一种菠萝收割机及控制方法技术

本发明专利技术公开了一种菠萝收割机及控制方法，菠萝收割机包括机架、压叶机构和横向刀；所述压叶机构包括连接于所述机架上的第一传动部、若干固定于所述第一传动部上的压叶杆，以及若干固定于所述机架上的压叶板；所述压叶杆与X向平行并以第一间隙均匀排列围成倒梯形，所述第一传动部驱动所述压叶杆沿倒梯形循环运动；所述压叶板位于所述倒梯形的内部，且与Y方向平行并以第二间隙竖直均匀排列，所述压叶板的前端具有与倒梯形的前腰相适应的斜面；所述横向刀设置在所述倒梯形的内部，并位于所述压叶板的正下方；所述第一间隙和所述第二间隙均大于菠萝的直径。本技术方案实现了菠萝收割的机械化，压叶机构兼具下压菠萝植周围的叶子和传送菠萝的作用。

A kind of pineapple harvester and its control method

The invention discloses a pineapple harvester and a control method. The pineapple harvester comprises a frame, a leaf pressing mechanism and a transverse knife. The leaf pressing mechanism comprises a first transmission part connected to the frame, a number of leaf pressing rods fixed on the first transmission part and a number of leaf pressing plates fixed on the frame. The blade bar is parallel to the X direction and arranged in an inverted trapezoid in a uniform arrangement with a first clearance, and the first transmission part drives the blade bar to circulate in an inverted trapezoid; the blade plate is located in the interior of the inverted trapezoid, parallel to the Y direction and arranged in a vertical and uniform arrangement with a second clearance, and the front end of the blade plate has a front waist suitable for the inverted trapezoid. The transverse knife is arranged in the inside of the inverted trapezoid and is located directly below the blade pressing plate; the first clearance and the second clearance are larger than the diameter of the pineapple. The technology scheme realizes the mechanization of pineapple harvesting, and the leaf pressing mechanism has the function of pressing down the leaves around the pineapple planting and transmitting the pineapple.

【技术实现步骤摘要】
一种菠萝收割机及控制方法
本专利技术涉及农业机械设备领域，尤其涉及一种菠萝收割机及控制方法。
技术介绍
菠萝由于叶子硬且长，果实多汁怕碰撞，且单个果实重量较大，每到菠萝收获季节，需要花费大量的人力进行采摘，人工采摘不仅不方便，而且效率低下。目前还没有一种自动化收割菠萝的机械设备。因此，现有技术还有待于改进和发展。
技术实现思路
鉴于上述现有技术的不足，本专利技术的目的在于提供一种菠萝收割机及控制方法，旨在解决现有的人工采摘菠萝的不便以及效率低下的问题。本专利技术的技术方案如下：一种菠萝收割机，包括机架、压叶机构和横向刀；所述压叶机构包括连接于所述机架上的第一传动部、若干固定于所述第一传动部上的压叶杆，以及若干固定于所述机架上的压叶板；所述压叶杆与X向平行并以第一间隙均匀排列围成倒梯形，所述第一传动部驱动所述压叶杆沿倒梯形循环运动；所述压叶板位于所述倒梯形的内部，且与Y方向平行并以第二间隙竖直均匀排列，所述压叶板的前端具有与倒梯形的前腰相适应的斜面；所述横向刀设置在所述倒梯形的内部，并位于所述压叶板的正下方；所述第一间隙和所述第二间隙均大于菠萝的直径。所述的菠萝收割机，其中，还包括水平地固定于所述机架上的导向板，所述压叶板竖直地固定在所述导向板上，所述导向板上相邻的所述压叶板之间均设置有一开口朝+Y向的U形缺口，所述U形缺口的开口宽度小于菠萝的直径，所述横向刀设置在所述U形缺口的根部的正下方。所述的菠萝收割机，其中，所述U形缺口的前端，所述导向板上切有斜角。所述的菠萝收割机，其中，所述横向刀离所述导向板的距离是可调的所述的菠萝收割机，其中，在所述倒梯形的内部，还包括连接于所述机架上的第二传动部、若干固定于所述第二传动部上的限位杆和若干端部固定于所述限位杆上的限位条；所述限位杆与X向平行并以第三间隙均匀排列围成环形，所述第二传动部驱动所述限位杆沿环形循环运动；所述限位条设置在环形的外侧，并在所述限位杆上以第四间隙均匀排列且垂直于环形的切线方向；所述第三间隙和所述第四间隙均小于菠萝的直径，所述限位条由柔性材料制成，所述压叶板的后端设置有缺口，用于避让所述第二传动部。所述的菠萝收割机，其中，所述限位条为圆柱状。所述的菠萝收割机，其中，在所述倒梯形的内部，每个所述U形缺口的正下方还设置有若干连接于所述机架上的螺杆对，所述螺杆对的轴向平行于Y向，所述螺杆对中的两个螺杆水平排列、旋向相反，并且之间设有大于菠萝茎直径的第五间隙；所述横向刀位于所述螺杆与所述U形缺口之间。所述的菠萝收割机，其中，所述压叶杆的横截面为L形，L形的两个面中，一个面的两个相对侧端用于固定在所述第一传动部上，另一个面用于下压叶子。所述的菠萝收割机，其中，还包括分别固定于所述机架上的收集板和收集框架；所述收集板位于所述倒梯形的外部，并贴近于倒梯形的后腰，所述收集板的上端低于倒梯形的上底；所述收集框架与所述收集板的上端相接。一种如上所述的菠萝收割机的控制方法，其中，所述第一传动部驱动所述压叶杆运动时的线速度满足：在所述倒梯形的前腰处，线速度的水平分速度小于所述菠萝收割机的前进速度。有益效果：本专利技术提供了一种如上所述的菠萝收割机，通过设计一种能够下压菠萝植株前后左右方向的叶子的压叶机构，解决了叶子对菠萝果实收割过程中的干扰，然后通过横向刀将菠萝从菠萝植株上收割下来，压叶机构中的压叶杆还具有传送菠萝的作用。本菠萝收割机不仅解决了人工作业的不便，而且效率高，完全的机械化作业可以适应农田的恶劣环境，降低了菠萝收割成本。附图说明图1为本专利技术的一种菠萝收割机的压叶机构实施例的结构图。图2为本专利技术的一种导向板的结构图。图3为本专利技术的一种包含限位机构的菠萝收割机的结构图。图4为本专利技术的一种限位机构的放大图。图5为本专利技术的一种包含螺杆对的菠萝收割机的仰视图。图6为本专利技术的一种压叶杆的实施例的局部放大图。图7为本专利技术的一种包含收集机构的的菠萝收割机的结构图。图8为本专利技术的一种较优的菠萝收割机的工作原理示意图。具体实施方式本专利技术提供了一种菠萝收割机及控制方法，为使本专利技术的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下对本专利技术进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。需要说明的是，本专利技术所述的X向、Y向、上、下、前、后等方位术语，均是以图1中的坐标系为参考，其中，菠萝收割机的前进方向为+Y向，具体地随着视角的不同或者选取的坐标系的不同，本专利技术的技术方案的描述会有所不同。本专利技术提供提供的一种菠萝收割机的较佳实施例如图1所示，包括机架1、压叶机构2和横向刀3（横向刀被遮挡，图中未画出）；所述压叶机构2包括连接于所述机架1上的第一传动部21、若干固定于所述第一传动部21上的压叶杆22，以及若干固定于所述机架1上的压叶板23。所述压叶杆22与X向平行并以第一间隙L1均匀排列围成倒梯形，L1大于菠萝的直径，例如菠萝直径在10-15cm范围内，L1可设置为18-25cm，所述第一传动部21驱动所述压叶杆22沿倒梯形循环运动。所述压叶板23位于所述倒梯形的内部，且与Y方向平行并以第二间隙L2竖直均匀排列，L2大于菠萝的直径，所述压叶板23的前端具有与倒梯形的前腰相适应的斜面。所述横向刀3设置在所述倒梯形的内部，并位于所述压叶板23的正下方。本菠萝收割机的工作原理为：菠萝收割机在向前运动时，压叶杆22用于下压菠萝植株前后方向的叶子，并在第一传动部21的驱动下将菠萝及菠萝植株向后传送，压叶板23则用于下压菠萝植株左右方向的叶子。俯视压叶机构2，压叶杆22和压叶板23围成了若干“口”字形，压叶杆22及压叶板23在菠萝收割机前端形成的斜面随着压叶杆的运动，形成了一个动态下压的过程，将菠萝植株四周的叶子往下剥离，而菠萝则容纳于“口”字形中，当下压至所述倒梯形的下底时则没有了下压效果，菠萝及菠萝植株随压叶杆22在第一传动部21的驱动下向后运动，运动至位于压叶板23下方的横向刀3时，菠萝植株被横向刀3切断，完成菠萝的收割。本专利技术中，所述压叶杆22不仅能下压菠萝植株前后方向的叶子，而且还具有将菠萝向后传递的作用。进一步地，本专利技术的菠萝收割机还可以设置一水平地固定于所述机架上的导向板4，所述压叶板23竖直地固定在所述导向板4上，如图2所示。所述导向板4上相邻的所述压叶板23之间均设置有一开口朝+Y向的U形缺口41，所述U形缺口41的开口宽度小于菠萝的直径，较佳的尺寸为略大于菠萝茎的直径（例如设置为5cm），所述横向刀3设置在所述U形缺口41的根部的正下方，并位于所述倒梯形内部。本技术方案中，当压叶机构2将菠萝植株的叶子压至倒梯形的下底的高度时，菠萝植株在U形缺口41的导向及压叶杆22的驱动下向后运动，运动至U形缺口41的根部时，被横向刀3切断。在导向板4的导向作用下，菠萝植株向后运动更稳定，并且U形缺口41对菠萝茎有限位作用，方便横向刀切断菠萝茎。导向板4使得本专利技术的菠萝收割机可以适应水平方向分布不同的菠萝，既可以收割成垄种植、水平分布规律的波萝，也可收割非成垄种植、水平分布无规律的波萝。进一步地，所述横向刀3离所述导向板4的距离是可调的，例如可以将横向刀3设置在齿条机构上来实现距离的调整，这样可以方便调整收割后的菠萝上留下的菠萝茎的长度，以适应不同的保存要求。进一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种菠萝收割机，其特征在于，包括机架、压叶机构和横向刀；所述压叶机构包括连接于所述机架上的第一传动部、若干固定于所述第一传动部上的压叶杆，以及若干固定于所述机架上的压叶板；所述压叶杆与X向平行并以第一间隙均匀排列围成倒梯形，所述第一传动部驱动所述压叶杆沿倒梯形循环运动；所述压叶板位于所述倒梯形的内部，且与Y方向平行并以第二间隙竖直均匀排列，所述压叶板的前端具有与倒梯形的前腰相适应的斜面；所述横向刀设置在所述倒梯形的内部，并位于所述压叶板的正下方；所述第一间隙和所述第二间隙均大于菠萝的直径。

【技术特征摘要】
1.一种菠萝收割机，其特征在于，包括机架、压叶机构和横向刀；所述压叶机构包括连接于所述机架上的第一传动部、若干固定于所述第一传动部上的压叶杆，以及若干固定于所述机架上的压叶板；所述压叶杆与X向平行并以第一间隙均匀排列围成倒梯形，所述第一传动部驱动所述压叶杆沿倒梯形循环运动；所述压叶板位于所述倒梯形的内部，且与Y方向平行并以第二间隙竖直均匀排列，所述压叶板的前端具有与倒梯形的前腰相适应的斜面；所述横向刀设置在所述倒梯形的内部，并位于所述压叶板的正下方；所述第一间隙和所述第二间隙均大于菠萝的直径。2.根据权利要求1所述的菠萝收割机，其特征在于，还包括水平地固定于所述机架上的导向板，所述压叶板竖直地固定在所述导向板上，所述导向板上相邻的所述压叶板之间均设置有一开口朝+Y向的U形缺口，所述U形缺口的开口宽度小于菠萝的直径，所述横向刀设置在所述U形缺口的根部的正下方。3.根据权利要求2所述的菠萝收割机，其特征在于，所述U形缺口的前端，所述导向板上切有斜角。4.根据权利要求2所述的菠萝收割机，其特征在于，所述横向刀离所述导向板的距离是可调的。5.根据权利要求2所述的菠萝收割机，其特征在于，在所述倒梯形的内部，还包括连接于所述机架上的第二传动部、若干固定于所述第二传动部上的限位杆和若干端部固定于所述限位杆上的限位条；所述限位杆与X向平行并以第三间隙均匀排列围成环形，所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：丰新科，汪朋飞，
申请(专利权)人：深圳大学，
类型：发明
国别省市：广东,44