【技术实现步骤摘要】
一种汽车无人驾驶机器人
本技术属于汽车自动驾驶领域,具体是一种汽车无人驾驶机器人。
技术介绍
近年来,汽车工业快速发展,汽车的普及极大地便利了人们的生产和生活。但是,由于长时间的开车,驾驶员会产生疲劳。对于驾驶员来说,开车不仅是时间的损耗,还是精力的损耗。伴随着智能化技术以及自动化技术的发展,人们需求一种能够代替自己完成驾驶操作的机器人。在车辆试验中,由于要获得大量的数据,就需要对车辆做大量的试验。如果是人来驾驶车辆进行试验,很容易发生事故,利用无人驾驶机器人则可以很好的解决这个问题,并且提高试验的效率以及精度。而且,将驾驶机器人应用于核电站、重化工等存在严重污染的场合时,可以减轻人类的劳动强度,降低恶劣环境对人体造成的伤害,提高试验结果的客观性与准确性。目前驾驶机器人转向机械手在结构和驱动方式上主要有以下几种:中国专利201410174404.2公开了一种汽车自动驾驶机器人。它的方向盘控制结构主要是由一个盘式中空电机驱动,通过电机转动一定角度以及速度来控制转向柱运动,从而带动车轮转动。该装置在紧急断电的情况下会失去对转向柱的控制能力,同时人可以转定方向盘来控制汽车以应对紧急情况。但是,这种装置仍然需要驾驶员的干预,没有完全解放驾驶员。中国专利201410392104.1公开了一种用于汽车试验的高性能自主驾驶机器人,其方向盘控制部分由夹持装置和转向部分组成,但是夹持装置结构复杂,而且装置倾斜,在汽车行驶过程中,存在稳定性问题。中国专利201710164083.1公开了一种汽车驾驶机器人转向机械手,其主要由方向盘夹持装置、转动装置、位置调整结构三部分组成。通 ...
【技术保护点】
1.一种汽车无人驾驶机器人,其特征在于:包括转向机械手、换挡机械手机箱(21)、换挡机械手控制结构、换挡机械手、三条机械腿、三条机械腿控制结构和机械腿机箱(73),所述三条机械腿是离合机械腿、制动机械腿和油门机械腿,所述三条机械腿控制结构是离合机械腿控制结构、制动机械腿控制结构和油门机械腿控制结构,机械腿机箱(73)设置在车辆中的驾驶座位上,机械腿机箱(73)顶部与换挡机械手机箱(21)底部固连,转向机械手固定在换挡机械手机箱顶部,所述换挡机械手控制结构包括角度位移传感器,直线位移传感器。
【技术特征摘要】
1.一种汽车无人驾驶机器人,其特征在于:包括转向机械手、换挡机械手机箱(21)、换挡机械手控制结构、换挡机械手、三条机械腿、三条机械腿控制结构和机械腿机箱(73),所述三条机械腿是离合机械腿、制动机械腿和油门机械腿,所述三条机械腿控制结构是离合机械腿控制结构、制动机械腿控制结构和油门机械腿控制结构,机械腿机箱(73)设置在车辆中的驾驶座位上,机械腿机箱(73)顶部与换挡机械手机箱(21)底部固连,转向机械手固定在换挡机械手机箱顶部,所述换挡机械手控制结构包括角度位移传感器,直线位移传感器。2.根据权利要求1所述的机器人,其特征在于:所述转向机械手部分包括下底板(13)、四条臂杆(12)、丝杠(14)、丝杠导杆(16)、上顶板(11)、大螺杆(15)、小螺杆(3)、电机夹板(2)、伺服电机(1)、万向联轴器(6)、第一减速器(4)、连接轴(5)、转向爪盘(10)、转向抓手(7);其中,两个大螺杆(15)平行放置在换挡机械手机箱(21)上,下底板(13)安装在两个大螺杆(15)间并且下底板(13)的两端分别和两个大螺杆(15)连接,下底板(13)可以沿着大螺杆轴向移动,四条臂杆(12)分为两组,每组两条臂杆(12)组成剪叉式结构连接下底板(13)和上顶板(11),丝杠(14)连接在上顶板(11)上,通过丝杠导杆(16)连接臂杆(12),另外两个小螺杆(3)平行安装在上顶板(11)上,伺服电机(1)由电机夹板(2)夹住,套在两个小螺杆(3)上,能够沿着小螺杆轴向移动,第一减速器(4)与伺服电机(1)连接,连接轴(5)一端与第一减速器(4)输出端连接,另一端连接万向联轴器(6),万向联轴器(6)输出端与转向爪盘(10)固定连接,转向抓手(7)设置三个,固定在转向爪盘(10)上,且与方向盘活动连接。3.根据权利要求2所述的机器人,其特征在于:所述的转向爪盘(10)包括大臂(9)、小臂(8);其中转向爪盘(10)与万向联轴器(6)固定连接,大臂(9)沿着转向爪盘(10)轴向设置,小臂(8)通过螺母连接在大臂上,转向抓手(7)固定在小臂(8)上。4.根据权利要求1所述的机器人,其特征在于:所述换挡机械手控制结构包括导轨(17)、旋转杆二自由度机构、支撑机构、一个直线旋转电机(18),直线旋转电机(18)固定在导轨(17)的导轨座(20)上,导轨座(20)固定在换挡机械手机箱(21)上,直线旋转电机(18)的转轴一端与第二减速器(22)固连,第二减速器(22)底部与导轨(17)固连,旋转杆二自由度机构包括一个导轨(17)、三个旋转杆(24)、(25)、(26)一个第二减速器(22)、两个固定杆(27)、(28),旋转杆由两个带槽的杆件组成,通过用螺母、螺杆固定槽的位置来调节旋转杆长短,电机的输出轴(19)既是直线又是旋转的输出轴,第二减速器(22)的另一端和一个旋转杆(24)转动连接,三个旋转杆(24)、(25)、(26)通过两个固定杆(27)、(28)联接,另外两个旋转杆(25)、(26)与导轨(17)通过转动联接。5.根据权利要求4所述的机器...
【专利技术属性】
技术研发人员:乔卫君,邢彪,李荣奇,陈刚,
申请(专利权)人:南京理工大学,
类型:新型
国别省市:江苏,32
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。