追踪系统及追踪方法技术方案

本公开提供一种追踪系统及追踪方法，该追踪系统包含第一装置及第二装置。第一装置包含多超音波发射器及惯性检测单元，惯性检测单元用以检测惯性信息。第二装置包含超音波接收器及处理器。处理器用以接收发送自第一装置的惯性信息，并根据惯性信息估算第一装置的指向，并根据第一装置的指向以及位置以自该多个超音波发射器中判断第一超音波发射器，并向第一装置发送对应第一超音波发射器的致能命令。根据致能命令，该多个超音波发射器中的第一超音波发射器发送多超音波。超音波接收器用以接收第一超音波发射器发送的超音波。处理器根据该多个超音波判断第一装置的位置。通过本案的追踪系统，将可改善以超音波进行追踪时取样率不佳的问题。

Tracking system and tracking method

The present disclosure provides a tracking system and a tracking method comprising a first device and a two device. The first device comprises a multi ultrasonic transmitter and an inertial detection unit, and an inertial detection unit is used to detect inertial information. The second device includes ultrasonic receiver and processor. The processor is used to receive the inertial information sent from the first device, and to estimate the direction of the first device according to the inertial information, and to judge the first ultrasonic transmitter from the multiple ultrasonic emitter according to the direction and position of the first device, and send the energy command corresponding to the first ultrasonic transmitter to the first device. According to the energy command, the first supersonic transmitter in the multiple ultrasonic transmitters sends multiple ultrasonic waves. The ultrasonic receiver is used to receive ultrasonic waves transmitted by the first ultrasonic transmitter. The processor determines the position of the first device according to the plurality of ultrasonic waves. The tracking system in this case will improve the problem of poor sampling rate when tracking with ultrasound.

【技术实现步骤摘要】
追踪系统及追踪方法
本案涉及一种追踪系统及追踪方法，尤为一种利用超音波的追踪系统及追踪方法。
技术介绍
声波可用以检测物体间的距离。然而，当声波由不同声波源进行发送时，要准确地判断声波自哪个声波源所发送的有其困难性。要克服此种困难，可以尝试于声波中加入编码。然而，由于声波具有相互加成与相互抵消的特性，加入编码的声波在空气中传送时将会发生污染的状况。显然地，若不能够有效地辨认声波自哪个声波源所发送的，将难以通过声波对物体进行追踪。
技术实现思路
为了解决上述问题，本案提供了一种追踪系统以及一种追踪方法。本案的一实施态样涉及一种追踪系统，包含一第一装置以及一第二装置。该第一装置包含多个超音波发射器以及一惯性检测单元。该惯性检测单元用以检测一惯性信息。该第二装置通信耦接于该第一装置。该第二装置包含至少一超音波接收器以及一处理器。该处理器用以接收发送自该第一装置的该惯性信息，并根据该惯性信息估算该第一装置的一指向，并根据该第一装置的该指向以及该第一装置的一位置以自该多个超音波发射器中判断一第一超音波发射器，并向该第一装置发送对应该第一超音波发射器的一致能命令。根据该致能命令，该第一装置上的该多个超音波发射器中的该第一超音波发射器将发送多个超音波。该至少一超音波接收器用以接收该第一超音波发射器发送的该多个超音波。该处理器根据该多个超音波判断该第一装置的该位置。在一实施例中，该多个超音波发射器根据一排列态样分布于该第一装置上的不同位置，该排列态样储存于该第二装置，而该第二装置上的该处理器还根据该排列态样判断该第一超音波发射器。在另一实施例中，在该处理器取得该第一装置的该位置前，该处理器将发送一重定位命令至该第一装置，而该多个超音波发射器将根据该重定位命令依序地发送多超音波。在又一实施例中，该多个超音波发射器各自根据该重定位命令依序地于一循环中的一分时周期发送该多个超音波中的一者。在再一实施例中，该第一超音波发射器将根据该致能命令于该循环中的所有分时周期发送该多个超音波。在一实施例中，该处理器根据该第一装置的该位置以及该指向当中的一者随时间的变化以预测该第一装置的一潜在移动量，而该处理器更根据该潜在移动量于该多个超音波发射器中判断该第一超音波发射器。本案的另一实施态样涉及一种追踪方法。所述追踪方法包含下列步骤：通过一第一装置的一惯性检测单元检测一惯性信息；通过一第二装置的一处理器接收发送自该第一装置的该惯性信息；通过该处理器根据该惯性信息估算该第一装置的一指向；通过该处理器根据该第一装置的该指向以及该第一装置的一位置，自设置于该第一装置上的多个超音波发射器中判断一第一超音波发射器；通过该处理器向该第一装置发送对应该第一超音波发射器的一致能命令；根据该致能命令，通过该第一装置上的该多个超音波发射器中的该第一超音波发射器发送多个超音波；通过该第二装置上的该至少一超音波接收器接收该第一超音波发射器发送的该多个超音波；以及通过该处理器根据该多个超音波判断该第一装置的该位置。在一实施例中，该多个超音波发射器根据一排列态样分布于该第一装置上的不同位置，而该第二装置上的该处理器更根据该排列态样判断该第一超音波发射器。在另一实施例中，追踪方法还包含：在该处理器取得该第一装置的该位置前，通过该处理器发送一重定位命令至该第一装置；以及通过该多个超音波发射器根据该重定位命令依序地发送多个超音波。在又一实施例中，追踪方法还包含：根据该重定位命令，通过该多个超音波发射器各自依序地于一循环中的一分时周期发送该多个超音波中的一者。在再一实施例中，追踪方法还包含：根据该致能命令，该第一超音波发射器于该循环中的所有分时周期发送该多个超音波。在一实施例中，追踪方法还包含：通过该第二装置的该处理器根据该第一装置的该位置以及该指向当中的一者随时间的变化以预测该第一装置的一潜在移动量；以及通过该第二装置的该处理器判断该第一超音波发射器时，进一步地根据该潜在移动量进行判断。附图说明图1为根据本案一实施例绘示的追踪系统的示意图；图2为根据本案一实施例绘示的追踪系统的示意图；图3A为根据本案一实施例绘示的追踪系统的示意图；图3B为根据本案图3A的实施例绘示的追踪系统的上视示意图；图4为根据本案一实施例绘示的追踪方法的步骤流程图；图5为根据本案一实施例绘示的追踪系统的系统时序示意图；图6为根据本案图3A及图3B的实施例绘示的追踪系统的示意图；以及图7为根据本案一实施例绘示的追踪系统的系统时序示意图。附图标记说明：100：追踪系统120：第一装置121：超音波阵列122：惯性检测单元123：通信单元124：微处理器140：第二装置141：超音波阵列142：通信单元143：处理器121a：第一超音波发射器121b：第二超音波发射器121c：第三超音波发射器121d：第四超音波发射器141a：第一超音波接收器141b：第二超音波接收器141c：第三超音波接收器ORI：方向STR：重定位阶段ST1：第一阶段ST2：第二阶段S401～S407：步骤流程具体实施方式以下将以附图及详细叙述清楚说明本案的精神，任何所属
中技术人员在了解本案的实施例后，当可由本案所教示的技术，加以改变及修饰，其并不脱离本案的精神与范围。本文的用语只为描述特定实施例，而无意为本案的限制。单数形式如“一”、“这”、“此”、“本”以及“该”，如本文所用，同样也包含多形式。关于本文中所使用的『第一』、『第二』、…等，并非特别指称次序或顺位的意思，亦非用以限定本案，其仅为了区别以相同技术用语描述的元件或操作。关于本文中所使用的『耦接』或『连接』，均可指二或多个元件或装置相互直接作实体接触，或是相互间接作实体接触，亦可指二或多个元件或装置相互操作或动作。关于本文中所使用的『包含』、『包括』、『具有』、『含有』等等，均为开放性的用语，即意指包含但不限于。关于本文中所使用的『及/或』，包括所述事物的任一或全部组合。关于本文中所使用的方向用语，例如：上、下、左、右、前或后等，仅是参考附加附图的方向。因此，使用的方向用语是用来说明并非用来限制本案。关于本文中所使用的用词(terms)，除有特别注明外，通常具有每个用词使用在此领域中、在本案的内容中与特殊内容中的平常意义。某些用以描述本案的用词将于下或在此说明书的别处讨论，以提供本领域技术人员在有关本案的描述上额外的引导。图1为根据本案一实施例绘示的追踪系统的示意图。在本实施例中，追踪系统100在一空间中运作，举例而言，该空间可为房间、舱室、厅室或某种户外空间。该追踪系统100包含一第一装置120以及一第二装置140。该第一装置120包含一超音波阵列121、一惯性检测单元122、一通信单元123以及一微处理器124。在系统当中，该超音波阵列121、该惯性检测单元122以及该通信单元123皆电性耦接于该微处理器124。该超音波阵列121包含多个超音波发射器(图中未示)，设置于该第一装置120上的该多个超音波发射器大致朝向不同的方向。应注意的是，该超音波阵列121当中的该多个超音波发射器分别用以朝向上述的各个不同方向发送超音波。在本实施例中，该惯性检测单元122为包含陀螺仪以及加速计的一装置，其用以检测该第一装置120沿六轴方向的加速度以及角加速度。当该第一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种追踪系统，其特征在于，包含：一第一装置，包含：多个超音波发射器；以及一惯性检测单元，用以检测一惯性信息；以及一第二装置，通信耦接于该第一装置，该第二装置包含：至少一超音波接收器；以及一处理器，用以接收发送自该第一装置的该惯性信息，并根据该惯性信息估算该第一装置的一指向，并根据该第一装置的该指向以及该第一装置的一位置以自该多个超音波发射器中判断一第一超音波发射器，并向该第一装置发送对应该第一超音波发射器的一致能命令，其中，根据该致能命令，该第一装置上的该多个超音波发射器中的该第一超音波发射器发送多个超音波，而该至少一超音波接收器用以接收由该第一超音波发射器发送的该多个超音波，该处理器根据该多个超音波判断该第一装置的该位置。

【技术特征摘要】
2016.12.26 US 62/439,0631.一种追踪系统，其特征在于，包含：一第一装置，包含：多个超音波发射器；以及一惯性检测单元，用以检测一惯性信息；以及一第二装置，通信耦接于该第一装置，该第二装置包含：至少一超音波接收器；以及一处理器，用以接收发送自该第一装置的该惯性信息，并根据该惯性信息估算该第一装置的一指向，并根据该第一装置的该指向以及该第一装置的一位置以自该多个超音波发射器中判断一第一超音波发射器，并向该第一装置发送对应该第一超音波发射器的一致能命令，其中，根据该致能命令，该第一装置上的该多个超音波发射器中的该第一超音波发射器发送多个超音波，而该至少一超音波接收器用以接收由该第一超音波发射器发送的该多个超音波，该处理器根据该多个超音波判断该第一装置的该位置。2.如权利要求1所述的追踪系统，其特征在于，该多个超音波发射器根据一排列态样分布于该第一装置上的不同位置，该排列态样储存于该第二装置，而该第二装置上的该处理器还根据该排列态样判断该第一超音波发射器。3.如权利要求1所述的追踪系统，其特征在于，在该处理器取得该第一装置的该位置前，该处理器将发送一重定位命令至该第一装置，而该多个超音波发射器将根据该重定位命令依序地发送多超音波。4.如权利要求3所述的追踪系统，其特征在于，该多个超音波发射器各自根据该重定位命令依序地于一循环中的一分时周期发送该多个超音波中的一者。5.如权利要求4所述的追踪系统，其特征在于，该第一超音波发射器将根据该致能命令于该循环中的所有分时周期发送该多个超音波。6.如权利要求1所述的追踪系统，其特征在于，该处理器根据该第一装置的该位置以及该指向当中的一者随时间的变化以预测该第一装置的一潜在移动量，而该处理器还根据该潜在移动量于该多个...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈远东，蔡昆均，
申请(专利权)人：宏达国际电子股份有限公司，
类型：发明
国别省市：中国台湾,71