数据同步定位的方法、装置、计算机设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种数据同步定位的方法、装置、计算机设备及存储介质。一种数据同步定位的方法，包括以下步骤：根据PPS信号设置定时初始时刻，定时读取惯性导航系统模块的数据，得到惯性导航数据包，根据预设定时周期，周期性标记惯性导航数据包，得到携带定时周期的信息标识的惯性导航数据包，预设定时周期的时间精度小于或等于纳秒级，获取卫星导航定位系统模块的数据，根据携带定时周期的信息标识的惯性导航数据包和卫星导航定位系统模块的数据，确定定位结果。本方案通过减小卫星导航定位系统模块的数据的延时误差和惯性导航系统模块的数据的延时误差，提高惯性导航系统数据与卫星导航定位系统数据同步定位方法的精度。

Data synchronization positioning method, device, computer equipment and storage medium

The invention relates to a method for synchronizing data positioning, a device, a computer device and a storage medium. A method of synchronous positioning of data, including the following steps: setting the initial timing of the PPS signal, reading the data of the inertial navigation system module regularly, getting the inertial navigation data packet, marking the inertial navigation packet periodically according to the preset timing period, and getting the inertial navigation of the timing cycle information identification. The time precision of the predetermined timing cycle is less than or equal to the nanosecond level, and the data of the satellite navigation and positioning system module are obtained, and the positioning results are determined according to the data of the inertial navigation data package and the satellite navigation and positioning system module, which is identified by the information of the timing period. By reducing the delay error of the data of the satellite navigation and positioning system module and the delay error of the data of the inertial navigation system module, the scheme improves the precision of the data of the inertial navigation system and the data synchronous positioning method of the satellite navigation and positioning system.

【技术实现步骤摘要】
数据同步定位的方法、装置、计算机设备及存储介质
本专利技术涉及卫星导航定位领域，特别是涉及一种数据同步定位的方法、装置、计算机设备及存储介质。
技术介绍
在卫星导航定位领域，现有的实际高精度定位设备中最常用的组合系统是卫星导航定位系统加惯性导航系统，通过二者系统优势互补的组合方式实现移动环境下的高精度定位。现有的系统下使用卫星导航定位系统加惯性导航系统实现高精度定位的方式为：在系统下配置两个串口作为接收输入，一个串口输入板卡的卫星导航定位系统的数据，另一个串口输入另一板卡同一时刻同一载体的惯性导航系统的数据，系统分别读取两个串口数据，解析并获得两个系统的原始数据，解析卫星导航定位系统的原始数据可获取当前的卫星导航定位系统的时间，同时将该时间标记当前串口获取并解析后得到的惯性导航系统的原始数据，这样一来可以获取得到一个带有时间标签的惯性导航数据包，然后再使用该数据包与卫星导航定位系统的原始数据进行实时组合解算进行输出。由于板卡输出的卫星导航定位系统的数据和惯性导航系统的数据都存在延时误差，导致这种采用卫星导航定位系统的数据和惯性导航系统的数据同步定位的方法的精度低。
技术实现思路
基于此，有必要针对卫星导航定位系统的数据和惯性导航系统的数据同步定位的方法的精度低的问题，提供一种数据同步定位的方法、装置、计算机设备及存储介质。一种数据同步定位的方法，包括以下步骤：根据PPS(PulsePerSecond，每秒脉冲数)信号设置定时初始时刻，定时读取惯性导航系统模块的数据，得到惯性导航数据包；根据预设定时周期，周期性标记惯性导航数据包，得到携带定时周期的信息标识的惯性导航数据包，预设定时周期的时间精度小于或等于纳秒级；获取卫星导航定位系统模块的数据；根据携带定时周期的信息标识的惯性导航数据包和卫星导航定位系统模块的数据，确定定位结果。在其中一个实施例中，根据PPS信号设置定时初始时刻的步骤前还包括：接收PPS信号。在其中一个实施例中，接收PPS信号的步骤前还包括：检测卫星导航定位系统模块的状态，当卫星导航定位系统模块正常锁定时，创建接收PPS信号的线程。在其中一个实施例中，检测卫星导航定位系统模块的状态的步骤之前还包括：创建与卫星导航定位系统模块通信的线程，初始化卫星导航定位系统模块，配置卫星导航定位系统模块。在其中一个实施例中，创建与卫星导航定位系统模块通信的线程的步骤之前还包括：创建与惯性导航系统模块通信的线程，初始化惯性导航系统模块。在其中一个实施例中，根据携带定时周期的信息标识的惯性导航数据包和卫星导航定位系统模块的数据，确定定位结果的步骤包括：解析携带定时周期的信息标识的惯性导航数据包，得到携带定时周期的信息标识的惯性导航系统模块的数据；根据卫星导航定位系统模块的数据和携带定时周期的信息标识的惯性导航系统模块的数据确定定位结果。在其中一个实施例中，周期性标记惯性导航数据包的步骤前还包括：根据预设数据同步精度需求，调整预设定时周期。一种数据同步定位的装置，包括：第一读取模块，用于根据PPS信号设置定时初始时刻，定时读取惯性导航系统模块的数据，得到惯性导航数据包；标记模块，用于根据预设定时周期，周期性标记惯性导航数据包，得到携带定时周期的信息标识的惯性导航数据包，预设定时周期的时间精度小于或等于纳秒级；第二读取模块，用于获取卫星导航定位系统模块的数据；处理模块，用于根据携带定时周期的信息标识的惯性导航数据包和卫星导航定位系统模块的数据，确定定位结果。一种计算机设备，包括处理器和存储器，存储器存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，使得处理器执行数据同步定位的方法的步骤。一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，使得处理器执行数据同步定位的方法的步骤。上述数据同步定位的方法、装置、计算机设备及存储介质，通过引入PPS信号来标记卫星导航定位系统的原始数据发生的时刻，可将板卡内部打包等操作延时消除掉，减小卫星导航定位系统模块的数据的延时误差，根据PPS信号设置定时读取惯性导航系统模块的数据的初始时刻，校正定时操作的累计误差，标记整秒时刻，当定时周期到来时，读取惯性导航系统模块的数据，得到惯性导航数据包，以等于或小于纳秒级时间精度的定时周期作为惯性导航数据包的标记时间，提高惯性导航数据包的标记时间精度，减小惯性导航系统模块的数据的延时误差，实现惯性导航系统数据的精准同步，提高惯性导航系统数据与卫星导航定位系统数据同步定位方法的精度。附图说明图1为本申请的数据同步定位的方法的其中一个实施例的流程示意图；图2为本申请的数据同步定位的方法的其中一个实施例的流程示意图；图3为本申请的数据同步定位的装置的其中一个实施例的结构示意图；图4为本申请的数据同步定位的装置的其中一个实施例的结构示意图。具体实施方式为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体地实施例的目的，不是旨在于限制本申请。应该理解的是，本申请的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。如图1所示，一种数据同步定位的方法，包括以下步骤：S500：根据PPS信号设置定时初始时刻，定时读取惯性导航系统模块的数据，得到惯性导航数据包。具体的，PPS信号指的是秒脉冲信号，一秒钟触发一次，该脉冲由全球卫星导航定位系统的板卡产生，每秒钟触发一个高或低脉冲信号，表征为板卡收到卫星原始数据的时刻，一般精度为100ns(nanosecond，纳秒)，一般默认触发该PPS信号的时刻就是卫星整秒星历的观测时刻。在本实施例中，通过引入PPS信号来标记卫星导航定位系统的原始数据发生的时刻，可将板卡内部打包等操作延时消除掉。同时，PPS信号主要用于设置定时操作的初始时刻，校正定时操作的累积误差，当MCU(MicrocontrollerUnit，微控制单元)检测到PPS信号时，会重新设置定时操作的初始时刻。惯性导航系统是一种不依赖于外部信息、也不向外部辐射能量的自主式导航系统。其工作环境不仅包括空中、地面，还可以在水下。惯性导航系统的基本工作原理是以牛顿力学定律为基础，通过测量载体在惯性参考系的加速度，将它对时间进行积分，且把它变换到导航坐标系中，就能够得到在导航坐标系中的速度、偏航角和位置等信息。惯性导航系统属于推算导航方式，即从一已知点的位置根据连续测得的运动体航向角和速度推算出其下一点的位置，因而可连续测出运动体的当前位置。惯性导航系统中的陀螺仪用来形成一个导航坐标系，使加速度计的测量轴本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种数据同步定位的方法，其特征在于，包括以下步骤：根据PPS信号设置定时初始时刻，定时读取惯性导航系统模块的数据，得到惯性导航数据包；根据预设定时周期，周期性标记所述惯性导航数据包，得到携带定时周期的信息标识的惯性导航数据包，所述预设定时周期的时间精度小于或等于纳秒级；获取卫星导航定位系统模块的数据；根据所述携带定时周期的信息标识的惯性导航数据包和所述卫星导航定位系统模块的数据，确定定位结果。

【技术特征摘要】
1.一种数据同步定位的方法，其特征在于，包括以下步骤：根据PPS信号设置定时初始时刻，定时读取惯性导航系统模块的数据，得到惯性导航数据包；根据预设定时周期，周期性标记所述惯性导航数据包，得到携带定时周期的信息标识的惯性导航数据包，所述预设定时周期的时间精度小于或等于纳秒级；获取卫星导航定位系统模块的数据；根据所述携带定时周期的信息标识的惯性导航数据包和所述卫星导航定位系统模块的数据，确定定位结果。2.根据权利要求1所述的数据同步定位的方法，其特征在于，所述根据PPS信号设置定时初始时刻的步骤前还包括：接收所述PPS信号。3.根据权利要求2所述的数据同步定位的方法，其特征在于，所述接收所述PPS信号的步骤前还包括：检测所述卫星导航定位系统模块的状态，当所述卫星导航定位系统模块正常锁定时，创建接收所述PPS信号的线程。4.根据权利要求3所述的数据同步定位的方法，其特征在于，所述检测所述卫星导航定位系统模块的状态的步骤之前还包括：创建与卫星导航定位系统模块通信的线程，初始化所述卫星导航定位系统模块，配置所述卫星导航定位系统模块。5.根据权利要求4所述的数据同步装置的数据同步定位方法，其特征在于，所述创建与卫星导航定位系统模块通信的线程的步骤之前还包括：创建与惯性导航系统模块通信的线程，初始化所述惯性导航系统模块。6.根据权利要求1所述的数据同步定位的方法，其特征在于，所述根据所述携...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗龙华，许全君，黄宗强，李成钢，
申请(专利权)人：广州市中海达测绘仪器有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44