The invention discloses a control system and a method for an automatic following truck based on machine vision. The control system comprises an image acquisition module, a target ranging module, a motion control module, a center control module, a truck, a wheel motor, and a center control module for processing an image acquisition module and a target ranging module. The motion control module controls the wheel motor according to the data processed by the central control module, and realizes the steering and moving control of the truck. The invention provides a control system and method for an automatic following vehicle based on machine vision, which integrates machine vision technology and infrared ranging technology to realize target location and automatic following, and has the advantages of high intelligence level, strong anti-interference and accurate target location.
【技术实现步骤摘要】
一种基于机器视觉的自动跟随载物车的控制系统及方法
本专利技术涉及智能控制
,特别是涉及一种基于机器视觉的自动跟随载物车的控制系统及方法。
技术介绍
随着科技与经济的快速发展,人们对生活质量的要求越来越高,于是各类智能设备相继出现,方便了我们的生活。载物车在生活中的职能是搬运货物,比如超市的购物车、图书馆的运货小车等,它们增大了人们的单次搬运容量,提高了工作效率。但目前的载物车仍无法完全解放人类双手,需要人力推动,在搬运过程耗时耗力。因此,需要开发一种能够自动跟随使用者的载物车,将其应用在大型商场、超市、图书馆和智能家居等领域,为人们带来更多智能技术的使用体验。而实现载物车的自动跟随,关键技术之一在于实现目标定位的方式,目前常见的定位手段有超声定位、射频识别定位、蓝牙定位等,在定位精度、抗干扰能力方面存在很多不足,并且应用成本较高。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种基于机器视觉的自动跟随载物车的控制系统及方法,综合利用机器视觉技术和红外测距技术,实现目标的定位和自动跟随,具有智能化水平高、抗干扰性强、目标定位精确的优点。为实现上述目的,本专利技术提供了如下方案:一种基于机器视觉的自动跟随载物车的控制系统,包括:图像采集模块、目标测距模块、运动控制模块、中心控制模块、载物车、车轮电机,所述图像采集模块、目标测距模块、运动控制模块、中心控制模块、车轮电机分别搭载在所述载物车上,所述图像采集模块、所述目标测距模块与所述中心控制模块连接,所述中心控制模块与所述运动控制模块连接,所述运动控制模块与所述车轮电机连接,所述中心控制模块用于数据的采集和处理,所述运 ...
【技术保护点】
1.一种基于机器视觉的自动跟随载物车的控制系统,其特征在于,包括:图像采集模块、目标测距模块、运动控制模块、中心控制模块、载物车、车轮电机,所述图像采集模块、目标测距模块、运动控制模块、中心控制模块、车轮电机分别搭载在所述载物车上,所述图像采集模块、所述目标测距模块与所述中心控制模块连接,所述中心控制模块与所述运动控制模块连接,所述运动控制模块与所述车轮电机连接,所述中心控制模块用于数据的采集和处理,所述运动控制模块根据所述中心控制模块处理后的数据对所述车轮电机进行控制。
【技术特征摘要】
1.一种基于机器视觉的自动跟随载物车的控制系统,其特征在于,包括:图像采集模块、目标测距模块、运动控制模块、中心控制模块、载物车、车轮电机,所述图像采集模块、目标测距模块、运动控制模块、中心控制模块、车轮电机分别搭载在所述载物车上,所述图像采集模块、所述目标测距模块与所述中心控制模块连接,所述中心控制模块与所述运动控制模块连接,所述运动控制模块与所述车轮电机连接,所述中心控制模块用于数据的采集和处理,所述运动控制模块根据所述中心控制模块处理后的数据对所述车轮电机进行控制。2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的自动跟随载物车的控制系统,其特征在于,所述车轮电机包括舵机和直流电机,所述舵机用于控制车轮方向,所述直流电机用于驱动车轮移动。3.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的自动跟随载物车的控制系统,其特征在于,所述图像采集模块为摄像头,所述目标测距模块为红外测距传感器。4.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的自动跟随载物车的控制系统,其特征在于,所述运动控制模块为arduino板,所述中心控制模块为装配Linux系统搭载python2.7开发环境的树莓派第三代B型。5.一种基于机器视觉的自动跟随载物车的控制方法,其特征在于,所述方法应用于如权利要求1-4任意一项所述的基于机器视觉的自动跟随载物车的控制系统,所述方法包括以下步骤:以设定时间间隔获取摄像头拍摄的图像;根据所述摄像头获取的图像初步确定跟踪目标,得到初选跟踪目标;判断初选跟踪目标的位置与上一帧图像中的跟踪目标位置的变动是否超过设定阈值;如果否,则将所述初选跟踪目标确定为跟踪目标;确定所述跟踪目标相对摄像中心的方位;根据所述方位,调整摄像中心的位置到所述跟踪目标的位置。6.根据权利要求5所述的基于机器视觉的自动跟随载物车的控制方法,其特征在于,所...
【专利技术属性】
技术研发人员:马振鹤,孙宏宇,刘健,段文凤,
申请(专利权)人:东北大学秦皇岛分校,
类型:发明
国别省市:河北,13
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