The invention relates to a hand eye calibration method, in particular to a hand eye calibration method for workpiece. The invention automatically interpolates and calculates the position and attitude coordinates of the workpieces in the middle layers according to the two hand-eye calibration data of the middle layers. It effectively solves the problem of demarcation layer by layer due to the change of relative position of space, reduces the number of demarcation, saves time, reduces the intensity of manual work, and improves the grasping accuracy.
【技术实现步骤摘要】
一种用于工件手眼标定方法
本专利技术涉及一种手眼标定方法,尤其是涉及一种用于工件手眼标定方法。
技术介绍
在工业现场,通常使用机械手和工业相机(手眼系统)完成对工件的搬运、包装和安装。为了节省位置,工件采用多层摆放方式,相机摆放位置相对顶层工件空间位置不变,当顶层(第一层)全部工件抓取完成后,为了完成下一层的抓取,工业相机模组需要下降移动固定的距离来保证相机与下一层的相对空间位置不变,如图1,对于n层工件,相机模组需要下降n-1次,在实际生产中,因模组本身存在的加工误差、使用时间过长工装磨损产生的误差、模组抖动等原因,导致相机模组与当前层数的相对空间位置与标准空间位置存在误差,因只进行一次手眼标定,手眼标定数据计算出的当前层的工件坐标无法适用于空间位置产生误差后的手眼抓取。现有采用逐层手眼标定的模式,每一层有一个标定数据,逐层根据当前层的标定数据计算工件位姿坐标,该方法耗费时间长,速度慢,需要操作工人具备较高的专业知识。
技术实现思路
本专利技术的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的:一种用于工件手眼标定方法,其特征在于,包括:步骤1、定义工件的最底层为第一层,层数由下至上依次递增,定义在第m层进行首次手眼标定,获取当前层数m,得到手眼标定数据,手眼标定数据是相机坐标系与机械手末端夹具之间的位姿关系M,相机垂直于工件表面采集当前层数图像Image1,计算图像中心点,根据经典手眼标定算法Tsai-Lenz得到图像中心点基于机械手的位姿坐标(xm,ym);步骤2、定义在第n层进行二次手眼标定,其中,m<n,m-n>1,获取当前层 ...
【技术保护点】
1.一种用于工件手眼标定方法,其特征在于,包括:步骤1、定义工件的最底层为第一层,层数由下至上依次递增,定义在第m层进行首次手眼标定,获取当前层数m,得到手眼标定数据,手眼标定数据是相机坐标系与机械手末端夹具之间的位姿关系M,相机垂直于工件表面采集当前层数图像Image1,计算图像中心点,根据经典手眼标定算法Tsai‑Lenz得到图像中心点基于机械手的位姿坐标(xm,ym);步骤2、定义在第n层进行二次手眼标定,其中,m
【技术特征摘要】
1.一种用于工件手眼标定方法,其特征在于,包括:步骤1、定义工件的最底层为第一层,层数由下至上依次递增,定义在第m层进行首次手眼标定,获取当前层数m,得到手眼标定数据,手眼标定数据是相机坐标系与机械手末端夹具之间的位姿关系M,相机垂直于工件表面采集当前层数图像Image1,计算图像中心点,根据经典手眼标定算法Tsai-Lenz得到图像中心点基于机械手的位姿坐标(xm,ym);步骤2、定义在第n层进行二次手眼标定,其中,m<n,m-n>1,获取当前层数n,得到当前层手眼标定数据,采集当前层数图像Image2,计算图像中心点,根据标定数据得到图...
【专利技术属性】
技术研发人员:舒军,李鑫武,涂杏,沈开斌,杨露,吴柯,蒋明威,舒心怡,潘健,王淑青,陈张言,徐成鸿,李志愧,刘伟,
申请(专利权)人:湖北工业大学,
类型:发明
国别省市:湖北,42
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