机器人、机器人的控制方法、工件的制造方法技术

本发明专利技术提供机器人、机器人的控制方法、工件的制造方法。能够提高机器人的运转率。机器人(10)具有：机器人主体(11)，其配置在工件(W)的移动路径的附近；以及机器人控制器(20)，其控制机器人主体(11)，机器人控制器(20)具有：第1控制处理部(21)，其控制机器人主体(11)，以对移动的状态的工件(W)进行规定作业；以及第2控制处理部(22)，其在机器人主体(11)从工件(W)受到规定大小以上的外力的情况下，进行规定处理。

Robot, Control Method of Robot and Manufacturing Method of Workpiece

The invention provides a control method of a robot, a robot and a manufacturing method of a workpiece. It can improve the operation rate of the robot. Robot (10) has: robot body (11), which is disposed near the moving path of work piece (W); and robot controller (20), which controls robot body (11), robot controller (20) has: the first control processing unit (21), which controls robot body (11) to regulate work piece (W) in moving state; The second control processing unit (22) performs prescribed processing when the robot body (11) is subjected to external forces greater than or equal to the prescribed size from the workpiece (W).

【技术实现步骤摘要】
机器人、机器人的控制方法、工件的制造方法
公开的实施方式涉及机器人、机器人的控制方法、工件的制造方法。
技术介绍
在专利文献1中公开了一种加工装置，该加工装置具有搬送工件的搬送装置、以及对由搬送装置搬送的工件进行加工的多个机器人。专利文献1：日本特许第5939364号公报在上述加工装置中，也期望实现机器人的运转率的提高。
技术实现思路
本专利技术正是鉴于这样的问题而完成的，其目的在于提供一种能够提高运转率的机器人、机器人的控制方法、工件的制造方法。为了解决上述课题，根据本专利技术的一个观点，应用一种机器人，该机器人具有：机器人主体，其配置在工件的移动路径的附近；以及机器人控制器，其控制所述机器人主体，所述机器人控制器具有：第1控制处理部，其控制所述机器人主体对移动的状态的所述工件进行规定作业；第2控制处理部，其在所述机器人主体从所述工件受到规定大小以上的外力的情况下，进行规定处理。此外，根据本专利技术的另一观点，应用一种机器人的控制方法，该机器人配置在工件的移动路径的附近，该机器人的控制方法具有以下步骤：对移动的状态的所述工件进行规定作业；以及在从所述工件受到规定大小以上的外力的情况下，进行规定处理。此外，根据本专利技术的另一观点，应用一种工件的制造方法，该工件的制造方法具有以下步骤：利用配置在所述工件的移动路径的附近的机器人对移动的状态的所述工件进行规定作业；以及在所述机器人从所述工件受到规定大小以上的外力的情况下，进行规定处理。根据本专利技术，可提供能够提高运转率的机器人、机器人的控制方法、工件的制造方法。附图说明图1是示出具有实施方式的机器人的机器人系统的整体结构的一例的说明图。图2是示出机器人的结构的一例的说明图。图3是示出上位控制器和机器人控制器的功能结构的一例的框图。图4是示出机器人控制器执行的控制内容的一例的流程图。图5是示出机器人控制器的硬件结构的一例的说明图。标号说明10：机器人；10A：第1机器人；10B：第2机器人；10C：第3机器人；10D：第4机器人；11：机器人主体；12：末端执行器；20：机器人控制器；21：第1控制处理部；22：第2控制处理部；23：第3控制处理部；24：伺服电机；24a：第1伺服电机；24b：第2伺服电机；24c：第3伺服电机；24d：第4伺服电机；24e：第5伺服电机；24f：第6伺服电机；24g：第7伺服电机；W：工件。具体实施方式以下，参照附图说明一个实施方式。<1.机器人系统的整体结构>首先，参照图1，对具有实施方式的机器人10的机器人系统1的整体结构的一例进行说明。如图1所示，机器人系统1是在工件W的生产线L中使用机器人10来加工由输送机2搬送的工件W的系统。机器人系统1具有输送机2、照相机3、多个机器人10和上位控制器30。输送机2沿着规定的移动路径搬送工件W。另外，图1中的箭头Dw表示输送机2搬送工件W的移动方向。输送机2在机器人10的作业位置处也不使工件W停止而继续移动。工件W由单个或者多个部件构成，具有进行规定作业的顶板部5和底板部6。工件W未特别限定，例如是车辆的车身等。多个机器人10配置在输送机2搬送的工件W的移动路径的附近。在该例子中，多个机器人10由4台机器人构成，具有第1机器人10A、第2机器人10B、第3机器人10C和第4机器人10D。其中的第1机器人10A和第3机器人10C是构成为臂部104、105等(参照后述的图2)比第2机器人10B和第4机器人10D长且可作业范围比较大的机器人。在该例子中，这些第1机器人10A和第3机器人10C配置成在工件W的移动路径的下游侧处与输送机2的宽度方向两侧相对。另一方面，第2机器人10B和第4机器人10D是构成为臂部104、105等(参照后述的图2)比第1机器人10A和第3机器人10C短且可作业范围比较小的机器人。在该例子中，这些第2机器人10B和第4机器人10D配置成在工件W的移动路径的上游侧与输送机2的宽度方向两侧相对。另外，机器人10的设置台数不限于4台，也可以为1台，还可以为除了4台以外的多台。此外，也可以统一多个机器人10的可作业范围。此外，也可以设机器人10的配置方式为上述方式以外的方式。第1机器人10A～第4机器人10D分别具有机器人主体11、以及设置在机器人主体11的基部上的机器人控制器20。机器人主体11是具有7个关节部的7轴机器人，在其前端安装有末端执行器12。各机器人10A～10D的机器人控制器20分别与上位控制器30连接。另外，机器人10A～10D的一部分或者全部也可以是7轴以外(例如6轴等)的机器人。此外，也可以将机器人控制器20与机器人主体11分离设置。第1机器人10A一边使末端执行器12以追随工件W的方式移动，一边对移动的状态的工件W的顶板部5中的宽度方向一侧的部分进行规定作业。第2机器人10B一边使末端执行器12以追随工件W的方式移动，一边对移动的状态的工件W的底板部6中的上述宽度方向一侧的部分进行上述规定作业。第3机器人10C一边使末端执行器12以追随工件W的方式移动，一边对移动的状态的工件W的顶板部5中的宽度方向另一侧的部分进行上述规定作业。第4机器人10D一边使末端执行器12以追随工件W的方式移动，一边对移动的状态的工件W的底板部6中的上述宽度方向另一侧的部分进行上述规定作业。另外，图1中的箭头Dr示出了末端执行器12的移动方向。各机器人10A～10D进行的上述规定作业是包含使移动的状态的工件W与末端执行器12暂时接触的工序的作业。作为这样的作业，例如，可举出铆接、打钉、点焊、打U形钉、螺栓紧固等作业，但不限定于这些作业。照相机3设置在作业位置的上方，以实时地检测各机器人10A～10D进行上述规定作业时的工件W的三维位置。照相机3与上位控制器30连接，照相机3的检测结果发送到上位控制器30。另外，照相机3的设置台数不限于1台，也可以为2台以上。此外，只要能够检测工件W的三维位置，则也可以使用除了照相机以外的传感器(例如激光传感器等)。由此，能够进一步提高工件W的三维位置的检测精度。在工件W的顶板部5上设置有位置检测用的多个标记7。在该例子中，3个标记7a～7c分别设置在例如顶板部5的角部附近。这些3个标记7a～7c规定以工件W的规定位置为原点O的三维坐标系(以下，称作“工件坐标系”)。在该例子中，例如设定有以顶板部5的一个角部附近为原点O、由相互正交的X轴、Y轴、Z轴构成的工件坐标系。各工件W在工件坐标系中分别设定有作为作业目标的示教点的坐标。上述3个标记7a～7c分别由照相机3检测。而且，由接收到该检测结果的上述上位控制器30的图像处理部31(参照后述的图3)测量工件W的三维位置和姿势(包含绕X轴的旋转量θx、绕Y轴的旋转量θy、绕Z轴的旋转量θz)。上述工件坐标系中的示教点的坐标分别转换为与各机器人10A～10D对应的机器人坐标系，并且，根据所测量出的工件W的三维位置和姿势依次进行校正。各机器人10A～10D根据校正后的上述示教点的坐标，分别执行规定作业。另外，设置在工件W上的标记7的数量和位置也可以是上述以外的数量和位置。此外，照相机3的检测对象不限于标记，只要保证作为位置检测用的基准，例如也可以是工件W的凹凸形状或孔等。&a本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人，其特征在于，该机器人具有：机器人主体，其配置在工件的移动路径的附近；以及机器人控制器，其控制所述机器人主体，所述机器人控制器具有：第1控制处理部，其控制所述机器人主体对移动的状态的所述工件进行规定作业；以及第2控制处理部，其在所述机器人主体从所述工件受到规定大小以上的外力的情况下，进行规定处理。

【技术特征摘要】
2017.05.11 JP 2017-0949651.一种机器人，其特征在于，该机器人具有：机器人主体，其配置在工件的移动路径的附近；以及机器人控制器，其控制所述机器人主体，所述机器人控制器具有：第1控制处理部，其控制所述机器人主体对移动的状态的所述工件进行规定作业；以及第2控制处理部，其在所述机器人主体从所述工件受到规定大小以上的外力的情况下，进行规定处理。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人主体具有多个伺服电机，所述多个伺服电机驱动多个关节部，所述第2控制处理部进行如下这样的处理作为所述规定处理：控制所述多个伺服电机，以使所述机器人主体进行减轻从所述工件受到的外力的动作。3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述第2控制处理部进行如下这样的处理：控制所述多个伺服电机，以使所述机器人主体在沿着所述移动路径的方向上进行减轻从所述工件受到的外力的动作。4.根据权利要求1至3中的任意一项所述的机器人，其特征在于，所述机器人控制器具有第3控制处理部，该第3控制处理部控制所述机器人主体与沿着所述移动路径配置的其它机器人协作地对移动的状态的1个所述工件进行所述规定作业。5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述第3控制处理部控制所述机器人主体与沿着所述移动路径配置的可作业范围不同的其它机器人协作地对移动的状态的1个所述工件进行所述规定作业。6.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述第1控制处理部控制所述机器人主体进行包含使移动的状态的所述工件与所述机器人主体的端部暂时接触的工序的作业作为所述规定作业。7.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人主体是具有7个关节部的7轴机器人。8.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人主体具有末端执行器，该末端执行器用于对所述工件进行所述规定作业，在所述末端执行器从所述工件受到规定大小以上的外力的情况下，所述第2控制处理部进行所述规定处理。9.一种机器人的控制方法，该机器人配置在工件的移动路径的附近，其特征在于，该机器人的控制...

【专利技术属性】
技术研发人员：横山健，金森贵彦，米原敬祐，
申请(专利权)人：株式会社安川电机，
类型：发明
国别省市：日本,JP