【技术实现步骤摘要】
本公开涉及自动交通载具，并且更具体地，涉及用于生成基于规划的注意力信号的系统和方法。
技术介绍
1、本概述总体上介绍了本公开的背景。在本概述中描述的程度上，目前命名的专利技术人的工作以及在提交时可能不符合现有技术的描述的方面既不明确也不隐含地视为针对本公开的现有技术。
2、在自动驾驶期间，下游规划算法不使用大多数处理过的传感器数据，因为传感器数据与当前驾驶场景无关。然而，未使用的传感器数据使得主交通载具计算效率低。因此，期望开发一种系统，该系统根据基于规划的灵敏度分析，使用先前未使用的传感器数据来生成注意力信号。
技术实现思路
1、本公开描述了一种生成基于规划的注意力信号的方法。在本公开的一个方面，该方法包括接收驾驶场景数据。驾驶场景数据指示主交通载具周围的驾驶场景。驾驶场景数据包括传感器数据、地图数据和定位数据。驾驶场景包括多个行动者。该方法还包括将驾驶场景数据转换成场景图。该方法还包括将场景图输入到深度神经网络(deep neuralnetwork,dnn)。此外，该方法包...
【技术保护点】
1.一种用于生成基于规划的注意力信号的方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多个行动者中的一个行动者是引导远程交通载具，并且所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多个行动者包括多个不相关的行动者，所述多个不相关的行动者未被现实世界中的主交通载具的多个传感器检测到或者不会影响所述主交通载具的自动驾驶规划，并且所述方法还包括在确定所述多个行动者中的每一个的注意力分数之前过滤掉所述多个不相关的行动者。
4.根据权利要求3所述的方法，还包括通过根据所述多个行动者的状态的不确定性分布生成足够的样本来创建多个
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【技术特征摘要】
1.一种用于生成基于规划的注意力信号的方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多个行动者中的一个行动者是引导远程交通载具，并且所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多个行动者包括多个不相关的行动者，所述多个不相关的行动者未被现实世界中的主交通载具的多个传感器检测到或者不会影响所述主交通载具的自动驾驶规划，并且所述方法还包括在确定所述多个行动者中的每一个的注意力分数之前过滤掉所述多个不相关的行动者。
4.根据权利要求3所述的方法，还包括通过根据所述多个行动者的状态的不确定性分布生成足够的样本来创建多个场景。
5.根据权利要求4所述的方法，还包括为所述多个场景中的每一个生成样本轨迹。
6.根据权利要求5所述的方法，还包括使用所述多个场景中的每一个的样本轨迹来计算轨迹统计。
7.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：S·R·贾夫利·塔夫提，B·N·R·巴克斯，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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