机器人脚板结构和人形机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种机器人脚板结构和人形机器人，其中，机器人脚板结构用于与人形机器人主体结构配合使用，并连接于人形机器人主体结构底部，机器人脚板结构包括脚板本体以及设置于脚板本体上并连接脚板本体和人形机器人主体结构以缓冲人形机器人主体结构的重力在行走时对机器人脚板结构所产生的载荷的缓冲机构。本实用新型专利技术的机器人脚板结构与人形机器人主体结构配合使用，在机器人脚板结构行走时，人形机器人主体结构的重力所产生的载荷作用于缓冲机构上，缓冲机构在机器人脚板结构行走触地时吸收载荷对机器人脚板结构产生的冲击，进而可以延长机器人脚板结构的使用寿命。

【技术实现步骤摘要】
机器人脚板结构和人形机器人
本技术属于机器人
，尤其涉及一种机器人脚板结构和人形机器人。
技术介绍
人形机器人集机电、材料、计算机、传感器、控制技术等多门学科于一体，是一个国家高科技实力和发展水平的重要标志，因此，许多国家都不惜投入巨资进行开发研究。现有的人形机器人包括呈人形设置的人形主体结构以及连接于人形机器人主体结构底部的机器人脚板结构，所述人形机器人的整机重量作用于机器人脚板结构上，所述人形机器人可通过机器人脚板结构进行行走活动，在所述人形机器人行走过程中，所述机器人脚板结构触地时受到的载荷冲击，会缩短所述人形机器人的使用寿命。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种机器人脚板结构，旨在解决现有技术中机器人脚板结构触地时受到的载荷冲击，会缩短所述机器人脚板结构的使用寿命的技术问题。本技术是这样实现的，一种机器人脚板结构，用于与人形机器人主体结构配合使用，并连接于所述人形机器人主体结构底部，所述机器人脚板结构包括脚板本体以及设置于所述脚板本体上并连接所述脚板本体和所述人形机器人主体结构以缓冲所述人形机器人主体结构的重力在行走时对所述机器人脚板结构所产生的载荷的缓冲机构。进一步地，所述缓冲机构包括至少一用于缓冲所述人形机器人主体结构和所述脚板本体之间的挤压力的缓冲器，所述缓冲器均包括与所述脚板本体固定连接的缓冲底部和与所述人形主体结构连接并相对于所述缓冲底部进行阻尼运动的缓冲顶部。进一步地，所述脚板本体包括与地面接触的触地面和用于承载载荷的承载面，所述脚板本体沿一对称平面左右对称，所述缓冲器设有两个，所述缓冲底部与所述承载面固定连接，呈前后排布两所述缓冲器的中心点之间的连线位于所述对称平面内。进一步地，所述机器人脚板结构还包括轨道组件以及于所述承载面与所述脚板本体固定连接的导向框，所述轨道组件包括一块与所述缓冲器固定连接的运动块以及一条设置于与所述导向框上且与一块所述运动块导向配合的导向轨道，所述导向轨道与所述导向框一体设置或分体设置，所述导向轨道垂直于所述承载面并沿直线延伸，所述运动块设置于所述导向框围成的空腔内，所述运动块相对于所述导向轨道上下滑动以直线导向所述缓冲器上下运动。进一步地，所述轨道组件还包括设置于所述导向轨道和所述运动块之间的多个滚柱，所述导向轨道具有彼此相交的第一导向面和第二导向面，所述运动块具有朝向所述第一导向面且与所述第一导向面同向延伸的第一配合面以及朝向所述第二导向面且与所述第二导向面同向延伸的第二配合面，各所述滚柱的两呈平面设置的端面分别与所述第一导向面和所述第一配合面抵接，各所述滚柱的侧面分别与所述第二导向面和所述第二配合面抵接。进一步地，所述第一导向面和所述第二导向面均呈平面设置，所述第一配合面和所述第二配合面均呈平面设置，所述第一配合面与所述第一导向面平行，所述第二配合面与所述第二导向面平行。进一步地，所述第一导向面和所述第一配合面均呈弧面设置，所述第二导向面和所述第二配合面均呈平面设置，所述第一配合面与所述第一导向面分别朝向彼此突出，所述第二配合面与所述第二导向面平行。进一步地，所述机器人脚板结构还包括与所述缓冲器固定连接以将所述载荷传递至所述缓冲器的力传感器保持架和用于承载所述载荷并将所述载荷传递至所述力传感器保持架的力传感器，所述力传感器保持架设置于所述导向框的下方并与所述导向框上下避位设置，所述力传感器插入所述空腔与所述力传感器保持架固定连接，所述运动块固定安装于所述力传感器保持架的侧部，所述运动块通过所述力传感器保持架与所述缓冲器固定连接。进一步地，所述缓冲机构还包括固定安装于所述触地面的至少一缓冲垫，所述缓冲垫设置于所述脚板本体与所述地面之间。进一步地，所述脚板本体于所述触地面固定安装有两所述缓冲垫，两所述缓冲垫关于所述对称平面左右对称设置，两所述缓冲垫上均凸设有多条伸出所述脚板本体的板面的凸条，所述凸条两两之间间距设置。进一步地，所述缓冲机构还包括包贴设于所述脚板本体前后两端的缓冲贴。本技术还提供了一种人形机器人，包括上述的机器人脚板结构。本技术相对于现有技术的技术效果是：所述机器人脚板结构与所述人形机器人主体结构配合使用，在所述机器人脚板结构行走时，所述人形机器人主体结构的重力所产生的载荷作用于所述缓冲机构上，所述缓冲机构在所述机器人脚板结构行走触地时吸收所述载荷对所述机器人脚板结构产生的冲击，进而可以延长所述机器人脚板结构的使用寿命。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对本技术实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本技术实施例提供的机器人脚板结构的立体图。图2是图1的分解图。图3是图1另一角度的立体图。图4是本技术实施例提供的导向框和导轨组件的立体图。附图标记说明：111脚板本体133第二导向面112触地面134运动块113承载面135第一配合面121缓冲器136第二配合面122缓冲垫137滚柱123凸条141导向框124缓冲贴142空腔131导向轨道151传感器保持架132第一导向面161力传感器具体实施方式下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。在本技术的描述中，需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。还需要说明的是，本技术实施例中，按照图1和图2中所建立的XYZ直角坐标系定义：位于X轴正方向的一侧定义为后方，位于X轴负方向的一侧定义为前方；位于Y轴正方向的一侧定义为右方，位于Y轴负方向的一侧定义为左方；位于Z轴正方向的一侧定义为上方，位于Z轴负方向的一侧定义为下方。为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。如图1至图4所示，本技术实施例提供一种机器人脚板结构，用于与人形机器人主体结构(图未示)配合使用本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人脚板结构，用于与人形机器人主体结构配合使用，并连接于所述人形机器人主体结构底部，其特征在于，所述机器人脚板结构包括脚板本体以及设置于所述脚板本体上并连接所述脚板本体和所述人形机器人主体结构以缓冲所述人形机器人主体结构的重力在行走时对所述机器人脚板结构所产生的载荷的缓冲机构。

【技术特征摘要】
1.一种机器人脚板结构，用于与人形机器人主体结构配合使用，并连接于所述人形机器人主体结构底部，其特征在于，所述机器人脚板结构包括脚板本体以及设置于所述脚板本体上并连接所述脚板本体和所述人形机器人主体结构以缓冲所述人形机器人主体结构的重力在行走时对所述机器人脚板结构所产生的载荷的缓冲机构。2.如权利要求1所述的机器人脚板结构，其特征在于，所述缓冲机构包括至少一用于缓冲所述人形机器人主体结构和所述脚板本体之间的挤压力的缓冲器，所述缓冲器均包括与所述脚板本体固定连接的缓冲底部和与所述人形机器人主体结构连接并相对于所述缓冲底部进行阻尼运动的缓冲顶部。3.如权利要求2所述的机器人脚板结构，其特征在于，所述脚板本体包括与地面接触的触地面和用于承载载荷的承载面，所述脚板本体沿一对称平面左右对称，所述缓冲器设有两个，所述缓冲底部与所述承载面固定连接，呈前后排布两所述缓冲器的中心点之间的连线位于所述对称平面内。4.如权利要求3所述的机器人脚板结构，其特征在于，所述机器人脚板结构还包括轨道组件以及于所述承载面与所述脚板本体固定连接的导向框，所述轨道组件包括一块与所述缓冲器固定连接的运动块以及一条设置于与所述导向框上且与一块所述运动块导向配合的导向轨道，所述导向轨道与所述导向框一体设置或分体设置，所述导向轨道垂直于所述承载面并沿直线延伸，所述运动块设置于所述导向框围成的空腔内，所述运动块相对于所述导向轨道上下滑动以直线导向所述缓冲器上下运动。5.如权利要求4所述的机器人脚板结构，其特征在于，所述轨道组件还包括设置于所述导向轨道和所述运动块之间的多个滚柱，所述导向轨道具有彼此相交的第一导向面和第二导向面，所述运动块具有朝向所述第一导向面且与所述第一导向面同向延伸的第一配合面以及朝向所述第二导向面且与所述第二导向面同向延伸的第二配合面，各所述滚柱的两...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊友军，李海雷，黑光军，张伟宁，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44