介入导管、介入导管的引导头、介入系统及方法技术方案

本申请涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种介入导管的引导头，所述引导头具有自由端和连接端，所述自由端用于引导所述引导头进行转向，所述引导头包括：内管，具有中空内腔；外管，套设于所述内管的外部，所述内管与所述外管之间形成有环状腔室；驱动装置，设置于所述环状腔室中，以驱使所述引导头发生形变；以及压力传感器，设置于所述自由端上，用于实时感测所述自由端所承受的阻力。通过驱动装置能够自主控制引导头自由端的形状及转角等，以及时精准有效的引导介入导管进入对应的靶血管或靶管腔，通过位于引导头上的压力传感器能够精准的采集当前引导头所受的阻力，进而有效的控制介入导管的牵引力，以避免因引导力度过大而对其所通过的管腔所造成的损伤，降低引发诸多并发症的风险。

Guiding head, interventional system and method of interventional catheter and interventional catheter

The present application relates to the technical field of medical devices, in particular a guide head for an interventional catheter with a free end and a connecting end which is used to guide the guide head for steering. The guide head comprises an inner tube, a hollow inner cavity, an outer tube, an outer tube set on the inner tube, and the inner tube. A ring chamber is formed between the outer tube, and the driving device is arranged in the annular chamber to drive the guide hair to be deformed; and the pressure sensor is set on the free end for real-time sensing of the resistance to the free end. The driving device can control the shape and angle of the free end of the guide head autonomously, and accurately and effectively guide the interventional catheter into the corresponding target vessel or the target tube cavity. Through the pressure sensor located on the guide head, it can accurately collect the resistance of the current guide head, and then effectively control the traction of the interventional catheter. In order to avoid the damage caused by the excessive intensity of guidance, it can reduce the risk of many complications.

【技术实现步骤摘要】
介入导管、介入导管的引导头、介入系统及方法
本专利技术涉及医疗器械
，特别是涉及一种介入导管、介入导管的引导头、介入系统及方法。
技术介绍
临床上通过管腔(包括血管和腔道)对患者进行介入治疗时，一般需要基于数字减影血管造影术(DigitalSubtractionAngiography，简称DSA)的连续曝光下，操作医生以手动的方式进行旋转、推拉导丝，以引导导管进入目标区域(如靶血管或靶腔道)。但是，在实际的操作过程中，由于是通过手动的方式感知导管引导头的阻力状况及控制引导头进行转向，从而需要反复多次的操作才能将介入导管植入至目标区域中，尤其是针对复杂管腔进行植入时，甚至会因引导头的引导力度过大而对其所通过的管腔造成损伤，从而引发诸多并发症。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述技术问题提供了一种介入导管、介入导管的引导头、介入系统及方法，通过驱动器电极能够自主控制引导头自由端的形状及转角等，以及时精准有效的引导介入导管进入对应的靶血管或靶腔道，通过位于引导头上的压电传感器能够精准的采集当前引导头所受的阻力，进而有效的控制介入导管的牵引力，以避免因引导力度过大而对其所通过的管腔所造成的损伤，降低引发诸多并发症的风险。一种介入导管的引导头，所述引导头具有自由端和连接端，所述自由端用于引导所述引导头进行转向或/和监测，所述引导头包括：内管，具有中空内腔；外管，套设于所述内管的外部，所述内管与所述外管之间形成有环状腔室；驱动装置，设置于所述环状腔室中，以驱使所述引导头发生形变；以及压力传感器，设置于所述自由端上，用于实时感测所述自由端所承受的阻力。上述的介入导管的引导头，通过利用驱动装置可自动驱使引导头发生形变，进而使得引导头实现精准的转角转向，以及时精准有效的引导介入导管进入对应的管腔(即靶血管或靶腔道)，而压力传感器则可将自由端所感测的阻力值实时反馈至控制端，进而有效的控制介入导管的牵引力，以避免因引导力度过大而对其所通过的管腔所造成的损伤，降低引发诸多并发症的风险。在一个可选的实施例中，所述驱动装置为离子型驱动器；其中，所述离子型驱动器沿所述引导头的长度方向设置于所述环状腔室中，用于通过驱使所述引导头发生形变来改变所述自由端的转角。在一个可选的实施例中，所述离子型驱动器为碳纳米管石墨烯离子型驱动器；其中，所述碳纳米管石墨烯离子型驱动器分别与所述内管和所述外管连接，以通过改变所述内管和/或所述外管的形状来驱使所述引导头发生形变。在一个可选的实施例中，所述压力传感器为压电薄膜传感器；其中，所述压电薄膜传感器分别与所述内管和所述外管连接，用于作为所述引导头的支撑结构。在一个可选的实施例中，所述碳纳米管石墨烯离子型驱动器与所述压电薄膜传感器交替分布于所述环形腔室中。一种介入导管，可包括：如上述任意一项所述的引导头；导管本体，具有自由连接端和连接终端；其中，所述自由连接端与所述引导头的自由端贯通连接，所述连接终端用于与外部控制装置连接。上述的介入导管，通过利用介入导管中的驱动装置可自动驱使引导头发生形变，进而使得引导头实现精准的转角转向，以及时精准有效的引导介入导管进入对应的管腔(即靶血管或靶腔道)，而介入导管中的压力传感器则可将自由端所感测的阻力值实时反馈至控制端，进而有效的控制介入导管的牵引力，以避免因引导力度过大而对其所通过的管腔所造成的损伤，降低引发诸多并发症的风险。在一个可选的实施例中，所述导管本体具有与所述内管贯通连接的内孔；以及所述导管本体连接终端设置有通过嵌入该导管本体内壁，分别与所述驱动装置和所述压力传感器连接的电极接口阵列。在一个可选的实施例中，所述导管本体连接终端的端部设置有角度参考标记，用于对所述引导头进行位置校准。一种介入系统，可包括：如上述任意一项所述的介入导管；医学影像设备，用于实时获取患者的医学影像；推进装置，与所述导管本体的连接终端连接，用于根据所述医学影像控制所述介入导管对患者进行介入治疗。上述的介入系统，通过利用内置有驱动装置的介入导管，可自动驱使引导头发生形变，进而使得引导头实现精准的转角转向，以及时精准有效的引导介入导管进入对应的管腔(即靶血管或靶腔道)，而介入导管中的压力传感器则可将自由端所感测的阻力值实时反馈至控制端，进而有效的控制介入导管的牵引力，以避免因引导力度过大而对其所通过的管腔所造成的损伤，降低引发诸多并发症的风险。一种介入方法，可基于上述的介入系统，所述方法包括：利用医学影像设备获取患者的断层图像序列；基于所述断层图像序列重建获取管腔三维图像；基于所述断层图像序列模拟出各个管腔的虚拟腔道空间；于所述管腔三维图像上获取介入操作的起点信息和终点信息；基于所述起点信息和所述终点信息，根据所述各个管腔的虚拟腔道空间生成介入操作的导航信息；基于所述导航信息，对所述介入导管进行腔道内引导。上述的介入方法，基于上述实施例中的介入系统，并利用断层图像序列进行管腔三维图像，生成导航信息，并基于该导航信息利用内置有驱动装置的介入导管，自动驱使引导头发生形变，进而使得引导头实现精准的转角转向，以及时精准有效的引导介入导管进入对应的管腔(即靶血管或靶腔道)，同时也可利用介入导管中的压力传感器将自由端所感测的阻力值实时反馈至控制端，进而有效的控制介入导管的牵引力，以避免因引导力度过大而对其所通过的管腔所造成的损伤，降低引发诸多并发症的风险。附图说明图1是一个实施例中介入导管的引导头的结构示意图；图2a是图1中所示的引导头向左侧弯曲时的结构示意图；图2b是图1中所示的引导头未弯曲时的结构示意图；图2c是图1中所示的引导头右侧弯曲时的结构示意图；图3a是图1中所示的引导头中的驱动装置的剖视示意图；图3b是图1中所示的引导头的俯视结构示意图；图3c是图1中所示的引导头中的压力传感器的剖视示意图；图4是一个实施例中介入导管的结构示意图；图5a是图4中所示的介入导管连接端的剖视图；图5b是图4中所示的介入导管连接端的透视图；图5c是图4中所示的介入导管连接端接口阵列的剖视图；图6a是一个实施例中包含有CT设备的介入系统的结构示意图；图6b是一个实施例中包含有DSA设备的介入系统的结构示意图；图6c是一个实施例中包含有CT设备和DSA设备的介入系统的结构示意图；图6d是一个实施例中包含有MRI设备的介入系统的结构示意图；图7a是一个实施例中图像序列的示意图；图7b是一个实施例中三维重建图像的示意图；图7c是一个实施例中虚拟腔道的示意图；图7d是一个实施例中基于空间坐标系的图像序列的示意图；图7e是一个实施例中提取管腔位置信息的示意图；图7f是一个实施例中提取管腔属性参数的示意图；图7g是一个实施例中提取三维图像的起点信息和终点信息的示意图；图7h是一个实施例中导航轨迹的示意图；图8是一个实施例中介入方法的流程示意图。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。图1是一个实施例中介入导管的引导头的结构示意图。如图1所示，一种介入导管的引导头1，该引导头1具有用于引导引导头转向的自由端和用于与介入导管本体连接的连接端，该引导头1可包括内管11、外管1本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种介入导管的引导头，其特征在于，所述引导头具有自由端和连接端，所述自由端用于引导所述引导头进行转向或/和监测，所述引导头包括：内管，具有中空内腔；外管，套设于所述内管的外部，所述内管与所述外管之间形成有环状腔室；驱动装置，设置于所述环状腔室中，用于驱使所述引导头发生形变；以及压力传感器，用于实时感测所述自由端所承受的阻力。

【技术特征摘要】
1.一种介入导管的引导头，其特征在于，所述引导头具有自由端和连接端，所述自由端用于引导所述引导头进行转向或/和监测，所述引导头包括：内管，具有中空内腔；外管，套设于所述内管的外部，所述内管与所述外管之间形成有环状腔室；驱动装置，设置于所述环状腔室中，用于驱使所述引导头发生形变；以及压力传感器，用于实时感测所述自由端所承受的阻力。2.如权利要求1所述的引导头，其特征在于，所述驱动装置为离子型驱动器；其中，所述离子型驱动器沿所述引导头的长度方向设置于所述环状腔室中，用于通过驱使所述引导头发生形变来改变所述自由端的转角。3.如权利要求2所述的引导头，其特征在于，所述离子型驱动器为碳纳米管石墨烯离子型驱动器；其中，所述碳纳米管石墨烯离子型驱动器分别与所述内管和所述外管连接，以通过改变所述内管和/或所述外管的形状来驱使所述引导头发生形变。4.如权利要求3所述的引导头，其特征在于，所述压力传感器为压电薄膜传感器；其中，所述压电薄膜传感器分别与所述内管和所述外管连接，用于作为所述引导头的支撑结构。5.如权利要求4所述的引导头，其特征在于，所述碳纳米管石墨烯离子型驱动器与所述压电薄膜传感器交替分布于所述环形腔室中。6.一种介入导管，其特征在于，包括：如...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈刚，佟留住，房文慧，
申请(专利权)人：上海联影医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31