一种沿导线行走的巡线机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种沿导线行走的巡线机器人，包括巡检机器人平台、巡检机器人行走装置和巡检组件；巡检机器人行走装置沿导线行走且与所述的巡检机器人平台连接；巡检组件设置于所述的巡检机器人平台上；巡检机器人行走装置包括设置于巡检机器人平台前端的主动行走组件和设置于巡检机器人平台后端的随行组件；巡检组件设置于主动行走组件和随行组件之间；包括设置于巡检机器人平台两侧的作业臂和设置在作业臂顶部的摄像装置。本实用新型专利技术的通过设置主动行走组件和随行组件，将巡检组件设置于主动行走组件和随行组件之间，保证巡检组件可靠运行。

A patrolling robot walking along a wire

The utility model discloses a walking robot along a traverse, including a patrol robot platform, a walking device of a patrol robot and a patrol component. The walking device of a patrol robot is walking along a wire and connected with the platform of the inspection robot. The inspection component is set on the platform of the inspector robot and the inspection machine is on the inspection machine. The human walking device includes the active walking component set at the front of the inspection robot platform and the traveling component set on the back end of the patrol robot platform, and the inspection component is set between the active walking component and the traveling component, including the operating arm on both sides of the patrol robot platform and the camera device set on the top of the operating arm. The utility model sets the active walking component and the traveling component, and sets the inspection component between the active walking component and the traveling component, so as to ensure the reliable operation of the patrol component.

【技术实现步骤摘要】
一种沿导线行走的巡线机器人
本技术涉及电力
，具体涉及一种沿导线行走的巡线机器人。
技术介绍
随着电力电网技术的不断发展，越来越多的高压电力网被建设完成，但是由于高压线路长期暴露在野外，容易受到雨水的侵蚀、风沙的破坏而产生局部的裂纹和破损，如果对这些即将破损的部位不能做到早发现、早维修，就容易产生电线断裂、电网系统故障等危害。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种沿导线行走的巡线机器人，运行可靠，检测稳定。为了解决上述技术问题，本技术提供如下技术方案：一种沿导线行走的巡线机器人，包括巡检机器人平台、巡检机器人行走装置和巡检组件；所述的巡检机器人行走装置沿导线行走且与所述的巡检机器人平台连接；所述的巡检组件设置于所述的巡检机器人平台上；所述的巡检机器人行走装置包括设置于巡检机器人平台前端的主动行走组件和设置于巡检机器人平台后端的随行组件；所述的主动行走组件和所述的随行组件均通过连接臂与巡检机器人平台连接；所述的主动行走组件包括行走电机和主动轮组件；所述的主动轮组件包括第一行走滚轮、第二行走滚轮、轴一、轴二、轴三、第一齿轮和第二齿轮；所述的第一行走滚轮和所述的第二行走滚轮上设置有用于容纳导线的线槽；所述轴二设置于所述的轴一和所述的轴三之间；所述的第一行走滚轮和所述的第二行走滚轮分别设置在所述的轴一和所述的轴三上；所述的轴一和所述的轴三上均设置有第一齿轮；所述的轴二上设置第二齿轮；所述的第二齿轮与两侧的第一齿轮啮合；所述的行走电机驱动所述的轴一转动；随行组件为带有线槽的从动滚轮。所述的巡检组件设置于主动行走组件和随行组件之间；包括设置于巡检机器人平台两侧的作业臂和设置在作业臂顶部的摄像装置。进一步地，所述的巡检机器人行走装置还包括导线防脱组件；所述的导线防脱组件包括设置在连接臂上的对接导轮；所述的对接导轮安装于U型架上；连接臂上设置有与连接臂垂直的基板；所述的U型架通过一复位弹簧与所述的基板连接；所述的对接导轮将线槽封闭，并且随着第一行走滚轮和第二行走滚轮一同转动。进一步地，所述的摄像装置包括摄像头、第一旋转电机、摄像头防护罩、第二旋转电机；所述的摄像头防护罩内设置有固定座；摄像头安装于所述的固定座上；所述的摄像头防护罩内设置有驱动固定座旋转的第一旋转电机；所述的摄像头防护罩的末端通过转轴与作业臂的顶部连接；摄像头防护罩与转轴固定连接；所述作业臂的顶部还设置有驱动转轴转动的第二旋转电机。进一步地，所述的作业臂由前臂体、后臂体和移动电机组成；所述前臂体的下部设置有空腔；所述的后臂体在前臂体内移动；所述的后臂体的侧壁上设置有齿条；所述的前臂体下端设置有与齿条啮合的齿轮；所述的齿轮由设置在前臂体内的移动电机驱动。进一步地，所述的巡检机器人平台上设置有无线通讯模块。进一步地，所述的巡检机器人平台上还设置有障碍检测装置。本技术所达到的有益效果是：本技术通过设置主动行走组件和随行组件，将巡检组件设置于主动行走组件和随行组件之间，保证巡检组件可靠运行。本技术的导线防脱组件能够有效的保证导线位于导线槽内，而且不影响主动行走组件和随行组件的运行，本技术的摄像装置通过第一旋转电机和第二旋转电机的设置，使得摄像头能够306°旋转，根据需要调整检测的角度和范围。附图说明为了更清晰地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术的结构示意图。图2为本技术的侧视图。图3为主动行走组件的结构示意图。图4为摄像装置的结构示意图。图5为作业臂的结构示意图。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。如图1-5所示，为本技术的一种沿导线行走的巡线机器人，包括巡检机器人平台1、巡检机器人行走装置和巡检组件；所述的巡检机器人行走装置沿导线行走且与所述的巡检机器人平台1连接；所述的巡检组件设置于所述的巡检机器人平台1上；所述的巡检机器人行走装置包括设置于巡检机器人平台1前端的主动行走组件2a和设置于巡检机器人平台1后端的随行组件2b；所述的主动行走组件和所述的随行组件均通过连接臂4与巡检机器人平台1连接；所述的主动行走组件包括行走电机21和主动轮组件；所述的主动轮组件包括第一行走滚轮231、第二行走滚轮232、轴一233、轴二234、轴三235、第一齿轮236和第二齿轮237；所述的第一行走滚轮231和所述的第二行走滚轮232上设置有用于容纳导线的线槽238；所述轴二234设置于所述的轴一233和所述的轴三235之间；所述的第一行走滚轮231和所述的第二行走滚轮232分别设置在所述的轴一233和所述的轴三234上；所述的轴一233和所述的轴三234上均设置有第一齿轮236；所述的轴二235上设置第二齿轮237；所述的第二齿轮237与两侧的第一齿轮236啮合；所述的行走电机21驱动所述的轴一转动；随行组件2b为带有线槽的从动滚轮。所述的巡检组件设置于主动行走组件和随行组件之间；包括设置于巡检机器人平台1两侧的作业臂31和设置在作业臂31顶部的摄像装置32。本技术所述的巡检机器人行走装置还包括导线防脱组件；所述的导线防脱组件包括设置在连接臂4上的对接导轮51；所述的对接导轮51安装于U型架52上；连接臂4上设置有与连接臂4垂直的基板53；所述的U型架52通过一复位弹簧54与所述的基板53连接；所述的对接导轮51将线槽238封闭，并且随着第一行走滚轮231和第二行走滚轮232一同转动。本技术所述的摄像装置32包括摄像头321、第一旋转电机322、摄像头防护罩323、第二旋转电机324；所述的摄像头防护罩323内设置有固定座325；摄像头321安装于所述的固定座325上；所述的摄像头防护罩323内设置有驱动固定座325旋转的第一旋转电机322；所述的摄像头防护罩323的末端通过转轴与作业臂31的顶部连接；摄像头防护罩323与转轴固定连接；所述作业臂31的顶部还设置有驱动转轴转动的第二旋转电机324。本技术所述的作业臂31由前臂体311、后臂体312和移动电机313组成；所述前臂体311的下部设置有空腔；所述的后臂体312在前臂体311内移动；所述的后臂体312的侧壁上设置有齿条314；所述的前臂体311下端设置有与齿条314啮合的齿轮315；所述的齿轮315由设置在前臂体311内的移动电机313驱动。本技术所述的巡检机器人平台1上设置有无线通讯模块6。本技术所述的巡检机器人平台1上还设置有障碍检测装置7。本技术通过设置主动行走组件和随行组件，将巡检组件设置于主动行走组件和随行组件之间，保证巡检组件可靠运行。本技术的导线防脱组件能够有效的保证导线位于导线槽内，而且不影响主动行走组件和随行组件的运行，本技术的摄像装置通过第一旋转电机和第二旋转电机的设置，使得摄像头能够306°旋转，根据需要调整检测的角度和范围。上面所述的实施例仅仅是本技术的优选实施方式进行描述，并非对本技术的构思和范围进行限定，在不脱离本技术设本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种沿导线行走的巡线机器人，其特征在于：包括巡检机器人平台（1）、巡检机器人行走装置和巡检组件；所述的巡检机器人行走装置沿导线行走且与所述的巡检机器人平台（1）连接；所述的巡检组件设置于所述的巡检机器人平台（1）上；所述的巡检机器人行走装置包括设置于巡检机器人平台（1）前端的主动行走组件（2a）和设置于巡检机器人平台（1）后端的随行组件（2b）；所述的主动行走组件（2a）和所述的随行组件（2b）均通过连接臂（4）与巡检机器人平台（1）连接；所述的主动行走组件包括行走电机（21）和主动轮组件；所述的主动轮组件包括第一行走滚轮（231）、第二行走滚轮（232）、轴一（233）、轴二（234）、轴三（235）、第一齿轮（236）和第二齿轮（237）；所述的第一行走滚轮（231）和所述的第二行走滚轮（232）上设置有用于容纳导线的线槽（238）；所述轴二（234）设置于所述的轴一（233）和所述的轴三（235）之间；所述的第一行走滚轮（231）和所述的第二行走滚轮（232）分别设置在所述的轴一（233）和所述的轴三（235）上；所述的轴一（233）和所述的轴三（235）上均设置有第一齿轮（236）；所述的轴二（234）上设置第二齿轮（237）；所述的第二齿轮（237）与两侧的第一齿轮（236）啮合；所述的行走电机（21）驱动所述的轴一转动；所述的随行组件（2b）为带有线槽的从动滚轮；所述的巡检组件设置于主动行走组件和随行组件之间；包括设置于巡检机器人平台（1）两侧的作业臂（31）和设置在作业臂（31）顶部的摄像装置（32）。...

【技术特征摘要】
1.一种沿导线行走的巡线机器人，其特征在于：包括巡检机器人平台（1）、巡检机器人行走装置和巡检组件；所述的巡检机器人行走装置沿导线行走且与所述的巡检机器人平台（1）连接；所述的巡检组件设置于所述的巡检机器人平台（1）上；所述的巡检机器人行走装置包括设置于巡检机器人平台（1）前端的主动行走组件（2a）和设置于巡检机器人平台（1）后端的随行组件（2b）；所述的主动行走组件（2a）和所述的随行组件（2b）均通过连接臂（4）与巡检机器人平台（1）连接；所述的主动行走组件包括行走电机（21）和主动轮组件；所述的主动轮组件包括第一行走滚轮（231）、第二行走滚轮（232）、轴一（233）、轴二（234）、轴三（235）、第一齿轮（236）和第二齿轮（237）；所述的第一行走滚轮（231）和所述的第二行走滚轮（232）上设置有用于容纳导线的线槽（238）；所述轴二（234）设置于所述的轴一（233）和所述的轴三（235）之间；所述的第一行走滚轮（231）和所述的第二行走滚轮（232）分别设置在所述的轴一（233）和所述的轴三（235）上；所述的轴一（233）和所述的轴三（235）上均设置有第一齿轮（236）；所述的轴二（234）上设置第二齿轮（237）；所述的第二齿轮（237）与两侧的第一齿轮（236）啮合；所述的行走电机（21）驱动所述的轴一转动；所述的随行组件（2b）为带有线槽的从动滚轮；所述的巡检组件设置于主动行走组件和随行组件之间；包括设置于巡检机器人平台（1）两侧的作业臂（31）和设置在作业臂（31）顶部的摄像装置（32）。2.根据权利要求1所述的一种沿导线行走的巡线机器人，其特征在于：所述的巡检机器人行走装置还包括导线防脱组件；所述的导线防脱组件包括设置在连接臂（4）上的对接...

【专利技术属性】
技术研发人员：高志明，李艳，修世赫，吕志勇，王月，田骐玮，王渌，张丽萍，王嘉熠，王菁媛，马子涵，高伟，高伟博，张颢璇，田伟，
申请(专利权)人：国网山东省电力公司龙口市供电公司，
类型：新型
国别省市：山东,37