堆焊机器人及环式隔板堆焊系统技术方案

本发明专利技术提供了一种堆焊机器人及环式隔板堆焊系统，涉及焊接机械人技术领域，解决现有技术中存在的环式隔板在堆焊处理时堆焊效率低的技术问题。该装置包括焊机、焊枪位置调节装置和控制装置，其中，焊机的焊枪与焊枪位置调节装置相连接，焊枪位置调节装置至少能调节焊枪相对于待堆焊部件在竖直方向、水平方向上的位置且焊机能通过焊枪对待堆焊部件进行堆焊操作；焊机、焊枪位置调节装置均与控制装置电连接，焊枪位置调节装置能在控制装置的控制下改变焊枪相对于待堆焊部件的位置，焊机至少能在控制装置的控制下打开、关闭焊机。本发明专利技术用于提高堆焊环式隔板的效率，以提高堆焊环式隔板的质量。

Hardfacing robot and ring clapboard surfacing system

The invention provides a surfacing robot and an annular clapboard surfacing system, which relates to the technical field of welding robot and solves the technical problem of low surfacing efficiency of annular clapboard in surfacing treatment existing in the prior art. The device comprises a welding machine, a position adjusting device of a welding torch and a control device, wherein the welding torch of a welding machine is connected with a position adjusting device of a welding torch, and the position adjusting device of a welding torch can at least adjust the position of the welding torch in the vertical and horizontal directions relative to the part to be surfacing welded, and the welding machine can perform surfacing operation on the surfacing welded part through a welding torch. The position adjusting device of the welding machine and the welding torch can change the position of the welding torch relative to the parts to be surfacing under the control of the control device. The welding machine can at least open and close the welding machine under the control of the control device. The invention is used to improve the efficiency of the surfacing ring type partition board, so as to improve the quality of the surfacing ring type partition board.

【技术实现步骤摘要】
堆焊机器人及环式隔板堆焊系统
本专利技术涉及焊接机械人
，尤其是涉及一种堆焊机器人及环式隔板堆焊系统。
技术介绍
堆焊是用电焊或气焊法把金属熔化，堆在工具或机器零件上的焊接法，通常用来修复磨损和崩裂部分。核电隔板是用于固定喷嘴叶片、并将整个发电机气缸内部空间分割成若干个汽室，是核电蒸汽机发电的核心部分，与常规火电机组相比，百万核电低压末三级环式隔板的结构比较特殊，制造工艺比较复杂。通常对环式隔板进行堆焊处理，以提高环式隔板的性能，但是，现有的一些环式隔板通常采用人工堆焊，例如百万核电低压末三级环式隔板，焊接效率低，焊接的劳动强度大，焊接的质量难以保证。本申请人发现现有技术至少存在以下技术问题：现有的环式隔板在堆焊处理时存在堆焊效率低的技术问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供堆焊机器人及环式隔板堆焊系统，以解决现有技术中存在的环式隔板在堆焊处理时堆焊效率低的技术问题。本专利技术提供的诸多技术方案中的优选技术方案所能产生的诸多技术效果详见下文阐述。为实现上述目的，本专利技术提供了以下技术方案：本专利技术提供的焊机器人，包括焊机、焊枪位置调节装置和控制装置，其中，所述焊机的焊枪与所述焊枪位置调节装置相连接，所述焊枪位置调节装置至少能调节所述焊枪相对于待堆焊部件在竖直方向、水平方向上的位置且所述焊机能通过所述焊枪对所述待堆焊部件进行堆焊操作；所述焊机、所述焊枪位置调节装置均与所述控制装置电连接，所述焊枪位置调节装置能在所述控制装置的控制下改变焊枪相对于所述待堆焊部件的位置，所述焊机至少能在所述控制装置的控制下打开、关闭所述焊机。优选地，所述堆焊机器人还包括支撑架，所述支撑架包括支撑底板和支撑壳体，所述支撑壳体设在所述支撑底板上，所述焊机和所述控制装置均设置在所述支撑底板上且所述焊机和所述控制装置设置在所述支撑壳体的两侧，所述支撑壳体上设置有通孔，所述焊枪位置调节装置与所述支撑壳体的内侧壁连接且所述焊枪位置调节装置的部分部件能穿过所述通孔。优选地，所述焊枪位置调节装置包括方形框架、焊枪夹取装置、竖直调节装置、水平调节装置、水平微调装置、竖直微调节装置和角度调节装置，所述竖直调节装置与所述支撑壳体的内侧壁连接，所述方形框架与所述竖直调节装置连接且所述方形框架通过所述竖直调节装置能相对于所述支撑壳体上下移动，所述水平调节装置与所述方形框架相连接且所述水平调节装置能穿过所述通孔，所述水平微调装置设置在所述水平调节装置的一端，所述水平微调装置、所述竖直微调节装置、所述角度调节装置以及所述焊枪夹取装置依次连接，所述焊枪夹取装置能固定所述焊枪，所述焊枪通过所述水平调节装置能相对于所述方形框架在水平方向上移动。优选地，所述竖直调节装置包括第一动力装置、第一齿轮齿条传动装置、第一滑块、第一导轨和至少两个立柱，所述立柱以所述通孔的轴线为对称轴均匀的分布在所述支撑壳体的内侧壁上，每个所述立柱设置有所述第一导轨且所述第一导轨沿所述立柱的长度方向延伸，所述方形框架的外侧壁上设置有所述第一滑块，所述第一滑块与对应的所述第一导轨相配合，一个所述立柱上设置有所述第一齿轮齿条传动装置的齿条，所述第一动力装置的输出端设置有所述第一齿轮齿条传动装置的齿轮，所述第一动力装置设置在所述方形框架内且所述第一动力装置的输出轴出过所述方形框架。优选地，所述水平调节装置包括第二动力装置、第二齿轮齿条传动装置、第二滑块、第二导轨和横柱，所述横柱穿过所述方形框架且所述横柱上设置有所述第二导轨，所述方形框架的内侧壁上设置有所述第二滑块，所述第二滑块与对应的所述第二导轨相配合，所述横柱的底面上设置有所述第二齿轮齿条传动装置的齿条，所述第二动力装置的输出端设置有所述第二齿轮齿条传动装置的齿轮；所述水平微调装置包括第三动力装置、第一丝杠机构和金属杆，所述第三动力装置和所述第一丝杠机构设置在所述横柱内，所述第一丝杠机构连接所述第三动力装置和所述金属杆，所述金属杆连接所述竖直微调节装置，在所述第一丝杠机构的作用下所述第三动力装置能驱动所述金属杆伸出所述横柱或缩入所述横柱；所述金属杆上套设有弹性皮管。优选地，所述竖直微调节装置包括第四动力装置和第二丝杠机构，所述第二丝杠机构连接所述第四动力装置与所述角度调节装置，在所述第二丝杠机构的作用下所述第四动力装置能驱动所述角度调节装置上下移动；所述角度调节装置包括第五动力装置和角摆器，所述角摆器连接所述第五动力装置与所述焊枪夹取装置，在所述角摆器的作用下所述第五动力装置能驱动所述焊枪夹取装置摆动。优选地，所述堆焊机器人还包括焊缝跟踪监测装置，所述焊缝跟踪监测装置包括高度跟踪传感器装置和水平跟踪传感器装置，所述高度跟踪传感器装置和所述水平跟踪传感器装置均与所述横柱连接，所述高度跟踪传感器装置和水平跟踪传感器装置均与所述控制装置电连接。一种包括所述堆焊机器人的环式隔板堆焊系统，包括至多两个环式隔板焊接装置和环式隔板支撑台，所述待堆焊隔板设置在所述环式隔板支撑台上；所述环式隔板焊接装置包括至少一个所述堆焊机器人、移动装置和移动导轨，其中，每个所述堆焊机器人的底端均设置有移动装置，所述移动装置与所述移动导轨相配合，所述堆焊机器人在所述移动装置的作用下能沿所述移动导轨移动并在移动的过程中能对所述待堆焊部件进行堆焊，所述待堆焊部件为环式隔板。优选地，所述移动导轨包括内导轨、外导轨、导轨连接板和导轨支撑腿，所述导轨支撑腿与所述导轨连接板连接且所述导轨支撑腿用以支撑所述导轨连接板，所述外导轨和所述内导轨设置在所述导轨连接板上且所述外导轨套设在所述内导轨外；所述移动装置包括第六动力装置、传动装置、内导轨轮装置和外导轨轮装置，所述第六动力装置设置在所述支撑底板上且所述第六动力装置的输出端穿过所述支撑底板与所述传动装置连接，所述内导轨轮装置和所述外导轨轮装置分别与所述内导轨和所述外导轨相配合；所述传动装置包括同步带传动机构、第一齿轮、第二齿轮和轨道齿条，所述同步带传动机构的一个带轮套设在所述第六动力装置的输出轴上，所述第一齿轮设置在所述第六动力装置的输出轴上，所述第二齿轮与所述同步带传动机构的另一带轮同轴，所述轨道齿条设置在所述外导轨靠近所述内导轨的侧面上，所述第一齿轮和所述第二齿轮均与所述轨道齿条相啮合；所述轨道齿条均匀的分布在所述外导轨的侧面上且相邻的两个所述轨道齿条之间有间隙，在所述堆焊机器人移动的过程中，所述第一齿轮和所述第二齿轮中至少有一个与所述轨道齿条相啮合；所述外导轨轮装置包括外导轨轮连接板和两个外导轨轮，所述外导轨轮连接板设置在所述支撑底板的底端且与所述支撑底板相连接，两个所述外导轨轮沿竖直方向分布在所述外导轨轮连接板上且与所述外导轨轮连接板转动连接，所述外导轨夹设在两个所述外导轨轮之间；所述内导轨轮装置包括内导轨轮连接板、内顶部导轮和两个内侧部导轮，所述内导轨轮连接板设置在所述支撑底板的底端且与所述支撑底板相连接，所述内顶部导轮设置在所述内导轨轮连接板内且与所述内导轨轮连接板转动连接，所述内顶部导轮位于所述内导轨的上方，两个所述内侧部导轮位于所述内导轨轮连接板的两侧且均匀所述内导轨轮连接板转动连接，所述内导轨夹设在两个所述内侧部导轮内。优选地，所述环式隔板焊接装置的个数为两个，一个所述环式隔板焊接装置套设在所述环式隔板支撑台外、另一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种堆焊机器人，其特征在于，包括焊机(1)、焊枪位置调节装置(4)和控制装置(2)，其中，所述焊机(1)的焊枪(110)与所述焊枪位置调节装置(4)相连接，所述焊枪位置调节装置(4)至少能调节所述焊枪(110)相对于待堆焊部件在竖直方向、水平方向上的位置且所述焊机(1)能通过所述焊枪(110)对所述待堆焊部件进行堆焊操作；所述焊机(1)、所述焊枪位置调节装置(4)均与所述控制装置(2)电连接，所述焊枪位置调节装置(4)能在所述控制装置(2)的控制下改变焊枪(110)相对于所述待堆焊部件的位置，所述焊机(1)至少能在所述控制装置(2)的控制下打开、关闭所述焊机(1)。

【技术特征摘要】
1.一种堆焊机器人，其特征在于，包括焊机(1)、焊枪位置调节装置(4)和控制装置(2)，其中，所述焊机(1)的焊枪(110)与所述焊枪位置调节装置(4)相连接，所述焊枪位置调节装置(4)至少能调节所述焊枪(110)相对于待堆焊部件在竖直方向、水平方向上的位置且所述焊机(1)能通过所述焊枪(110)对所述待堆焊部件进行堆焊操作；所述焊机(1)、所述焊枪位置调节装置(4)均与所述控制装置(2)电连接，所述焊枪位置调节装置(4)能在所述控制装置(2)的控制下改变焊枪(110)相对于所述待堆焊部件的位置，所述焊机(1)至少能在所述控制装置(2)的控制下打开、关闭所述焊机(1)。2.根据权利要求1所述的堆焊机器人，其特征在于，所述堆焊机器人还包括支撑架(3)，所述支撑架(3)包括支撑底板(31)和支撑壳体(32)，所述支撑壳体(32)设在所述支撑底板(31)上，所述焊机(1)和所述控制装置(2)均设置在所述支撑底板(31)上且所述焊机(1)和所述控制装置(2)设置在所述支撑壳体(32)的两侧，所述支撑壳体(32)上设置有通孔(321)，所述焊枪位置调节装置(4)与所述支撑壳体(32)的内侧壁连接且所述焊枪位置调节装置(4)的部分部件能穿过所述通孔(321)。3.根据权利要求2所述的堆焊机器人，其特征在于，所述焊枪位置调节装置(4)包括方形框架(41)、焊枪夹取装置(42)、竖直调节装置(43)、水平调节装置(44)、水平微调装置(45)、竖直微调节装置(46)和角度调节装置(47)，所述竖直调节装置(43)与所述支撑壳体(32)的内侧壁连接，所述方形框架(41)与所述竖直调节装置(43)连接且所述方形框架(41)通过所述竖直调节装置(43)能相对于所述支撑壳体(32)上下移动，所述水平调节装置(44)与所述方形框架(41)相连接且所述水平调节装置(44)能穿过所述通孔(321)，所述水平微调装置(45)设置在所述水平调节装置(44)的一端，所述水平微调装置(45)、所述竖直微调节装置(46)、所述角度调节装置(47)以及所述焊枪夹取装置(42)依次连接，所述焊枪夹取装置(42)能固定所述焊枪(110)，所述焊枪(110)通过所述水平调节装置(44)能相对于所述方形框架(41)在水平方向上移动。4.根据权利要求3所述的堆焊机器人，其特征在于，所述竖直调节装置(43)包括第一动力装置(431)、第一齿轮齿条传动装置、第一滑块(432)、第一导轨(433)和至少两个立柱(434)，所述立柱(434)以所述通孔(321)的轴线为对称轴均匀的分布在所述支撑壳体(32)的内侧壁上，每个所述立柱(434)设置有所述第一导轨(433)且所述第一导轨(433)沿所述立柱(434)的长度方向延伸，所述方形框架(41)的外侧壁上设置有所述第一滑块(432)，所述第一滑块(432)与对应的所述第一导轨(433)相配合，一个所述立柱(434)上设置有所述第一齿轮齿条传动装置的齿条(435)，所述第一动力装置(431)的输出端设置有所述第一齿轮齿条传动装置的齿轮(436)，所述第一动力装置(431)设置在所述方形框架(41)内且所述第一动力装置(431)的输出轴出过所述方形框架(41)。5.根据权利要求4所述的堆焊机器人，其特征在于，所述水平调节装置(44)包括第二动力装置(441)、第二齿轮齿条传动装置、第二滑块(442)、第二导轨(443)和横柱(444)，所述横柱(444)穿过所述方形框架(41)且所述横柱(444)上设置有所述第二导轨(443)，所述方形框架(41)的内侧壁上设置有所述第二滑块(442)，所述第二滑块(442)与对应的所述第二导轨(443)相配合，所述横柱(444)的底面上设置有所述第二齿轮齿条传动装置的齿条(445)，所述第二动力装置(441)的输出端设置有所述第二齿轮齿条传动装置的齿轮(446)；所述水平微调装置(45)包括第三动力装置、第一丝杠机构和金属杆(451)，所述第三动力装置和所述第一丝杠机构设置在所述横柱(444)内，所述第一丝杠机构连接所述第三动力装置和所述金属杆(451)，所述金属杆(451)连接所述竖直微调节装置(46)，在所述第一丝杠机构的作用下所述第三动力装置能驱动所述金属杆(451)伸出所述横柱(444)或缩入所述横柱(444)；所述金属杆(451)上套设有弹性皮管。6.根据权利要求5所述的堆焊机器人，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：薛龙，曹莹瑜，曹俊芳，梁亚军，邹勇，黄继强，王国帅，
申请(专利权)人：北京石油化工学院，北京圣龙博睿科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11