RGV液压升降机构同步升降控制系统及控制方法技术方案

本发明专利技术公开了一种RGV液压升降机构同步升降控制系统及控制方法，该系统包括油箱、油泵以及用于驱动升降的若干油缸；每个油缸的上升分油路上均设置有电磁阀；还包括用于监测油缸活塞杆高度位置的传感器以及控制整个系统的控制器。通过程序控制，将升降最快与最慢的油缸高度做差，来判断升降最快的油缸并通过电磁阀断开此油缸的升降油路，以此方式将多个油缸升降高度控制在设定的范围内，达到每个油缸升降的相对同步性。 1

【技术实现步骤摘要】
RGV液压升降机构同步升降控制系统及控制方法
本专利技术涉及一种RGV液压升降机构同步升降控制的系统以及控制方法。
技术介绍
RGV，是有轨制导车辆(RailGuidedVehicle)的英文缩写，又叫有轨穿梭小车，RGV小车可用于各类高密度储存方式的仓库，小车通道可设计任意长，可提高整个仓库储存量，并且在操作时无需叉车驶入巷道，使其安全性会更高。在利用叉车无需进入巷道的优势，配合小车在巷道中的快速运行，有效提高仓库的运行效率。为实现制造生产车间/工厂的产品、半成品的自动化转运、为降低能耗，且针对批量处理的需求，RGV需要通过托盘将产品进行批量转运，所以托盘盘面大，需要多点顶升，又因载荷大而选择液压驱动升降的方式，而液压驱动多点顶升，各个油缸升降的速度一致性不可控，托盘会因各个油缸不同步而倾斜，甚至会导致产品从托盘上滑落而造成安全事故，同时托盘长期倾斜会是RGV受力不均，影响设备及各元器件使用寿命。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供一种RGV液压升降机构同步升降控制系统及控制方法，解决油缸升降不同步的问题，增加设备安全、稳定运行的可靠性，增加设备及各元器件使用寿命。为解决以上技术问题，本专利技术的技术方案为：一种RGV液压升降机构同步升降控制系统，包括油箱、油泵以及用于驱动升降的若干油缸；所述若干油缸并联设置，每个油缸上均连接有驱动其上升的上升分油路和驱动其下降的下降分油路；并且所有油缸的上升分油路汇总成上升主油路，所有油缸的下降分油路汇总成下降主油路；所述油箱通过换向阀分别与上升主油路、下降主油路相连；每个油缸的上升分油路上均设置有电磁阀；还包括用于监测油缸活塞杆高度位置的传感器以及控制整个系统的控制器。电磁阀起到每个油缸上升进油路和下降回油路的通断作用，当其中一个油缸上升、或下降过快时，可通过此电磁阀的通断来停止这一个油缸的升降，达到多个油缸同步升降的作用。作为一种改进，每个油缸的上升分油路上均设置有液控单向阀和节流阀。液控单向阀起到油缸顶升至某一位置静止时油路系统的保压，单向节流阀主要起到稳定下降的作用。作为一种改进，所述上升主油路和下降主油路上均设置有液控单向阀和节流阀。作为一种优选，所述油箱与换向阀之间设置有溢流阀。用于定压溢流，稳压，系统卸荷和安全保护作用。作为一种改进，所述油缸为8个。作为一种优选，所述油泵由电机驱动。作为一种优选，还包括与油箱连接的过滤器以及空气过滤器。本专利技术还提供一种RGV液压升降机构同步升降控制方法，包括以下步骤：A.每个油缸上升/下降到位后，将此时活塞杆高度位置进行记录为初始值；B.每个油缸下降/上升过程中，将活塞杆实时高度位置与初始值相减并取绝对值获得高度相对值；C.将每个油缸的高度相对值进行比较，并用最大的高度相对值减去最小的高度相对值得到高低位差值；D.将步骤C中获得的高低位差值与预设值进行比较，如果高低位差值大于预设值就断开高度相对值最大油缸的油路；当高低位差值小于或者等于预设值时恢复该油缸油路。本专利技术的有益之处在于：通过程序控制，将升降最快与最慢的油缸高度做差，来判断升降最快的油缸并通过电磁阀断开此油缸的升降油路，以此方式将多个油缸升降高度控制在设定的范围内，达到每个油缸升降的相对同步性。附图说明图1为本专利技术中液压系统主控制油路图。图2为本专利技术中油缸升降油路。图中标记：1油箱、2油泵、3电机、4溢流阀、5换向阀、6过滤器、7空气过滤器、8压力表、9液控单向阀、10节流阀、11下降主油路、12上升主油路、13电磁阀、14液控单向阀、15节流阀、16油缸、17下降分油路、18上升分油路。具体实施方式为了使本领域的技术人员更好地理解本专利技术的技术方案，下面结合具体实施方式对本专利技术作进一步的详细说明。如图1-图2所示，本专利技术提供一种RGV液压升降机构同步升降控制系统，包括油箱1、油泵2以及用于驱动升降的若干油缸16；油缸16最好为8个。油泵2由电机3驱动。还包括与油箱1连接的过滤器6以及空气过滤器7。所述若干油缸16并联设置，每个油缸16上均连接有驱动其上升的上升分油路18和驱动其下降的下降分油路17；每个油缸的上升分油路18上均设置有液控单向阀14和节流阀15。所有油缸16的上升分油路18汇总成上升主油路12，所有油缸16的下降分油路17汇总成下降主油路11；所述上升主油路12和下降主油路11上均设置有液控单向阀9和节流阀10。所述油箱1通过换向阀5分别与上升主油路12、下降主油路11相连；油箱1与换向阀5之间设置有溢流阀4。每个油缸16的上升分油路18上均设置有电磁阀13；还包括用于监测油缸16活塞杆高度位置的传感器以及控制整个系统的控制器。所述传感器为拉线编码器。本专利技术还提供一种RGV液压升降机构同步升降控制方法，其原理是通过拉线编码器的位置检测，将8个油缸上升的高度做比较，当上升最快和最慢的两个油缸的差值达到预设的值时，关闭上升最快的油缸的电磁阀，此油缸就停止上升，等待差值缩小到小于预设值时，电磁阀又打开，重新上升，通过这种控制方式，可以使8个油缸上升的高度差值保持在设定的范围内，以此来达到相对同步上升的作用。具体包括以下步骤：A.每个油缸上升/下降到位后，将此时活塞杆高度位置进行记录为初始值；在每次油缸上升/下降到位后，将油缸此时的高度实时值记录，并作为此油缸下一次下降/上升的初始值，通过赋值模块分别存入地址DBD32～DBD60(32/36/40/44/48/52/56/60)。B.每个油缸下降/上升过程中，将活塞杆实时高度位置与初始值相减并取绝对值获得高度相对值；通过8个油缸的拉线编码器记录油缸高度的实时值，通过赋值模块分别存入地址DBD0～DBD28(0/4/8/12/16/20/24/28)。当油缸下降/上升过程中，用油缸的高度实时值减去油缸的初始值并取绝对值，就得到本次油缸的高度相对值(即本次油缸实际上升的多少高度)，通过减法模块将8个油缸的上升高度相对值分别存入地址DBD96～DBD60(96/100/104/108/112/116/120/124)。C.将每个油缸的高度相对值进行比较，并用最大的高度相对值减去最小的高度相对值得到高低位差值；D.将步骤C中获得的高低位差值与预设值进行比较，如果高低位差值大于预设值就断开高度相对值最大油缸的油路；当高低位差值小于或者等于预设值时恢复该油缸油路。当油缸下降/上升过程中，用下降/上升最快和最慢的两个油缸的高度相对值相减，得到一个高低位差值，这个值越大，表示8个油缸的同步性越差，这里以预设值50为例，当高度差大于50时，通过赋值模块输出一个油缸暂停地址，此暂停地址将上升最快的一个油缸的电磁阀输出电路断开，达到停止上升的作用，当两个油缸高度差小于50时，此电磁阀又打开。以上仅是本专利技术的优选实施方式，应当指出的是，上述优选实施方式不应视为对本专利技术的限制，本专利技术的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。对于本
的普通技术人员来说，在不脱离本专利技术的精神和范围内，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本专利技术的保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种RGV液压升降机构同步升降控制系统，包括油箱、油泵以及用于驱动升降的若干

【技术特征摘要】
1.一种RGV液压升降机构同步升降控制系统，包括油箱、油泵以及用于驱动升降的若干油缸；其特征在于：所述若干油缸并联设置，每个油缸上均连接有驱动其上升的上升分油路和驱动其下降的下降分油路；并且所有油缸的上升分油路汇总成上升主油路，所有油缸的下降分油路汇总成下降主油路；所述油箱通过换向阀分别与上升主油路、下降主油路相连；每个油缸的上升分油路上均设置有电磁阀；还包括用于监测油缸活塞杆高度位置的传感器以及控制整个系统的控制器。2.根据权利要求1所述的一种RGV液压升降机构同步升降控制系统，其特征在于：每个油缸的上升分油路上均设置有液控单向阀和节流阀。3.根据权利要求1所述的一种RGV液压升降机构同步升降控制系统，其特征在于：所述上升主油路和下降主油路上均设置有液控单向阀和节流阀。4.根据权利要求1所述的一种RGV液压升降机构同步升降控制系统，其特征在于：所述油箱与换向阀之间设置有溢流阀。5.根据权利要求1所述的一种RGV液压升降机...

【专利技术属性】
技术研发人员：范红，
申请(专利权)人：四川共享铸造有限公司，
类型：发明
国别省市：四川,51