The invention discloses a prostate particle implantation robot. The invention comprises a base, a robot body and an end-effector fixed at the end of the robot; the end-effector mainly comprises a medical ultrasonic probe, a particle implantation needle and a guide sleeve adjusting mechanism capable of controlling the position and angle of the implantation needle; and the medical ultrasonic probe can be conveniently executed at the end of the robot by pressing plates and clamping buckles. Structurally loaded and unloaded, the robot can drive the patient's anus into the patient's rectum to obtain ultrasound images of the prostate, and the end-effector can rotate around the center line of the medical ultrasonic probe and move along the center line; the guide sleeve in the guide sleeve adjusting mechanism can adjust the angle and along the adjusting bracket. Downward translation, coupled with the rotation of the end-effector around the center line of the medical ultrasonic probe and the translation motion along the center line. The invention can obtain more free and flexible puncture position and angle, improve the operation precision of prostate particle implantation, and effectively avoid the occlusion of the human sacrum for the particle implantation needle.
【技术实现步骤摘要】
前列腺粒子植入机器人
本专利技术涉及一种医疗机器人设备,具体涉及到一种能够进行前列腺粒子植入手术的前列腺粒子植入机器人。
技术介绍
前列腺癌是一种中老年男性常见的恶性肿瘤,对癌细胞进行精准的粒子放射治疗能够大幅度提高患者的特异性生存率。前列腺癌粒子放射治疗是通过靶向穿刺手术来实现的,靶向穿刺手术的精度是影响手术质量的关键因素。较低的穿刺精度会造成误诊断、软组织损伤以及放射量分布不当,从而对病人的治疗效果产生极大的负面影响。当前临床上采用的前列腺粒子植入设备比较简单,主要采用手动调整的手术支架。通过手动调整超声传感器的位置来活动图像,并通过多孔的模板来对粒子植入针进行定位。超声探头和粒子植入针的操作都需要手动完成,操作复杂、劳动强度大,同时多孔模板只能使粒子植入针沿着垂直模板的方向进行穿刺,可能遇到骶骨的阻挡,造成有些患病部位无法进行有效的治疗。
技术实现思路
本专利技术为了避免上述现有技术存在的不足之处,提供了一种结构紧凑、能够调节粒子植入针穿刺位置和角度的前列腺粒子植入机器人。为实现上述目的,本专利技术采用如下技术方案:一种前列腺粒子植入机器人,机器人本体、机器人基座以及末端执行机构;末端执行机构固定在具有六个电机能够实现空间三个自由度平移和三个自由度旋转运动的通用机器人本体末端,机器人本体固定到可移动的机器人基座上;所述末端执行机构由粒子植入针、导套调整机构、压板、医用超声探头、卡扣、末端支架、伺服电机、传送带组成;末端支架的底板通过螺钉固定到机器人本体的末端,压板一端通过转轴与末端支架顶板一侧活动连接,压板另外一端的半圆形钩与固定在末端支架右侧壁上端的卡 ...
【技术保护点】
1.一种前列腺粒子植入机器人,其特征在于,包括:机器人本体、机器人基座以及末端执行机构;末端执行机构固定在具有六个电机能够实现空间三个自由度平移和三个自由度旋转运动的通用机器人本体末端,机器人本体固定到可移动的机器人基座上;所述末端执行机构由粒子植入针、导套调整机构、压板、医用超声探头、卡扣、末端支架、伺服电机、传送带组成;末端支架的底板通过螺钉固定到机器人本体的末端,压板一端通过转轴与末端支架顶板一侧活动连接,压板另外一端的半圆形钩与固定在末端支架右侧壁上端的卡扣配合,将医用超声探头固定到末端支架的顶板上;固定到末端支架底板上的伺服电机通过传送带带动齿轮;所述导套调整机构包括齿轮、调整支架、丝杠、丝杠螺母、移动板、植入针导套、角度调整板、限位旋钮、导轨、滑块、旋转轴;调整支架的右侧壁与末端支架的左侧壁固定;丝杠的顶端穿过调整支架的底面,齿轮与丝杠底端固定,导轨的两端与调整支架的顶面和底面固定,滑块穿过导轨,丝杠螺母的一端与滑块固定;移动板固定到丝杠螺母的另一端;角度调整板通过旋转轴与移动板相连;限位旋钮末端的螺纹部分穿过角度调整板的阶梯孔进入到移动板的螺纹孔中,实现旋进和旋出;限位旋 ...
【技术特征摘要】
1.一种前列腺粒子植入机器人,其特征在于,包括:机器人本体、机器人基座以及末端执行机构;末端执行机构固定在具有六个电机能够实现空间三个自由度平移和三个自由度旋转运动的通用机器人本体末端,机器人本体固定到可移动的机器人基座上;所述末端执行机构由粒子植入针、导套调整机构、压板、医用超声探头、卡扣、末端支架、伺服电机、传送带组成;末端支架的底板通过螺钉固定到机器人本体的末端,压板一端通过转轴与末端支架顶板一侧活动连接,压板另外一端的半圆形钩与固定在末端支架右侧壁上端的卡扣配合,将医用超声探头固定到末端支架的顶板上;固定到末端支架底板上的伺服电机通过传送带带动齿轮;所述导套调整机构包括齿轮、调整支架、丝杠、丝杠螺母、移动板、植入针导套、角度调整板、限位旋钮、导轨、滑块、旋转轴;调整支架的右侧壁与末端支架的左侧壁固定;丝杠的顶端穿过调整支架的底面,齿轮与丝杠底端...
【专利技术属性】
技术研发人员:常青,乔志霞,张溟晨,
申请(专利权)人:天津商业大学,
类型:发明
国别省市:天津,12
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