An example of the invention is a soft finger, including a finger (1), the finger (1) is a soft material, the material has a first expansion coefficient, a constraint layer (12), the constraint layer (12) is a flexible body material or an elastic material, which is set on the finger (1) side, and the constraint layer (12) has second expansion coefficient; the first telescopic system is the first expansion system. The number is greater than the second expansion coefficient described. Because the finger itself is a soft material, the interior is a gas or a liquid, and the whole body presents a soft state, especially suitable for grasping objects like eggs, mollusks and so on. At the same time, the grabbing device and the grasping control system provided by the invention solve the problem of grasping objects as a result of hard material being grasped when grasping objects.
【技术实现步骤摘要】
一种软体手指、抓取装置及抓取控制系统
本专利技术涉及软体控制领域,尤其涉及一种软体手指及抓取控制系统。
技术介绍
目前机械手指通常一般为刚性结构,采用电机、液压缸等刚性驱动器进行控制抓取物件。这些工业用机械手指通常用于抓取机械零件等硬质物体。但随着生产生活的逐步发展,对于机械手指的功能需求越来越丰富。目前大部分的机械手配套使用的机械手指都是使用硬质材料制作,因为手指本身没有像人类一样的压力感觉功能,无法自动调整抓取力度,因此,无法抓取鸡蛋、软体动物等物体,在抓取的过程中因为强硬的材质会压坏抓取物体等现象,因此,对于开发一种能够抓取软体物质的手指及抓取装置就变的十分迫切。
技术实现思路
本专利技术提供了一种解决上述技术问题的软体手指及抓取控制系统。本专利技术提供一种软体手指,包括:指身1,所述指身1为软体材质,该材质具有第一伸缩系数;约束层12,所述约束层12为柔体材质或弹性材质,设置于所述指身1一侧,所述约束层12具有第二伸缩系数;所述第一伸缩系数大于所述第二伸缩系数。进一步的,所述约束层12贴覆设置于所述指身1内部或外部的一侧。进一步的,所述指身1的柔体材质选自如下至少其中之一的材料:橡胶、硅胶、树脂和塑料。进一步的,所述约束层12的柔体材质或弹性材质选自如下至少其中之一的材料:聚酰胺纤维、聚酯纤维、塑料、织物和金属。进一步的,所述指身1内为空心腔体,所述空心腔体用于注入液体或气体,以使所述软体手指依据所述注入液体或气体的压力控制所述指身1运动。进一步的,所述指身1包括内胆11,所述内胆具有褶皱结构,以便于所述指身1的伸缩。进一步的,所述指身1还包括:外胆1 ...
【技术保护点】
1.一种软体手指,其特征在于,包括:指身(1),所述指身(1)为软体材质,该软体材质具有第一伸缩系数;约束层(12),所述约束层(12)为柔体材质或弹性材质,设置于所述指身(1)一侧,所述约束层(12)具有第二伸缩系数;所述第一伸缩系数大于所述第二伸缩系数。
【技术特征摘要】
1.一种软体手指,其特征在于,包括:指身(1),所述指身(1)为软体材质,该软体材质具有第一伸缩系数;约束层(12),所述约束层(12)为柔体材质或弹性材质,设置于所述指身(1)一侧,所述约束层(12)具有第二伸缩系数;所述第一伸缩系数大于所述第二伸缩系数。2.根据权利要求1所述软体手指,其特征在于:所述约束层(12)贴覆设置于所述指身(1)内部或外部的一侧。3.根据权利要求1所述软体手指,其特征在于:所述指身(1)的软体材质选自如下至少其中之一的材料:橡胶、硅胶、树脂和塑料。4.根据权利要求1所述软体手指,其特征在于:所述约束层(12)的柔体材质或弹性材质选自如下至少其中之一的材料:聚酰胺纤维、聚酯纤维、塑料、织物和金属。5.根据权利要求1所述软体手指,其特征在于:所述指身(1)内为空心腔体,所述空心腔体用于注入液体或气体,以使所述软体手指依据所述注入液体或气体的压力控制所述指身(1)运动。6.根据权利要求1所述软体手指,其特征在于:所述指身(1)包括内胆(11),所述内胆具有褶皱结构,以便于所述指身(1)的伸缩。7.根据权利要求6所述软体手指,其特征在于:所述指身(1)还包括:外胆(13),套设于所述内胆(11)外侧,所述约束层(12)设置于所述内胆(11)和外胆(13...
【专利技术属性】
技术研发人员:不公告发明人,
申请(专利权)人:深圳臻迪信息技术有限公司,
类型:发明
国别省市:广东,44
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