交通信号灯识别方法、装置及设备制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种交通信号灯识别方法、装置及设备。该方法包括：接收路侧设备发送的所述路侧设备覆盖范围内的路口的交通信号灯的状态信息；根据所述交通信号灯的状态信息和车辆信息，确定与所述车辆信息对应的目标信号灯的状态信息。本发明专利技术的方法，通过路侧设备直接地获取其覆盖范围内的路口内各个交通信号灯的状态信息，并将其覆盖范围内的路口的交通信号灯的状态信息发送给车载设备，车辆进入与路侧设备的通信范围就可以接收到路侧设备发送的交通信号灯的状态信息，提高了对交通信号灯识别的实时性和准确性。

【技术实现步骤摘要】
交通信号灯识别方法、装置及设备
本专利技术涉及智能交通领域，尤其涉及一种交通信号灯识别方法、装置及设备。
技术介绍
自动驾驶汽车是未来汽车发展的趋势，如何实时准确地识别交通信号灯是实现无人驾驶的一项关键技术。为了自动识别交通信号灯，传统的自动驾驶汽车多数通过在车辆上安装摄像装置，拍摄交通信号灯图像信息，采用基于HSV空间区域色彩判定方法或者基于卷积神经网络(ConvolutionalNeuralNetworks，CNN)的图像识别方法，根据拍摄的交通信号灯图像信息识别出拍摄到的交通信号灯的颜色，需要通过采用样本数据训练得到的模型进行图像识别，来识别出交通信号灯的颜色，样本数据的差异性和不完备性会影响交通信号灯的识别的准确性。自动驾驶汽车队对交通信号灯的识别的实时性和准确性较低。
技术实现思路
本专利技术提供一种交通信号灯识别方法、装置及设备，用以解决自动驾驶汽车队对交通信号灯的识别的实时性和准确性较低问题。本专利技术的第一方面是提供一种交通信号灯识别方法，包括：接收路侧设备发送的所述路侧设备覆盖范围内的路口的交通信号灯的状态信息；根据所述交通信号灯的状态信息和车辆信息，确定与所述车辆信息对应的目标信号灯的状态信息。本专利技术的第二方面是提供一种交通信号灯识别方法，包括：获取覆盖范围内的路口的交通信号灯的状态信息；将所述路口的交通信号灯的状态信息发送给车载设备，以使所述车载设备根据所述交通信号灯的状态信息和车辆信息，确定与所述车辆信息对应的目标信号灯的状态信息。本专利技术的第三方面是提供一种交通信号灯识别装置，包括：通信模块，用于接收路侧设备发送的所述路侧设备覆盖范围内的路口的交通信号灯的状态信息；识别模块，用于根据所述交通信号灯的状态信息和车辆信息，确定与所述车辆信息对应的目标信号灯的状态信息。本专利技术的第四方面是提供一种交通信号灯识别装置，包括：获取模块，用于获取覆盖范围内的路口的交通信号灯的状态信息；通信模块，用于将所述路口的交通信号灯的状态信息发送给车载设备，以使所述车载设备根据所述交通信号灯的状态信息和车辆信息，确定与所述车辆信息对应的目标信号灯的状态信息。本专利技术的第五方面是提供一种车载设备，包括：存储器，处理器，以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序；所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述的方法。本专利技术的第六方面是提供一种路侧设备，包括：存储器，处理器，以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第二方面所述的方法。本专利技术的第七方面是提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的方法。本专利技术的第八方面是提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第二方面所述的方法。本专利技术提供的交通信号灯识别方法、装置及设备，车载设备接收路侧设备发送的所述路侧设备覆盖范围内的路口的交通信号灯的状态信息，根据所述交通信号灯的状态信息和车辆信息，确定与所述车辆信息对应的目标信号灯的状态信息，通过路口设置的路侧设备直接地获取其覆盖范围内的路口内各个交通信号灯的状态信息，车辆进入与路侧设备的通信范围就可以接收到路侧设备发送的交通信号灯的状态信息，提高了对交通信号灯识别的实时性和准确性。附图说明此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本专利技术的实施例，并与说明书一起用于解释本专利技术的原理。图1为本专利技术实施例提供的交通信号灯识别主要场景的示意图；图2为本专利技术实施例一提供的交通信号灯识别方法流程图；图3为本专利技术实施例二提供的交通信号灯识别方法流程图；图4为本专利技术实施例三提供的交通信号灯识别方法流程图；图5为本专利技术实施例四提供的交通信号灯识别装置的结构示意图；图6为本专利技术实施例六提供的交通信号灯识别装置的结构示意图；图7为本专利技术实施例七提供的车载设备的结构示意图；图8为本专利技术实施例八提供的路侧设备的结构示意图。通过上述附图，已示出本专利技术明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本专利技术构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本专利技术的概念。具体实施方式这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本专利技术相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本专利技术的一些方面相一致的装置和方法的例子。首先对本专利技术所涉及的名词进行解释：交通控制设备(TrafficControlUnit，简称TCU)：是指构成智能交通系统中控制子系统的功能实体，基于交通信息对车、路、人的交通活动进行协调，保障交通的安全和效率。交通信息包括车辆、行人、道路、设施、天气等信息，可以通过车辆、行人或路侧设备获取。交通信号控制机(Trafficsignalcontrolmachine)：是指按照设定的控制方案对交通信号灯的状态进行控制的设备，可以接收交通控制设备发送的控制指令，根据控制指令对交通信号灯的状态进行控制，也可以将控制方案保存到交通信号控制机，使交通信号控制机在独立运行状态下也能按照预先制订的控制方案对交通信号灯的状态进行控制。交通信号控制方式包括单点控制、线控制和区域控制等。路侧设备(RodeSideUnit，简称RSU)包括：部署于道路附近的交通信息采集单元或交通设施控制单元，前者向交通控制设备提供采集的交通信息，后者执行交通控制单元对交通设施的控制指令。车载单元(OnBoardUnit，简称OBU)：设置在车辆上，能够与RSU进行通讯的装置。车辆：是指装有车载单元且运行应用程序的车辆。自动驾驶汽车(AutonomousVehicle，简称AV)：是指实现无人驾驶的智能汽车。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。在以下各实施例的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本专利技术的实施例进行描述。图1为本专利技术实施例提供的交通信号灯识别主要场景的示意图。本专利技术实施例提供的交通信号灯识别方法应用于装载在车辆上的车载设备，该车载设备可以是行车电脑、OBU等。在其他实施例中，该交通信号灯识别方法还可应用于其他设备，本实施例以车辆内的车载设备为例进行示意性说明。交通信号灯识别的主要场景可以是如图1所示，车辆11从远处驶向路口，进入路侧设备12的通信范围。车辆11和路侧设备12具备V2X通信能力。该路口在路侧设备12的覆盖范围内，路侧设备12可以用于获取该路口内的各个交通信号灯的状态信息，车辆11进入路侧设备12的通信范围后，能够接收路侧设备12发送的路口的交通信号灯的状态信息，该状态信息至少包括：交通信号灯的指示信息，例如，红灯、黄灯、绿灯等信息。车辆11需要通过路侧设备12获取到车辆11对应的目标信号灯13的指示信息，然后才能根据目标信号灯13的指示信息行驶过该路口。本实施例中，路侧设备12覆盖范围是指路侧本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种交通信号灯识别方法，其特征在于，包括：接收路侧设备发送的所述路侧设备覆盖范围内的路口的交通信号灯的状态信息；根据所述交通信号灯的状态信息和车辆信息，确定与所述车辆信息对应的目标信号灯的状态信息。

【技术特征摘要】
1.一种交通信号灯识别方法，其特征在于，包括：接收路侧设备发送的所述路侧设备覆盖范围内的路口的交通信号灯的状态信息；根据所述交通信号灯的状态信息和车辆信息，确定与所述车辆信息对应的目标信号灯的状态信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆信息包括：车辆当前的位置信息；相应地，所述根据所述交通信号灯的状态信息和车辆信息，确定与所述车辆信息对应的目标信号灯的状态信息，包括：根据所述车辆当前的位置信息，确定车辆当前所在的车道位置，并确定与该车道位置对应的路口的目标信号灯；在所述交通信号灯的状态信息中确定所述目标信号灯的状态信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定车辆当前所在的车道位置，并确定与该车道位置对应的路口的目标信号灯，包括：获取地图数据，所述地图数据中包括每条道路的车道信息、路口信息以及每个路口所包括的信号灯信息；根据所述车辆当前的位置在所述地图数据中确定当前所在的车道位置，并确定与该车道位置对应的路口的目标信号灯。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车辆信息还包括：车辆的行驶意图信息；所述确定与该车道位置对应的路口的目标信号灯之后，还包括：根据所述行驶意图信息对所确定的目标信号灯进行修正。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述交通信号灯的状态信息和车辆信息，确定与所述车辆信息对应的目标信号灯的状态信息之前，还包括：从用户输入的行驶路线中获取所述行驶意图信息；或者，采集用户输入的驾驶操控指令确定所述行驶意图信息。6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述接收路侧设备发送的所述路侧设备所在路口的交通信号灯的状态信息，包括：接收所述路侧设备发送的广播消息,所述广播消息中携带将所述路口的交通信号灯的状态信息；或者，接收所述路侧设备根据车载设备的标识向车载设备发送的所述路口的交通信号灯的状态信息。7.一种交通信号灯识别方法，其特征在于，包括：获取覆盖范围内的路口的交通信号灯的状态信息；将所述路口的交通信号灯的状态信息发送给车载设备，以使所述车载设备根据所述交通信号灯的状态信息和车辆信息，确定与所述车辆信息对应的目标信号灯的状态信息。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，获取覆盖范围内的路口的交通信号灯的状态信息路口，包括：接收交通信号控制机发送的所述路口的交通信号灯的控制频率信息；根据所述控制频率信息确定所述路口的交通信号灯的状态。9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，获取覆盖范围内的路口的交通信号灯的状态信息路口，包括：接收检测传感器发送的所述路口的交通信号灯的亮度和颜色信息中的至少一个；根据所述亮度和颜色信息中的至少一个确定所述路口的交通信号灯的状态。10.根据权利要求7-9任一项所述的方法，其特征在于，所述将所述路口的交通信号灯的状态信息发送给车载设备，包括：发送广播消息，所述广播消息中携带将所述路口的交通信号灯的状态信息；或者，根据所述车载设备的标识，将所述路口的交通信号灯的状态信息发送给所述车载设备...

【专利技术属性】
技术研发人员：陶圣，申泽庶，曹获，时一峰，王海松，陶吉，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11