车道检测系统和方法技术方案

一种车道检测方法包括：识别被包括在使用第一相机捕捉的第一图像中的车道线的位置，该第一相机捕捉车辆旁边的图像，该第一相机被安装至可移动的镜；基于车道线的位置，确定与车道线对应的第一线性方程；基于该第一线性方程来确定距离该车道线的距离；识别被包括在使用第二相机捕捉的第二图像中的车道线的位置，该第二相机捕捉车辆前方的图像；基于车道线的位置，确定与车道线对应的第二线性方程；基于第一和第二线性方程分别确定与第一和第二线性方程对应的第一线和第二线之间的角度；以及基于距离和角度来确定相距车道线的校正距离。

Lane detection system and method

A lane detection method includes: identifying the position of a lane line included in a first image captured using a first camera that captures an image next to a vehicle, the first camera being mounted to a movable mirror; determining a first linear equation corresponding to the lane line based on the position of the lane line; and based on the first camera The linear equation determines the distance from the lane line; identifies the position of the lane line included in the second image captured using the second camera, which captures the image in front of the vehicle; determines the second linear equation corresponding to the lane line based on the position of the lane line; and is accurate based on the first and second linear equations, respectively. Determine the angle between the first and second lines corresponding to the first and second linear equations; and determine the correction distance from the lane based on distance and angle.

【技术实现步骤摘要】
车道检测系统和方法引言本节中提供的信息的目的在于总体地呈现本公开的背景。当前署名的专利技术人的工作，就其在本节所描述的程度而言，以及在提交申请时可不被另视为现有技术的该描述的各个方面，既不明确地也不隐含地被认作针对本公开的现有技术。本公开涉及车辆，并且更具体地涉及车道识别系统和方法。车辆包括一个或多个转矩产生装置，诸如内燃机和/或电动机。车辆的乘客在车辆的乘客舱(或乘客车厢)内乘坐车辆。自主驾驶系统完全独立于人类驾驶员驾驶车辆。例如，自主驾驶系统独立于驾驶员来控制车辆的加速、制动和转向系统。半自主驾驶系统部分独立于人类驾驶员驾驶车辆。例如，半自主驾驶系统可独立于驾驶员控制转向系统，同时依赖于驾驶员通过控制加速和制动系统来设定半自主驾驶系统的目标速度。
技术实现思路
在特征中，描述了一种车辆的车道检测系统。第一线模块被配置为：识别被包括在使用第一相机捕捉的第一图像中的车道线的位置，该第一相机捕捉车辆外部和旁边的图像，其中该相机被安装至外部后视镜，该后视镜可围绕固定枢转点移动；基于被包括在该第一图像中的车道线的位置，确定与该车道线对应的第一线性方程；以及基于第一线性方程来确定相距车道线的距离。第二线模块被配置为：识别被包括在使用第二相机捕捉的第二图像中的车道线的位置，该第二相机捕捉车辆外部和前部的图像；以及基于被包括在第二图像中的车道线的位置，确定与车道线对应的第二线性方程。角度模块被配置为基于第一和第二线性方程分别确定与第一和第二线性方程对应的第一线和第二线之间的角度。校正模块被配置为基于距离和角度来确定相距车道线的校正距离。在进一步特征中，第三线模块被配置为：识别被包括在使用第三相机捕捉的第三图像中的第二车道线的位置，该第三相机捕捉车辆外部和旁边的图像，其中该相机被安装至第二外部后视镜，该第二外部后视镜可围绕第二固定枢转点移动；以及基于被包括在第三图像中的第二车道线的位置，确定与第二车道线对应的第三线性方程。以及基于第三线性方程来确定相距第二车道线的第二距离。第二线模块进一步被配置为：识别被包括在使用第二相机捕捉的第二图像中的第二车道线的位置；以及基于被包括在第二图像中的第二车道线的位置，确定与第二车道线对应的第四线性方程。第二角度模块被配置为基于第三和第四线性方程分别确定与第三和第四线性方程对应的第三和第四线之间的第二角度；且第二校正模块被配置为基于该第二距离和第二角度确定相距该第二车道线的第二校正距离。在进一步特征中，转向控制模块被配置为基于校正距离选择性地调整车辆的转向致动器。在进一步特征中，镜控制模块被配置为基于朝零调整分别与第一和第二线性方程对应的第一和第二线之间的角度而选择性地围绕固定枢转点移动外部后视镜。在进一步特征中，发动机控制模块被配置为基于校正距离选择性地调整车辆的发动机致动器。在进一步特征中，制动控制模块被配置为基于校正距离选择性地调整车辆的摩擦制动器的施加。在进一步特征中，第二线模块被配置为基于第一相机的预期位置进一步确定第二线性方程。在进一步特征中，该第二线模块被配置为基于该车道线的一部分被包括在该第二图像中与该车道线的该部分被包括在该第一图像中之间的延迟时间段进一步确定该第二线性方程。在进一步特征中，第一线模块被配置为基于车辆的一侧与第一相机的位置之间的预定距离进一步确定相距车道线的距离。在进一步特征中，驾驶员警告模块被配置为基于校正距离来选择性地产生听觉、视觉和触觉输出中的至少一个。在进一步特征中，一种用于车辆的车道检测方法包括：识别被包括在使用第一相机捕捉的第一图像中的车道线的位置，该第一相机捕捉车辆外部和旁边的图像，其中该相机被安装至外部后视镜，该外部后视镜可围绕固定枢转点移动；以及基于被包括在第一图像中的车道线的位置，确定与车道线对应的第一线性方程；基于该第一线性方程来确定距离该车道线的距离；识别被包括在使用第二相机捕捉的第二图像中的车道线的位置，该第二相机捕捉车辆外部和前方的图像；以及基于被包括在第二图像中的车道线的位置，确定与车道线对应的第二线性方程；基于第一和第二线性方程分别确定与第一和第二线性方程对应的第一线和第二线之间的角度；以及基于距离和角度来确定相距车道线的校正距离。在进一步特征中，该车道检测方法进一步包括：识别被包括在使用第三相机捕捉的第三图像中的第二车道线的位置，该第三相机捕捉车辆外部和旁边的图像，其中该相机被安装至第二外部后视镜，该第二外部后视镜可围绕第二固定枢转点移动；以及基于被包括在第三图像中的第二车道线的位置，确定与第二车道线对应的第三线性方程；基于第三线性方程来确定相距第二车道线的第二距离；识别被包括在使用第二相机捕捉的第二图像中的第二车道线的位置；基于被包括在第二图像中的第二车道线的位置，确定与第二车道线对应的第四线性方程；基于第三和第四线性方程分别确定与第三和第四线性方程对应的第三和第四线之间的第二角度；以及基于该第二距离和第二角度确定相距该第二车道线的第二校正距离。在进一步特征中，该车道检测方法进一步包括基于校正距离选择性地调整车辆的转向致动器。在进一步特征中，该车道检测方法进一步包括基于朝零调整分别与第一和第二线性方程对应的第一和第二线之间的角度而选择性地围绕固定枢转点移动外部后视镜。在进一步特征中，该车道检测方法进一步包括基于校正距离选择性地调整车辆的发动机致动器。在进一步特征中，该车道检测方法进一步包括基于校正距离选择性地调整车辆的摩擦制动器的施加。在进一步特征中，确定第二线性方程包括进一步基于第一相机的预期位置来确定第二线性方程。在进一步特征中，确定该第二线性方程包括基于该车道线的一部分被包括在该第二图像中与该车道线的该部分被包括在该第一图像中之间的延迟时间段进一步确定该第二线性方程。在进一步特征中，确定相距车道线的距离包括基于车辆的一侧与第一相机的位置之间的预定距离进一步确定相距车道线的距离。在进一步特征中，该车道检测方法进一步包括基于校正距离来选择性地产生听觉、视觉和触觉输出中的至少一个。从具体实施方式、权利要求书和附图将会清楚地了解本公开的其它应用领域。具体实施方式和具体示例仅旨在用于说明目的并且不旨在限制本公开的范围。附图说明通过具体实施方式和附图将更完全地理解本公开，其中：图1包括车辆上方在左右车道线之间的示例视图；图2是示例车辆系统的功能框图；图3是驱动控制模块的示例实施方案的功能框图；图4是包括车辆的侧面和外部后视镜的示例俯视图；图5包括说明基于被安装至外部后视镜的相机的不同位置确定的车道线的示例图；图6是示例车道边界模块的功能框图；且图7是描绘基于右侧视相机和左侧视相机的实际位置来校正相距右车道线和左车道线的距离并且基于校正距离选择性地调整一个或多个车辆致动器的示例方法的流程图。在附图中，可以重复使用附图标记以标识类似和/或相似的元件。具体实施方式自主驾驶系统和一些半自主驾驶系统将车辆保持在左车道线与右车道线之间。车辆可包括前视相机和侧视相机以捕捉图像并且确定左右车道线的位置。侧视相机可被安装至车辆的外部后视镜。外部后视镜可围绕固定枢转点移动。可基于左车道线在来自前视相机的一个或多个图像中的位置来产生表示左车道线的第一方程(例如，线性方程)。可基于左车道线在来自对车辆左侧的区域成像的侧视相机的一个或多个图本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆的车道检测系统，包括：第一线模块，其被配置为：识别被包括在使用第一相机捕捉的第一图像中的第一车道线的位置，所述第一相机捕捉所述车辆外部和旁边的图像，其中所述第一相机被安装至外部后视镜，所述外部后视镜可围绕固定枢转点移动；基于被包括在所述第一图像中的所述车道线的所述位置，确定与所述车道线对应的第一线性方程；且基于所述第一线性方程来确定相距所述车道线的距离；第二线模块，其被配置为：识别被包括在使用第二相机捕捉的第二图像中的所述车道线的位置，所述第二相机捕捉所述车辆外部和前方的图像；且基于被包括在所述第二图像中的所述车道线的所述位置，确定与所述车道线对应的第二线性方程；以及角度模块，其被配置为基于所述第一和第二线性方程分别确定与所述第一和第二线性方程对应的第一和第二线之间的角度；以及校正模块，其被配置为基于所述距离和所述角度确定相距所述车道线的校正距离。

【技术特征摘要】
2017.03.03 US 15/4487301.一种车辆的车道检测系统，包括：第一线模块，其被配置为：识别被包括在使用第一相机捕捉的第一图像中的第一车道线的位置，所述第一相机捕捉所述车辆外部和旁边的图像，其中所述第一相机被安装至外部后视镜，所述外部后视镜可围绕固定枢转点移动；基于被包括在所述第一图像中的所述车道线的所述位置，确定与所述车道线对应的第一线性方程；且基于所述第一线性方程来确定相距所述车道线的距离；第二线模块，其被配置为：识别被包括在使用第二相机捕捉的第二图像中的所述车道线的位置，所述第二相机捕捉所述车辆外部和前方的图像；且基于被包括在所述第二图像中的所述车道线的所述位置，确定与所述车道线对应的第二线性方程；以及角度模块，其被配置为基于所述第一和第二线性方程分别确定与所述第一和第二线性方程对应的第一和第二线之间的角度；以及校正模块，其被配置为基于所述距离和所述角度确定相距所述车道线的校正距离。2.根据权利要求1所述的车道检测系统，进一步包括：第三线模块，其被配置为：识别被包括在使用第三相机捕捉的第三图像中的第二车道线的位置，所述第三相机捕捉所述车辆外部和旁边的图像，其中所述相机被安装至第二外部后视镜，所述第二外部后视镜可围绕第二固定枢转点移动；基于被包括在所述第三图像中的所述第二车道线的所述位置，确定与所述第二车道线对应的第三线性方程；且基于所述第三线性方程来确定相距所述第二车道线的第二距离，其中所述第二线模块进一步被配置为：识别被包括在使用所述第二相机捕捉的所述第二图像中的所述第二车道线的位置；且基于被包括在所述第二图像中的所述第二车道线的所述位置，确定与所述第二车道线对应的第四...

【专利技术属性】
技术研发人员：X·F·宋，V·亚尔多，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国,US