The invention discloses an expandable pineapple harvesting device, which comprises a walking frame, a sensing system and a control module; an expandable pineapple harvesting area is arranged in the frame, and at least one harvesting area is arranged along the horizontal and vertical direction of pineapple cultivation in the pineapple harvesting area; There are a cutter holder, a disc milling cutter, a bearing plate I, a lifting mechanism, a baffle guide device I I and a double crank slider driving mechanism; adopting the scheme of the invention, the production efficiency of fruit growers can be greatly improved, the industrialization development of pineapple can be promoted, the labor intensity can be reduced, the labor cost can be saved, and the harmless picking of pineapple can be realized. Pineapple leaf picking and ensuring the integrity of the degree; in addition, simple operation, low cost, easy for farmers to use and purchase, good social and economic effects.
【技术实现步骤摘要】
可拓展式采集一体菠萝采摘装置
本专利技术涉及一种菠萝采摘装置,特别涉及一种可拓展式采集一体菠萝采摘装置,属于农用机械邻域。
技术介绍
目前只有少数果农具有半机械式的辅助采摘装置,国内外菠萝主要以全人工采摘为主,市场上拥有的菠萝采摘机械尚处于初步发展阶段,国内外已有的菠萝采摘机研究包括双目视觉定位系统采摘机器人、视觉夹持旋转采摘机械手和机械式菠萝采摘机等。虽然视觉系统采摘机器人具有采摘精确度较高、菠萝叶片无损伤、设备小等优点,但由于视觉图像处理较困难,需要很高的制造成本和人力成本;其次这类视觉系统采摘机器人还具有对环境的灵敏性较高、采摘效率低、工作范围有限和操作困难等缺点,限制了装置的适用性。针对大规模的机械式采摘机,主要有轮式和履带式两种行走机构,采摘方式为切割、旋转和剪切等,提高了采摘效率,便于果农操作,但其对菠萝植株的损伤极大,大幅度降低了经济价值。
技术实现思路
有鉴于此,本专利技术为了克服困难的视觉处理、采摘效率低下、操作不便性及对菠萝植株的损伤性等缺点,同时进一步降低成本和便于安装维护,设计了一种可拓展式采集一体菠萝采摘装置。本专利技术的可拓展式采集一体菠萝采摘装置,包括:可行走的机架,所述机架内设置有可拓展的菠萝采摘区域,所述菠萝采摘区域内沿菠萝种植的水平垂直方向至少设有一个采摘区;所述采摘区内设置有刀架、安装于刀架的圆盘铣刀、设置于圆盘铣刀上方用于承载菠萝的承载板I、用于驱动刀架升降的升降机构、设置于承载板I纵向前端用于拨开菠萝叶的挡叶引导装置Ⅱ和用于将菠萝推离承载板I的双曲柄滑块驱动机构,所述承载板Ⅰ包括平行共面且间隔设置的左、右承载板Ⅰ,左、 ...
【技术保护点】
1.一种可拓展式采集一体菠萝采摘装置,其特征在于,包括:可行走的机架,所述机架内设置有可拓展的菠萝采摘区域,所述菠萝采摘区域内沿菠萝种植的水平垂直方向至少设有一个采摘区;所述采摘区内设置有刀架、安装于刀架的圆盘铣刀、设置于圆盘铣刀上方用于承载菠萝的承载板I、用于驱动刀架升降的升降机构、设置于承载板I纵向前端用于拨开菠萝叶的挡叶引导装置Ⅱ和用于将菠萝推离承载板I的双曲柄滑块驱动机构,所述承载板Ⅰ包括平行共面且间隔设置的左、右承载板Ⅰ,左、右承载板Ⅰ之间形成条形的菠萝柄过口;所述挡叶引导装置Ⅱ包括两块横向对称间隔设置的斜向压板,所述斜向压板沿纵向由后到前向上倾斜且两斜向压板之间的横向间距由上往下逐渐缩小;感应系统,设置于靠近采摘区进口端,用于检测进入采摘区内的菠萝高度;控制模块,输入端与感应系统的输出端连接,输出端与升降机构的输入端连接,用于根据感应系统检测的菠萝高度信息控制升降机构,进而控制圆盘铣刀的切割高度;传送收集装置,设置于承载板I的横向一侧,用于收集被双曲柄滑块驱动机构从承载板I上推离的菠萝。
【技术特征摘要】
1.一种可拓展式采集一体菠萝采摘装置,其特征在于,包括:可行走的机架,所述机架内设置有可拓展的菠萝采摘区域,所述菠萝采摘区域内沿菠萝种植的水平垂直方向至少设有一个采摘区;所述采摘区内设置有刀架、安装于刀架的圆盘铣刀、设置于圆盘铣刀上方用于承载菠萝的承载板I、用于驱动刀架升降的升降机构、设置于承载板I纵向前端用于拨开菠萝叶的挡叶引导装置Ⅱ和用于将菠萝推离承载板I的双曲柄滑块驱动机构,所述承载板Ⅰ包括平行共面且间隔设置的左、右承载板Ⅰ,左、右承载板Ⅰ之间形成条形的菠萝柄过口;所述挡叶引导装置Ⅱ包括两块横向对称间隔设置的斜向压板,所述斜向压板沿纵向由后到前向上倾斜且两斜向压板之间的横向间距由上往下逐渐缩小;感应系统,设置于靠近采摘区进口端,用于检测进入采摘区内的菠萝高度;控制模块,输入端与感应系统的输出端连接,输出端与升降机构的输入端连接,用于根据感应系统检测的菠萝高度信息控制升降机构,进而控制圆盘铣刀的切割高度;传送收集装置,设置于承载板I的横向一侧,用于收集被双曲柄滑块驱动机构从承载板I上推离的菠萝。2.根据权利要求1所述的可拓展式采集一体菠萝采摘装置,其特征在于:所述感应系统包括多个沿竖向固定在机架上的光电传感器、用于保护光电传感器的干扰防护罩和设置于光电传感器纵向前侧用于拨开菠萝叶的挡叶引导装置Ⅰ;光电传感器的输出端与控制模块的输入端连接;所述挡叶引导装置Ⅰ包括两块横向对称间隔设置的斜向压板,所述斜向压板沿纵向由后到前向上倾斜且两斜向压板之间的横向间距由上往下逐渐缩小。3.根据权利要求1所述的可拓展式采集一体菠萝采摘装置,其特征在于:所述的升降机构包括升降电机和丝杠螺母机构,所述丝杠...
【专利技术属性】
技术研发人员:李军,王志刚,陈佳锐,魏煜杭,李康,胡刚,
申请(专利权)人:重庆交通大学,
类型:发明
国别省市:重庆,50
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