用于自动多雷达校准的工具制造技术

公开了一种用于确定设置在车辆上的第一雷达系统与设置在车辆上的第二雷达系统之间的距离的方法和装置。目标反射器沿着轨道移动到沿着连接第一雷达系统和第二雷达系统的基线的垂直平分线的位置。获得用于第一雷达系统和第二雷达系统中的至少一个的直接范围测量结果，并且获得第一雷达系统与第二雷达系统之间的双基地范围测量结果。处理器利用直接范围测量结果、双基地范围测量结果和目标反射器的径向长度来确定第一雷达系统与第二雷达系统之间的距离。

Tools for automatic multi radar calibration

A method and apparatus for determining the distance between a first radar system mounted on a vehicle and a second radar system mounted on a vehicle are disclosed. The target reflector moves along the orbit to the position of the vertical bisector along the baseline connecting the first radar system and the second radar system. The direct range measurement results for at least one of the first radar system and the second radar system are obtained, and the bistatic range measurement results between the first radar system and the second radar system are obtained. The processor uses direct range measurements, bistatic range measurements, and the radial length of the target reflector to determine the distance between the first radar system and the second radar system.

【技术实现步骤摘要】
用于自动多雷达校准的工具
本专利技术涉及校准多个雷达系统，并且尤其涉及用于确定第一雷达系统与第二雷达系统之间的距离以协同地使用第一雷达系统和第二雷达系统的装置和方法。
技术介绍
车辆跟踪系统包括感测车辆环境中的物体以及与物体有关的各种参数(例如其到车辆的距离及其相对于车辆的速度)的雷达系统(即，雷达发射器和接收器)。一些车辆跟踪系统包括位于车辆不同位置处的多个雷达。这些多个雷达可以用作双基地雷达系统，其中雷达信号从一个位置的发射器发射，并且在另一个位置接收物体对雷达信号的反射。这种双基地雷达测量结果用于利用发射器与接收器之间的距离的知识来确定物体的参数。然而，对于集成到车辆的非平面表面中的雷达系统而言，这样的距离并不是公知的。另外，当雷达系统不在彼此的直接视线内时，获得这样的知识是困难的。因此，期望提供一种用于确定集成到车辆中的雷达系统之间的距离以便向车辆提供双基地雷达性能的校准方法和装置。
技术实现思路
在一个示例性实施例中，公开了一种测量设置在车辆上的第一雷达系统与设置在车辆上的第二雷达系统之间的距离的方法。该方法包括将目标反射器沿着轨道移动到沿着连接第一雷达系统和第二雷达系统的基线的垂直平分线的位置，并且获得用于第一雷达系统和第二雷达系统中的至少一个的直接范围测量结果以及第一雷达系统与第二雷达系统之间的双基地范围测量结果。利用直接范围测量结果、双基地范围测量结果和目标反射器的径向长度来确定第一雷达系统与第二雷达系统之间的距离。该方法还包括基于所确定的第一雷达系统与第二雷达系统之间的距离来确定物体的雷达测量结果。在一个实施例中，基于所确定的雷达测量结果，相对于物体来操纵车辆。将目标反射器移动到沿着垂直平分线的位置包括将目标反射器移动到第一雷达系统与目标反射器之间的第一直接范围测量结果等于或基本上等于第二雷达系统与目标反射器之间的第二直接范围测量结果时的位置。在一个实施例中，目标反射器是球形反射器，并且径向长度是球形反射器的半径。在另一个实施例中，反射器是通过径向元件从轨道延伸的反射表面，并且径向长度是径向元件的长度。在反射器是反射表面的实施例中，利用在一个角度位置处的反射表面获得直接范围测量结果，并且利用在另一个角度位置处的反射表面获得双基地范围测量结果。在各个实施例中，第一雷达系统和第二雷达系统彼此不在一条视线上。在另一个示例性实施例中，公开了一种用于确定设置在车辆上的第一雷达系统和设置在车辆上的第二雷达系统之间的距离的装置。该装置包括：平行于第一雷达系统和第二雷达系统的基线设置并与基线的垂直平分线相交的轨道、沿着轨道移动的目标反射器，以及联接到第一雷达系统和第二雷达系统的处理器。处理器被配置为：当目标反射器位于垂直平分线和轨道的交点处时，获得用于第一雷达系统和第二雷达系统中的至少一个的直接范围测量结果以及第一雷达系统与第二雷达系统之间的双基地范围测量结果，并且利用直接范围测量结果、双基地范围测量结果和目标反射器的径向长度来确定第一雷达系统与第二雷达系统之间的距离。在一个实施例中，处理器基于所确定的第一雷达系统与第二雷达系统之间的距离来确定物体的雷达测量结果。在一个实施例中，基于所确定的雷达测量结果，相对于物体来操纵车辆。在一个实施例中，目标反射器是球形反射器，并且径向长度是球形反射器的半径。在另一个实施例中，反射器是通过径向元件从轨道上的旋转点延伸的反射表面，并且径向长度是径向元件的长度。在反射器是反射表面的实施例中，反射表面被放置在一个角度位置处以获得直接范围测量结果并且被放置在另一个角度位置处以获得双基地范围测量结果。在又一示例性实施例中，公开了一种测量设置在车辆上的第一雷达系统与设置在车辆上的第二雷达系统之间的距离的方法。该方法包括：平行于连接第一雷达系统和第二雷达系统的基线设置轨道；将目标反射器沿着轨道移动到选定位置，在该选定位置，目标反射器与基线的垂直平分线相交；获得对于第一雷达系统和第二雷达系统中的至少一个的直接范围测量结果以及第一雷达系统与第二雷达系统之间的双基地范围测量结果；以及利用直接范围测量结果、双基地范围测量结果和目标反射器的径向长度来确定第一雷达系统与第二雷达系统之间的距离。将目标反射器移动到选定位置包括确定第一雷达系统与目标反射器之间的第一直接范围测量结果等于或基本上等于第二雷达系统与目标反射器之间的第二直接范围测量结果时的位置。在一个实施例中，目标反射器是球形反射器，并且径向长度是球形反射器的半径。在另一个实施例中，反射器是通过径向元件从旋转点延伸的反射表面，并且径向长度是径向元件的长度。在反射器是反射表面的实施例中，利用在一个角度位置处的反射表面获得直接范围测量结果，并且利用在另一个角度位置处的反射表面获得双基地范围测量结果。在一个实施例中，第一雷达系统和第二雷达系统彼此不在一条视线上。从以下结合附图的详细描述中，本专利技术的以上特征和优点以及其他特征和优点将显而易见。附图说明在下面的详细描述中，仅以示例的方式呈现其他特征、优点和细节，详细描述参考附图，附图中：图1示出了根据一个实施例的包括适于驾驶目的的多个集成雷达系统的车辆的俯视图；图2示出了一个实施例中的用于确定第一雷达系统与第二雷达系统之间的距离的校准装置；图3示出了替代实施例中的可与图2的校准装置一起使用的包括铰接反射表面的目标反射器；以及图4示出了一个实施例中的举例说明用于确定两个雷达系统之间的距离的方法的流程图。具体实施方式以下描述本质上仅是示例性的，并不旨在限制本专利技术、其应用或用途。根据本专利技术的示例性实施例，图1示出了根据一个实施例的包括适于驾驶目的的多个集成雷达系统的车辆100的俯视图。图1中的汽车操作自主驾驶系统102，该自主驾驶系统包括雷达控制系统108、控制单元116和防撞系统112。雷达系统操作设置在车辆100的不同位置处的多个雷达传感器110a、110b、110c、110d。每个雷达传感器110a、110b、110c和110d可以包括发射器和接收器中的至少一个。在一个实施例中，每个雷达传感器110a、110b、110c和110d包括发射器和接收器两者。雷达传感器110a、110b、110c、110d信号连接到雷达控制系统108，雷达控制系统控制传感器110a、110b、110c、110d的操作以发射源信号并处理接收到的反射信号。每个传感器110a、110b、110c、110d可以独立地获得对其环境中的各个物体的直接范围测量结果。另外地或替代地，传感器110a、110b、110c和110d可以用于获得双基地范围测量结果。在双基地范围测量结果的实例中，雷达控制系统108激活所选择的传感器(例如，传感器110c)的发射器以从车辆100向外发射雷达源信号122。为了说明的目的，雷达源信号122被第一物体104和第二物体106反射。来自第一物体104的反射信号124在传感器110b处被接收。来自第二物体106的反射信号126在传感器110d处被接收。可以基于传感器110c与传感器110b之间的距离的知识来确定第一物体104的范围和多普勒频率。类似地，可以基于传感器110c与传感器110d之间的距离的知识来确定第二物体106的范围和多普勒频率。因此，对于第一物体104和第二物体106的范围和多普勒本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种测量设置在车辆上的第一雷达系统与设置在所述车辆上的第二雷达系统之间的距离的方法，包括：将目标反射器沿着轨道移动到沿着连接所述第一雷达系统和所述第二雷达系统的基线的垂直平分线的位置；获得用于所述第一雷达系统和所述第二雷达系统中的至少一个的直接范围测量结果以及所述第一雷达系统与所述第二雷达系统之间的双基地范围测量结果；以及利用所述直接范围测量结果、所述双基地范围测量结果和所述目标反射器的径向长度来确定所述第一雷达系统与所述第二雷达系统之间的距离。

【技术特征摘要】
2017.03.28 US 15/4714131.一种测量设置在车辆上的第一雷达系统与设置在所述车辆上的第二雷达系统之间的距离的方法，包括：将目标反射器沿着轨道移动到沿着连接所述第一雷达系统和所述第二雷达系统的基线的垂直平分线的位置；获得用于所述第一雷达系统和所述第二雷达系统中的至少一个的直接范围测量结果以及所述第一雷达系统与所述第二雷达系统之间的双基地范围测量结果；以及利用所述直接范围测量结果、所述双基地范围测量结果和所述目标反射器的径向长度来确定所述第一雷达系统与所述第二雷达系统之间的距离。2.根据权利要求1所述的方法，还包括基于所确定的所述第一雷达系统与所述第二雷达系统之间的距离来确定物体的雷达测量结果。3.根据权利要求1所述的方法，其中，将所述目标反射器移动到沿着所述垂直平分线的位置包括将所述目标反射器移动到所述第一雷达系统与所述目标反射器之间的第一直接范围测量结果等于或基本上等于所述第二雷达系统与所述目标反射器之间的第二直接范围测量结果时的位置。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述目标反射器是球形反射器，并且所述径向长度是所述球形反射器的半径。5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述目标反射器是通过径向元件从所述轨道延伸的反射表面，并且所述径向长度是所述径向元件的长度，所述方法还包括利用在一个角度位置处的所述反射表面获得所述直接范围测...

【专利技术属性】
技术研发人员：I·比莱克，A·波克拉斯，S·维勒瓦尔，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国,US