一种自动驾驶汽车的自检方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种自动驾驶汽车的自检方法和装置，自检所述自动驾驶汽车的自动驾驶辅助装置，获取第一自检结果，自检所述自动驾驶汽车的至少一个驾驶装置，获取第二自检结果，当所述第一自检结果包括自动驾驶辅助装置中的每一个都满足自动驾驶需求，及所述第二自检结果包括驾驶装置中的每一个都满足自动驾驶需求时，启动自动驾驶功能；其中，所述第一自检结果包括自动驾驶辅助装置中的每一个都满足自动驾驶需求包括：所述自动驾驶辅助装置中的每一个都经认证；所述自动驾驶辅助装置中的每一个都未检测出缺陷；所述自动驾驶辅助装置中的每一个都通过功能测试。本发明专利技术能够检测自动驾驶汽车的自动驾驶辅助装置是否满足自动驾驶的需求。

A self checking method and device for autopilot

The invention provides a self inspection method and device for autopilot, self checking the autopilot auxiliary device of the autopilot, obtaining the first self inspection result, self checking at least one driving device of the autopilot, obtaining second self inspection results, when the first self inspection result includes automatic driving auxiliary installation. Each of the set meets automatic driving requirements, and the second self-test results include the automatic driving function when each of the driving devices meets the automatic driving demand; the first self-test result includes each of the autopilot auxiliary devices that meet the automatic driving requirement, including the automatic driving requirement. Each of the driving auxiliary devices is authenticated; each of the autopilot auxiliary devices has not detected defects; each of the autopilot auxiliary devices is tested by function. The invention can detect whether automatic driving auxiliary device of automatic driving car meets the requirement of automatic driving.

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶汽车的自检方法和装置
本专利技术涉及网络
，尤其涉及一种自动驾驶汽车的自检技术。
技术介绍
自动驾驶汽车基于传统人工驾驶汽车，增加多种自动驾驶辅助装置，例如，增加了多种传感器采集现实场景的实时数据，比如微波雷达、激光雷达、摄像头、GPS、超声波等传感器，以及增加了自动驾驶装置，用于处理传感器采集的数据，进行决策，控制车辆驾驶。现有人工驾驶汽车会对变速器、制动器、传感器，诸如温度传感器、压力传感器、位置传感器、速度传感器等通过读取其关键参数和故障码的方式进行自检，主要依据设备本身的故障进行检测。而自动驾驶汽车相比于人工驾驶汽车增加的一些有利于自动驾驶的装置，在人工驾驶汽车中属于非核心组件或者不存在，现有的人工驾驶不对其进行自检，或者简单自检。但是在自动驾驶汽车中如果不对这些自动驾驶辅助装置进行自检，将极大地影响自动驾驶汽车的安全性和稳定性。因此，如何提供一种对自动驾驶汽车进行全面自检的自检技术，成为本领域技术人员亟需解决的技术问题之一。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种自动驾驶汽车的自检方法和自检装置。根据本专利技术的一个方面，提供一种自动驾驶汽车的自检方法，其中，该自检方法包括：a对所述自动驾驶汽车的至少一个自动驾驶辅助装置进行自检，获取对应的第一自检结果；b对所述自动驾驶汽车的至少一个驾驶装置进行自检，获取对应的第二自检结果；c当所述第一自检结果包括所述至少一个自动驾驶辅助装置中的每一个都满足自动驾驶需求，及所述第二自检结果包括所述至少一个驾驶装置中的每一个都满足自动驾驶需求时，启动所述自动驾驶汽车的自动驾驶功能；其中，所述第一自检结果包括所述至少一个自动驾驶辅助装置中的每一个都满足自动驾驶需求包括：所述至少一个自动驾驶辅助装置中的每一个都经认证；所述至少一个自动驾驶辅助装置中的每一个都未检测出缺陷；所述至少一个自动驾驶辅助装置中的每一个都通过功能测试。优选地，所述第一自检结果包括所述至少一个自动驾驶辅助装置中的每一个都满足自动驾驶需求还包括：所述至少一个自动驾驶辅助装置中不同自动驾驶辅助装置之间的依赖关系准确。优选地，所述功能测试的步骤包括：对所述至少一个自动驾驶辅助装置中的每一个自动驾驶辅助装置分别发送模拟信号；接收所述至少一个自动驾驶辅助装置中的每一个自动驾驶辅助装置分别针对所述模拟信号输出的反馈信息，以得到功能测试的结果。优选地，所述步骤a包括：根据预定自检策略及数据，对所述自动驾驶汽车的至少一个自动驾驶辅助装置进行自检，获取对应的第一自检结果。优选地，该方法还包括：当满足以下至少任一项，自对应的服务装置获取更新的自检策略及数据：满足预定时间间隔；获取所述服务装置的推送通知。优选地，所述步骤c还包括：当所述第一自检结果包括所述至少一个自动驾驶辅助装置中的任意一个不满足自动驾驶需求，或所述第二自检结果包括所述至少一个驾驶装置中的任意一个不满足自动驾驶需求时，关闭所述自动驾驶汽车的自动驾驶功能。优选地，所述自动驾驶辅助装置包括以下至少任一项：无线电雷达；激光雷达；摄像头；GPS；超声波传感器；自动驾驶装置。优选地，所述驾驶装置包括以下至少任一项：制动器；变速器；温度传感器；压力传感器；位置传感器；速度传感器。根据本专利技术的另一个方面，还提供了一种自动驾驶汽车的自检装置，其中，该装置包括以下装置：第一自检装置，用于对所述自动驾驶汽车的至少一个自动驾驶辅助装置进行自检，获取对应的第一自检结果；第二自检装置，用于对所述自动驾驶汽车的至少一个驾驶装置进行自检，获取对应的第二自检结果；启动装置，用于当所述第一自检结果包括所述至少一个自动驾驶辅助装置中的每一个都满足自动驾驶需求，及所述第二自检结果包括所述至少一个驾驶装置中的每一个都满足自动驾驶需求时，启动所述自动驾驶汽车的自动驾驶功能；其中，所述第一自检结果包括所述至少一个自动驾驶辅助装置中的每一个都满足自动驾驶需求包括：所述至少一个自动驾驶辅助装置中的每一个都经认证；所述至少一个自动驾驶辅助装置中的每一个都未检测出缺陷；所述至少一个自动驾驶辅助装置中的每一个都通过功能测试。优选地，所述第一自检结果包括所述至少一个自动驾驶辅助装置中的每一个都满足自动驾驶需求还包括：所述至少一个自动驾驶辅助装置中不同自动驾驶辅助装置之间的依赖关系准确。优选地，所述功能测试包括：对所述至少一个自动驾驶辅助装置中的每一个自动驾驶辅助装置分别发送模拟信号；接收所述至少一个自动驾驶辅助装置中的每一个自动驾驶辅助装置分别针对所述模拟信号输出的反馈信息，以得到功能测试的结果。优选地，所述第一自检装置用于：根据预定自检策略及数据，对所述自动驾驶汽车的至少一个自动驾驶辅助装置进行自检，获取对应的第一自检结果。优选地，该自检装置还包括：当满足以下至少任一项，自对应的服务装置获取更新的自检策略及数据：满足预定时间间隔；获取所述服务装置的推送通知。优选地，所述启动装置还包括：关闭单元，用于当所述第一自检结果包括所述至少一个自动驾驶辅助装置中的任意一个不满足自动驾驶需求，或所述第二自检结果包括所述至少一个驾驶装置中的任意一个不满足自动驾驶需求时，关闭所述自动驾驶汽车的自动驾驶功能。优选地，所述自动驾驶辅助装置包括以下至少任一项：无线电雷达；激光雷达；摄像头；GPS；超声波传感器；自动驾驶装置。优选地，所述驾驶装置包括以下至少任一项：制动器；变速器；温度传感器；压力传感器；位置传感器；速度传感器。优选地，本专利技术还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机代码，当所述计算机代码被执行时，如上述任一项所述的方法被执行。优选地，本专利技术还提供了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品被计算机设备执行时，如上述任一项所述的方法被执行。优选地，本专利技术还提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个计算机程序；当所述一个或多个计算机程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上述任一项所述的方法。与现有技术相比，本专利技术具有以下优点：本专利技术能够检测自动驾驶汽车相比人工驾驶汽车增加的多种传感器等自动驾驶辅助装置是否满足自动驾驶的需求，不仅读取检测装置的基本参数，而且对其进行更复杂的功能测试，以确定其工作状态是否正常，例如，能够检测自动驾驶汽车相比于人工驾驶汽车所增加的传感器或者摄像头、GPS等装置是否正常工作，是否存在配置变更而导致所述装置未通过认证，是否存在设备缺陷和功能缺陷，是否缺少相应装置或者配件，是否能够为自动驾驶装置提供正确的数据。当发现车辆的设备存在问题时，可以关闭自动驾驶功能，禁止车辆自动驾驶，并且能够检查自动驾驶装置的稳定性和性能，确定其是否能够正常处理传感器的数据。进一步地，本专利技术可以检测出所述不同自动驾驶辅助装置之间的依赖关系，所述依赖关系辅助完成自动驾驶汽车的自动驾驶。进一步地，自动驾驶汽车系统会逐渐完善自检策略，能针对自检数据进行更详细的处理，本专利技术可以自动从网络更新自检策略和数据，以达到更完善、更安全的自检。附图说明通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本专利技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显：图1示出根据本专利技术一个方面的自动驾驶汽车的自检装置结构示意图；图2示出根据本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动驾驶汽车的自检方法，其中，该自检方法包括：a对所述自动驾驶汽车的至少一个自动驾驶辅助装置进行自检，获取对应的第一自检结果；b对所述自动驾驶汽车的至少一个驾驶装置进行自检，获取对应的第二自检结果；c当所述第一自检结果包括所述至少一个自动驾驶辅助装置中的每一个都满足自动驾驶需求，及所述第二自检结果包括所述至少一个驾驶装置中的每一个都满足自动驾驶需求时，启动所述自动驾驶汽车的自动驾驶功能；其中，所述第一自检结果包括所述至少一个自动驾驶辅助装置中的每一个都满足自动驾驶需求包括：所述至少一个自动驾驶辅助装置中的每一个都经认证；所述至少一个自动驾驶辅助装置中的每一个都未检测出缺陷；所述至少一个自动驾驶辅助装置中的每一个都通过功能测试。

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶汽车的自检方法，其中，该自检方法包括：a对所述自动驾驶汽车的至少一个自动驾驶辅助装置进行自检，获取对应的第一自检结果；b对所述自动驾驶汽车的至少一个驾驶装置进行自检，获取对应的第二自检结果；c当所述第一自检结果包括所述至少一个自动驾驶辅助装置中的每一个都满足自动驾驶需求，及所述第二自检结果包括所述至少一个驾驶装置中的每一个都满足自动驾驶需求时，启动所述自动驾驶汽车的自动驾驶功能；其中，所述第一自检结果包括所述至少一个自动驾驶辅助装置中的每一个都满足自动驾驶需求包括：所述至少一个自动驾驶辅助装置中的每一个都经认证；所述至少一个自动驾驶辅助装置中的每一个都未检测出缺陷；所述至少一个自动驾驶辅助装置中的每一个都通过功能测试。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一自检结果包括所述至少一个自动驾驶辅助装置中的每一个都满足自动驾驶需求还包括：所述至少一个自动驾驶辅助装置中不同自动驾驶辅助装置之间的依赖关系准确。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述功能测试的步骤包括：对所述至少一个自动驾驶辅助装置中的每一个自动驾驶辅助装置分别发送模拟信号；接收所述至少一个自动驾驶辅助装置中的每一个自动驾驶辅助装置分别针对所述模拟信号输出的反馈信息，以得到功能测试的结果。4.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述步骤a包括：根据预定自检策略及数据，对所述自动驾驶汽车的至少一个自动驾驶辅助装置进行自检，获取对应的第一自检结果。5.根据权利要求4所述的方法，其中，该方法还包括：当满足以下至少任一项，自对应的服务装置获取更新的自检策略及数据：满足预定时间间隔；获取所述服务装置的推送通知。6.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述步骤c还包括：当所述第一自检结果包括所述至少一个自动驾驶辅助装置中的任意一个不满足自动驾驶需求，或所述第二自检结果包括所述至少一个驾驶装置中的任意一个不满足自动驾驶需求时，关闭所述自动驾驶汽车的自动驾驶功能。7.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述自动驾驶辅助装置包括以下至少任一项：无线电雷达；激光雷达；摄像头；GPS；超声波传感器；自动驾驶装置。8.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述驾驶装置包括以下至少任一项：制动器；变速器；温度传感器；压力传感器；位置传感器；速度传感器。9.一种自动驾驶汽车的自检装置，其中，该自检装置包括：第一自检装置，用于对所述自动驾驶汽车的至少一个自动驾驶辅助装置进行自检，获取对应的第一自检结果；第二自检装置，用于对所述自动驾驶汽车的至少一个驾驶装置进行自检，获取对应的第二自检结果；启动装置，用于当所述第一自检结果包括所述至少一个自动...

【专利技术属性】
技术研发人员：郝利民，曹亮，闫婧，汪俊文，云朋，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11