周边监视单元监视本车辆的周边。例如，周边监视单元监视本车辆的周边的其它车辆，对是否存在有可能异常接近本车辆的其它车辆进行判定。车道识别单元识别车道，获取包括本车辆相对于车道的相对位置关系的车道信息。车道例如是由白线划分的区域。因此，通过识别车道，能够获取本车辆相对于车道的相对位置关系。车道变更辅助控制单元在当本车辆进行车道变更时通过周边监视单元未检测到成为阻碍的其它车辆的情况下，按照车道变更辅助要求来开始车道变更辅助控制，在该车道变更辅助控制中，基于车道信息来控制转向操纵以使本车辆从当前正行驶的原车道朝向与原车道邻接的目标车道进行车道变更。由此，无需驾驶员的方向盘操作，本车辆朝向目标车道进行车道变更。可考虑即使在周边监视下允许并开始了车道变更辅助控制的情况下，也会在之后其它车辆异常接近本车辆的事件。鉴于此，本专利技术的转向操纵辅助装置具备车道变更辅助停止单元和原车道返回辅助控制单元。车道变更辅助停止单元在车道变更辅助控制的实施中通过周边监视单元检测出若继续车道变更辅助控制则有可能异常接近本车辆的接近车辆的情况下，使车道变更辅助控制停止。另外，原车道返回辅助控制单元在本车辆正进入目标车道并行驶的状况下检测出接近车辆而停止了车道变更辅助控制的情况下，实施控制转向操纵以使本车辆从目标车道返回到原车道的原车道返回辅助控制。在车道变更中由驾驶员进行的加速操作能够认为是驾驶员要超越正在原车道行驶的前行车辆的操作。该情况下，若进行使本车辆从目标车道返回到原车道那样的转向操纵辅助，则本车辆有可能斜着接近该前行车辆，因与驾驶员所意图的超越操作不同的本车辆的举动，有可能给驾驶员带来不协调感。另外，在进行了加速操作的情况下，可认为驾驶员正根据自身的状况判断而进行驾驶操作。鉴于此，本专利技术的转向操纵辅助装置具备加速操作判定单元和原车道返回禁止单元。加速操作判定单元对在车道变更辅助控制中是否进行了加速操作进行判定。原车道返回禁止单元在通过加速操作判定单元判定为进行了加速操作的情况下，禁止原车道返回辅助控制单元的原车道返回辅助控制的实施。因此，根据本专利技术，能够减少给驾驶员带来的不协调感。本专利技术的一个方面的特征在于，具备中央返回辅助控制单元(S30)，在本车辆正在上述原车道内行驶的状况下检测出上述接近车辆而停止了上述车道变更辅助控制的情况下，不管有无上述加速操作，该中央返回辅助控制单元都实施中央返回辅助控制，在该中央返回辅助控制中，控制转向操纵以使本车辆返回到上述原车道的车道宽度方向的中央位置。在本车辆正在原车道内行驶的状况下，本车辆通过车道变更辅助控制在车道宽度方向变化的距离少。因此，即使本车辆返回到车道宽度方向的中央位置，也难以给驾驶员带来不协调感。鉴于此，中央返回辅助控制单元在本车辆正在原车道内行驶的状况下检测出接近车辆而停止了车道变更辅助控制的情况下，不管有无加速操作，都实施控制转向操纵以使本车辆返回到原车道的车道宽度方向的中央位置的中央返回辅助控制。因此，不给驾驶员带来不协调感，能够使本车辆返回到对驾驶员来说优选的位置(原车道的中央位置)。由此，能够提高安全性以及便利性。在上述说明中，为了有助于专利技术的理解，针对与实施方式对应的专利技术的构成要件，用括号标注了实施方式所使用的符号，但专利技术的各构成要件并不限于由上述符号规定的实施方式。附图说明图1是本专利技术的实施方式所涉及的转向操纵辅助装置的示意结构图。图2是表示周边传感器以及相机传感器的安装位置的俯视图。图3是用于说明车道关联车辆信息的图。图4是用于说明方向指示器杆的工作的图。图5是表示转向操纵辅助控制例程的流程图。图6是表示LCA取消控制例程的流程图。图7是表示LCA接近警报控制例程的流程图。图8是表示显示器的LTA画面、LCA画面的图。图9是表示目标轨道的图。图10是表示目标轨道函数的图。图11表示显示器的LCA取消画面。图12表示目标曲率的图表。图13表示显示器的LCA接近警报画面。图14是表示本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种转向操纵辅助装置，具备：周边监视单元，监视本车辆的周边；车道识别单元，识别车道来获取包括本车辆相对于上述车道的相对位置关系的车道信息；以及车道变更辅助控制单元，在当本车辆进行车道变更时通过上述周边监视单元未检测到成为阻碍的其它车辆的情况下，按照车道变更辅助要求来开始车道变更辅助控制，在该车道变更辅助控制中，基于上述车道信息来控制转向操纵以使本车辆从当前正行驶的原车道朝向与上述原车道邻接的目标车道进行车道变更，其中，上述转向操纵辅助装置具备：车道变更辅助停止单元，在上述车道变更辅助控制的实施中通过上述周边监视单元检测出若继续上述车道变更辅助控制则有可能异常接近本车辆的接近车辆的情况下，使上述车道变更辅助控制停止；原车道返回辅助控制单元，在本车辆正进入上述目标车道并行驶的状况下检测出上述接近车辆而停止了上述车道变更辅助控制的情况下实施原车道返回辅助控制，在该原车道返回辅助控制中，控制转向操纵以使本车辆从上述目标车道返回到上述原车道；加速操作判定单元，对在上述车道变更辅助控制中是否进行了加速操作进行判定；以及原车道返回禁止单元，在通过上述加速操作判定单元判定为进行了上述加速操作的情况下，禁止上述原车道返回辅助控制单元的原车道返回辅助控制的实施。...

【技术特征摘要】
2017.06.06 JP 2017-1116801.一种转向操纵辅助装置，具备：周边监视单元，监视本车辆的周边；车道识别单元，识别车道来获取包括本车辆相对于上述车道的相对位置关系的车道信息；以及车道变更辅助控制单元，在当本车辆进行车道变更时通过上述周边监视单元未检测到成为阻碍的其它车辆的情况下，按照车道变更辅助要求来开始车道变更辅助控制，在该车道变更辅助控制中，基于上述车道信息来控制转向操纵以使本车辆从当前正行驶的原车道朝向与上述原车道邻接的目标车道进行车道变更，其中，上述转向操纵辅助装置具备：车道变更辅助停止单元，在上述车道变更辅助控制的实施中通过上述周边监视单元检测出若继续上述车道变更辅助控制则有可能异常接近本车辆的接近车辆的情况下，使上述车道变更辅助控制停止；原车道返回辅助...

【专利技术属性】
技术研发人员：藤井祥太，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP