The adaptive end gripper based on mobile robot involves the end mechanism of mobile robot. It consists of a steering gear, a steering gear rack, a rotation conversion linear motion mechanism, a spring, a plurality of parallel four-bar mechanisms and a plurality of claws which are consistent with the number of parallel four-bar mechanisms. The steering gear is installed on the upper part of the steering gear rack. The frame is installed at the lower part of the steering gear frame, the active connecting rod and the connecting rod are articulated, the driven connecting rod and the connecting rod are articulated, the driven connecting rod and the claw are fixed, the connecting rod frame and the claw are articulated, the connecting rod and the connecting rod frame are articulated; the rotating part of the rotating conversion linear motion mechanism is installed at the output end of the steering gear, and the active connecting rod and the rotating conversion are straight. The linear movement part of the linear motion mechanism is connected, and the two ends of the spring are respectively fixedly connected with the claw and the connecting rod frame. The invention has the advantages of simple structure, convenient control and good reliability, and is suitable for a variety of objects that can be clamped.
【技术实现步骤摘要】
基于移动机器人的自适应末端夹持器
本专利技术涉及移动机器人末端机构,具体涉及一种基于移动机器人的自适应末端夹持器,属于机械电子工程领域。
技术介绍
夹持器是一种安装在机器人末端,具有夹持功能的部件。随着传感技术、信息处理、电子工程、计算机工程及控制技术等多行业的不断发展,移动机器人技术不断完善,其应用范围大为扩展,在工业、农业、医疗、服务等行业得到很好的应用。例如,在工业中具有提高生产效率、改进产品质量、改善劳动条件等优势,在航天领域可以协助完成在轨装配、污染清洁、观测与检查、轨道清理与轨道转移及模块更换等工作。目前,移动机器人技术已经得到了国内外的普遍关注。而夹持器作为移动机器人执行机构的重要部分,其结构形式直接决定了移动机器人所能夹持物体的尺寸及形状,对移动机器人的功能有极为重要的作用。目前的夹持器按照用途和功能原理主要分为四种:卡爪式夹持器、吸附式取料手、专用操作器、仿生多指灵巧手。卡爪式夹持器结构简单,但所支持的夹持物体种类少;吸附式取料手对于具有光滑表面的物体有很好的夹持功能,但需要气泵、气阀等辅助设备;专用操作器只支持单一种类的物体的夹持;仿生灵巧手具有人手的大部分功能,操作灵活,但驱动和控制都极为复杂,离应用还有一定的差距。由于移动机器人作业内容的差异和作业对象的不同,希望末端夹持器所能够夹持的物体种类尽量多,并且不会显著增加其结构和控制的复杂性。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术的不足,提供一种结构简单、控制便捷、可靠性好、适合能够夹持的物体种类较多的基于移动机器人的自适应末端夹持器。本专利技术的技术方案是:基于移动机器人的自适应 ...
【技术保护点】
1.基于移动机器人的自适应末端夹持器,其特征在于:它包括舵机(1)、舵机机架(2)、转动转换直线运动机构(3)、弹簧(7)、多组平行四杆机构(4)以及与平行四杆机构组数相一致的多组卡爪(6),舵机(1)安装在舵机机架(2)的上部;平行四杆机构(4)包括主动连杆(4‑1)、连架杆(4‑2)、从动连杆(4‑3)和连杆机架(4‑4);连杆机架(4‑4)安装在舵机机架(2)的下部,主动连杆(4‑1)与连架杆(4‑2)铰接,从动连杆(4‑3)与连架杆(4‑2)铰接,从动连杆(4‑3)与卡爪(6)固接,连杆机架(4‑4)与卡爪(6)铰接,连架杆(4‑2)与连杆机架(4‑4)铰接;转动转换直线运动机构(3)的转动部分安装在舵机(1)的输出端,主动连杆(4‑1)与转动转换直线运动机构(3)的直线运动部分连接,弹簧(7)的两端分别与卡爪(6)和连杆机架(4‑4)固接。
【技术特征摘要】
1.基于移动机器人的自适应末端夹持器,其特征在于:它包括舵机(1)、舵机机架(2)、转动转换直线运动机构(3)、弹簧(7)、多组平行四杆机构(4)以及与平行四杆机构组数相一致的多组卡爪(6),舵机(1)安装在舵机机架(2)的上部;平行四杆机构(4)包括主动连杆(4-1)、连架杆(4-2)、从动连杆(4-3)和连杆机架(4-4);连杆机架(4-4)安装在舵机机架(2)的下部,主动连杆(4-1)与连架杆(4-2)铰接,从动连杆(4-3)与连架杆(4-2)铰接,从动连杆(4-3)与卡爪(6)固接,连杆机架(4-4)与卡爪(6)铰接,连架杆(4-2)与连杆机架(4-4)铰接;转动转换直线运动机构(3)的转动部分安装在舵机(1)的输出端,主动连杆(4-1)与转动转换直线运动机构(3)的直线运动部分连接,弹簧(7)的两端分别与卡爪(6)和连杆机架(4-4)固接。2.根据权利要求1所述基于移动机...
【专利技术属性】
技术研发人员:韩均广,倪风雷,王兆民,赵京东,刘宏,赵亮亮,孙永军,
申请(专利权)人:哈尔滨工业大学,
类型:发明
国别省市:黑龙江,23
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