一种车速确定方法、装置及汽车制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种车速确定方法、装置及汽车，涉及整车控制技术领域，所述方法包括：实时获取车辆的电机转速和多个车轮转速；若当前获取的多个车轮转速均在第一预设范围内，则根据多个所述车轮转速计算第一理论车速；若当前获取的电机转速在第二预设范围内，则根据所述电机转速计算第二理论车速；根据所述第一理论车速和所述第二理论车速，确定所述车辆的当前输出车速。本发明专利技术的方案，实现了对计算的理论车速进行安全校核，减少了由于部件异常使车速计算错误导致事故发生的可能性，提高了汽车的安全性和可靠性。

Speed determination method, device and vehicle

The invention provides a method for determining vehicle speed, a device and a vehicle, which relates to the technical field of vehicle control. The method includes: acquiring motor speed and multiple wheel speed of a vehicle in real time; calculating the first theoretical vehicle speed according to the wheel speed of a plurality of currently acquired wheels within the first preset range; If the currently acquired motor speed is within the second preset range, the second theoretical speed is calculated according to the motor speed, and the current output speed of the vehicle is determined according to the first theoretical speed and the second theoretical speed. The scheme of the invention realizes the safety check of the calculated theoretical speed, reduces the possibility of accident caused by the error of speed calculation due to abnormal components, and improves the safety and reliability of the automobile.

【技术实现步骤摘要】
一种车速确定方法、装置及汽车
本专利技术属于整车控制
，尤其是涉及一种车速确定方法、装置及汽车。
技术介绍
随着经济技术的发展，汽车越来越普及，汽车成为人们必不可少的出行工具，随着汽车数量的增多，道路上的交通事故也越来越多，其中，由于汽车失控导致事故的现象也时有发生，因此，用户对汽车的安全性和可靠性要求越来越高。现有技术中，车速的确定方式为，根据四个车轮上的轮速传感器采集各车轮的转速以及车轮的转动半径确定汽车的行驶速度，目前也没有具体的安全校核和故障处理流程，从而在轮速传感器出现故障时，导致计算的车速与实际车速不符，使得汽车出现失控现象，威胁人车安全。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的在于提供一种车速确定方法、装置及汽车，从而减少现有技术中由于轮速传感器异常导致车速计算错误，使汽车失控威胁人车安全的现象发生。为了实现上述目的，本专利技术提供了一种车速确定方法，包括：实时获取车辆的电机转速和多个车轮转速；若当前获取的多个车轮转速均在第一预设范围内，则根据多个所述车轮转速计算第一理论车速；若当前获取的电机转速在第二预设范围内，则根据所述电机转速计算第二理论车速；根据所述第一理论车速和所述第二理论车速，确定所述车辆的当前输出车速。其中，实时获取车辆的电机转速和多个车轮转速的步骤之后，所述方法还包括：若当前获取的至少一个车轮转速未在所述第一预设范围内，且当前获取的电机转速未在所述第二预设范围内，则确定所述当前输出车速为预先存储的安全车速；若当前获取的至少一个车轮转速未在所述第一预设范围内，且当前获取的电机转速在所述第二预设范围内，则根据所述电机转速计算第二理论车速，并确定所述当前输出车速为所述第二理论车速；若当前获取的多个车轮转速均在所述第一预设范围内，且当前获取的电机转速未在所述第二预设范围内，则根据所述电机转速计算第一理论车速，并确定所述当前输出车速为所述第一理论车速。其中，根据所述第一理论车速和所述第二理论车速，确定所述车辆的当前输出车速的步骤包括：计算当前获取的第一理论车速与前一次获取的第一理论车速的第一差值，以及当前获取的第二理论车速与前一次获取的第二理论车速的第二差值；若所述第一差值的绝对值小于或等于第一预设差值，且所述第二差值的绝对值小于或等于第二预设差值，则根据所述第一差值与所述第二差值之间的第三差值，确定所述当前输出车速。其中，根据所述第一差值和所述第二差值之间的第三差值，确定所述当前输出车速的步骤包括：若所述第三差值的绝对值大于第三预设差值，则获取所述车辆的当前滑移率；根据预先存储的车速与滑移率的对应关系表，确定与当前获取的第一理论车速对应的标称滑移率；根据所述当前滑移率和所述标称滑移率，确定所述当前输出车速。其中，获取所述车辆的当前滑移率的步骤包括：分别获取所述车辆的两个驱动轮的车轮转速的差值和平均值；根据所述两个驱动轮的车轮转速的差值与平均值的比值，获取所述车辆的当前滑移率。其中，根据所述当前滑移率和所述标称滑移率，确定所述当前输出车速的步骤包括：若所述当前滑移率小于所述标称滑移率，则确定所述当前输出车速为前一次获取的输出车速与所述第三差值的二分之一的和；若所述当前滑移率大于或等于所述标称滑移率，则确定所述当前输出车速为当前获取的第二理论车速和所述当前滑移率的乘积与当前获取的第一理论车速的和。其中，根据所述第一差值与所述第二差值之间的第三差值，确定所述当前输出车速的步骤包括：若所述第三差值的绝对值小于或等于第三预设差值，且大于或等于第四预设差值，则确定所述当前输出车速为当前获取的第一理论车速和当前获取的第二理论车速中较小的一个；其中，所述第三预设差值大于所述第四预设差值；若所述第三差值的绝对值小于所述第四预设差值，则确定所述当前输出车速为前一次获取的输出车速与所述第三差值的二分之一的和。其中，计算当前获取的第一理论车速与前一次获取的第一理论车速的第一差值，以及当前获取的第二理论车速与前一次获取的第二理论车速的第二差值的步骤之后，所述方法还包括：若所述第一差值的绝对值大于第一预设差值，且所述第二差值的绝对值大于第二预设差值；则确定所述当前输出车速为预先存储的安全车速；若所述第一差值的绝对值大于所述第一预设差值，且所述第二差值的绝对值小于或等于所述第二预设差值，则根据所述电机转速计算第二理论车速，并确定所述当前输出车速为所述第二理论车速；若所述第一差值的绝对值小于或等于所述第一预设差值，且所述第二差值的绝对值大于所述第二预设差值，则根据所述电机转速计算第一理论车速，并确定所述当前输出车速为所述第一理论车速。本专利技术实施例还提供一种车速确定装置，包括：获取模块，用于实时获取车辆的电机转速和多个车轮转速；计算模块，用于若当前获取的多个车轮转速均在第一预设范围内，则根据多个所述车轮转速计算第一理论车速；若当前获取的电机转速在第二预设范围内，则根据所述电机转速计算第二理论车速；第一确定模块，用于根据所述第一理论车速和所述第二理论车速，确定所述车辆的当前输出车速。其中，所述装置还包括：第二确定模块，用于若当前获取的至少一个车轮转速未在所述第一预设范围内，且当前获取的电机转速未在所述第二预设范围内，则确定所述当前输出车速为预先存储的安全车速；第三确定模块，用于若当前获取的至少一个车轮转速未在所述第一预设范围内，且当前获取的电机转速在所述第二预设范围内，则根据所述电机转速计算第二理论车速，并确定所述当前输出车速为所述第二理论车速；第四确定模块，用于若当前获取的多个车轮转速均在所述第一预设范围内，且当前获取的电机转速未在所述第二预设范围内，则根据所述电机转速计算第一理论车速，并确定所述当前输出车速为所述第一理论车速。其中，所述第一确定模块包括：第一计算子模块，用于计算当前获取的第一理论车速与前一次获取的第一理论车速的第一差值，以及当前获取的第二理论车速与前一次获取的第二理论车速的第二差值；第一确定子模块，用于若所述第一差值的绝对值小于或等于第一预设差值，且所述第二差值的绝对值小于或等于第二预设差值，则根据所述第一差值与所述第二差值之间的第三差值，确定所述当前输出车速。其中，所述第一确定子模块包括：第一获取单元，用于若所述第三差值的绝对值大于第三预设差值，则获取所述车辆的当前滑移率；第一确定单元，用于根据预先存储的车速与滑移率的对应关系表，确定与当前获取的第一理论车速对应的标称滑移率；第二确定单元，用于根据所述当前滑移率和所述标称滑移率，确定所述当前输出车速。其中，所述第一获取单元包括：第一获取子单元，用于分别获取所述车辆的两个驱动轮的车轮转速的差值和平均值；第二获取子单元，用于根据所述两个驱动轮的车轮转速的差值与的平均值的比值，获取所述车辆的当前滑移率。其中，所述第二确定单元包括：第一确定子单元，用于若所述当前滑移率小于所述标称滑移率，则确定所述当前输出车速为前一次获取的输出车速与所述第三差值的二分之一的和；第二确定子单元，用于若所述当前滑移率大于或等于所述标称滑移率，则确定所述当前输出车速为当前获取的第二理论车速和所述当前滑移率的乘积与当前获取的第一理论车速的和。其中，所述第一确定子模块包括：第三确定子单元，用于若所述第三差值的绝对值小于或等于第三预设差值，且大于或等于第四预设差值，则确定所述当前本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车速确定方法，其特征在于，包括：实时获取车辆的电机转速和多个车轮转速；若当前获取的多个车轮转速均在第一预设范围内，则根据多个所述车轮转速计算第一理论车速；若当前获取的电机转速在第二预设范围内，则根据所述电机转速计算第二理论车速；根据所述第一理论车速和所述第二理论车速，确定所述车辆的当前输出车速。

【技术特征摘要】
1.一种车速确定方法，其特征在于，包括：实时获取车辆的电机转速和多个车轮转速；若当前获取的多个车轮转速均在第一预设范围内，则根据多个所述车轮转速计算第一理论车速；若当前获取的电机转速在第二预设范围内，则根据所述电机转速计算第二理论车速；根据所述第一理论车速和所述第二理论车速，确定所述车辆的当前输出车速。2.根据权利要求1所述的车速确定方法，其特征在于，实时获取车辆的电机转速和多个车轮转速的步骤之后，所述方法还包括：若当前获取的至少一个车轮转速未在所述第一预设范围内，且当前获取的电机转速未在所述第二预设范围内，则确定所述当前输出车速为预先存储的安全车速；若当前获取的至少一个车轮转速未在所述第一预设范围内，且当前获取的电机转速在所述第二预设范围内，则根据所述电机转速计算第二理论车速，并确定所述当前输出车速为所述第二理论车速；若当前获取的多个车轮转速均在所述第一预设范围内，且当前获取的电机转速未在所述第二预设范围内，则根据所述电机转速计算第一理论车速，并确定所述当前输出车速为所述第一理论车速。3.根据权利要求1所述的车速确定方法，其特征在于，根据所述第一理论车速和所述第二理论车速，确定所述车辆的当前输出车速的步骤包括：计算当前获取的第一理论车速与前一次获取的第一理论车速的第一差值，以及当前获取的第二理论车速与前一次获取的第二理论车速的第二差值；若所述第一差值的绝对值小于或等于第一预设差值，且所述第二差值的绝对值小于或等于第二预设差值，则根据所述第一差值与所述第二差值之间的第三差值，确定所述当前输出车速。4.根据权利要求3所述的车速确定方法，其特征在于，根据所述第一差值和所述第二差值之间的第三差值，确定所述当前输出车速的步骤包括：若所述第三差值的绝对值大于第三预设差值，则获取所述车辆的当前滑移率；根据预先存储的车速与滑移率的对应关系表，确定与当前获取的第一理论车速对应的标称滑移率；根据所述当前滑移率和所述标称滑移率，确定所述当前输出车速。5.根据权利要求4所述的车速确定方法，其特征在于，获取所述车辆的当前滑移率的步骤包括：分别获取所述车辆的两个驱动轮的车轮转速的差值和平均值；根据所述两个驱动轮的车轮转速的差值与平均值的比值，获取所述车辆的当前滑移率。6.根据权利要求4所述的车速确定方法，其特征在于，根据所述当前滑移率和所述标称滑移率，确定所述当前输出车速的步骤包括：若所述当前滑移率小于所述标称滑移率，则确定所述当前输出车速为前一次获取的输出车速与所述第三差值的二分之一的和；若所述当前滑移率大于或等于所述标称滑移率，则确定所述当前输出车速为当前获取的第二理论车速和所述当前滑移率的乘积与当前获取的第一理论车速的和。7.根据权利要求3所述的车速确定方法，其特征在于，根据所述第一差值与所述第二差值之间的第三差值，确定所述当前输出车速的步骤包括：若所述第三差值的绝对值小于或等于第三预设差值，且大于或等于第四预设差值，则确定所述当前输出车速为当前获取的第一理论车速和当前获取的第二理论车速中较小的一个；其中，所述第三预设差值大于所述第四预设差值；若所述第三差值的绝对值小于所述第四预设差值，则确定所述当前输出车速为前一次获取的输出车速与所述第三差值的二分之一的和。8.根据权利要求3所述的车速确定方法，其特征在于，计算当前获取的第一理论车速与前一次获取的第一理论车速的第一差值，以及当前获取的第二理论车速与前一次获取的第二理论车速的第二差值的步骤之后，所述方法还包括：若所述第一差值的绝对值大于第一预设差值，且所述第二差值的绝对值大于第二预设差值；则确定所述当前输出车速为预先存储的安全车速；若所述第一差值的绝对值大于所述第一预设差值，且所述第二差值的绝对值小于或等于所述第二预设差值，则根据所述电机转速计算第二理论车速，并确定所述当前输出车速为所述第二理论车速；若所述第一差值的绝对值小于或等于所述第一预设差值，且所述第二差值的绝对值大于所述第二预设差值，则根据所述电机转速计算第一理论车速，并确定所述当前输出车速为所述第一理论车速。9.一种车速确定装置，其特征在于，包括：获取模块，用于实时获取车辆的电机转速和多个车轮转速；计算模块，用于若当前获取的多个车轮转速均在第一预设范围内，则根据多个所述车轮转速计算第一理论车速；若当前获取的电机转速在...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘明丁，张蓝文，代康伟，李明亮，
申请(专利权)人：北京新能源汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11