The invention belongs to the field of medical machinery, and relates to a minimally invasive surgical machine. The aim is to use the combination of rod gear to realize a kind of RCM mechanism, which has the characteristics of accurate location, simple mechanism, easy design and assembly. The technical scheme is: the two planet rack ten tooth star wheel type RCM mechanism, which is characterized by the mechanism including the axis parallel to each other fixed wheel, the first intermediate wheel, the active planet frame, the first planetary wheel, the sun wheel, the second middle wheel, and the second planetary wheel, and also the rotating rod motor, the rotating rod, the active planetary frame motor, the follower. A planetary frame, a scalpel, a movable sleeve, a rope, a rotating sleeve, a rope motor, a spring and a scalpel motor, which are fixed on the frame, and one end of the rotating rod is fixed to the output axis of the rotating rod motor, and the long direction of the rod is parallel to the axis axis of the rotating rod electric machine.
【技术实现步骤摘要】
二行星架十齿星轮系式RCM机构
本专利技术属于医疗机械领域,涉及微创手术机械,具体说是一种可以使其末端执行器绕空间内某个固定的虚拟中心点做旋转运动的行星轮系式RCM机构。
技术介绍
随着科学技术的发展,微创手术在逐渐成熟并且受到极大欢迎,相比传统手术微创手术有创口小、疼痛轻、恢复快、住院时间短、出血少等特点,降低了传统手术对人体的危害,无论是生理上还是心理上病人们都更加倾向于微创手术。由于病人身上切口的限制,微创手术操作空间有限,光靠医生的双手很难直接完成手术,现在一般都是借助于微创手术机械来完成,在微创手术机械中RCM机构被广泛使用。RCM机构的自由度,虚拟中心点的位置,工作空间大小等特性直接影响微创手术机械的工作性能,可见RCM机构的重要性。
技术实现思路
本专利技术的目的是克服上述
技术介绍
的不足,采用杆件齿轮组合来实现一种RCM机构,该结构具有手术位置点定位准确、机构简单、设计及装配容易的特点。为了达到上述目的,本专利技术采用的技术方案是:二行星架十齿星轮系式RCM机构,其特征在于该机构包括轴线相互平行的固定轮、第一中间轮、主动行星架、第一行星轮、太阳轮、第二中间轮以及第二行星轮,还包括转动杆电机、转动杆、主动行星架电机、从动行星架、手术刀、移动套筒、绳索、转动套筒、绳索电机、弹簧以及手术刀电机;所述转动杆电机的底座固定在机架上;转动杆的一端与转动杆电机的输出轴固定,且转动杆杆长方向与转动杆电机的输出轴轴线平行;主动行星架电机的底座固定在转动杆的另一端;主动行星架的一端与主动行星架电机的输出轴固定;主动行星架电机的输出轴与转动杆电机的输出轴均水平设置,且 ...
【技术保护点】
二行星架十齿星轮系式RCM机构,其特征在于该机构包括轴线相互平行的固定轮(3)、第一中间轮(4)、主动行星架(21)、第一行星轮(6)、太阳轮(14)、第二中间轮(9)以及第二行星轮(10),还包括转动杆电机(11)、转动杆(2)、主动行星架电机(12)、从动行星架(22)、手术刀(15)、移动套筒(19)、绳索、转动套筒(16)、绳索电机(17)、弹簧(18)以及手术刀电机(20);所述转动杆电机的底座固定在机架上,转动杆的一端与转动杆电机的输出轴固定,且转动杆杆长方向与转动杆电机的输出轴轴线平行,主动行星架电机的底座固定在转动杆的另一端;主动行星架的一端与主动行星架电机的输出轴固定;主动行星架电机的输出轴与转动杆电机的输出轴均水平设置,且主动行星架电机的输出轴与转动杆电机的输出轴垂直;所述固定轮与转动杆固定,并与主动行星架电机的底座设置在转动杆的同一端;所述第一中间轮、第五齿轮以及第十三齿轮同轴铰接在主动行星架中部,其中第五齿轮以及第十三齿轮端面连接,第一中间轮的两侧还分别与固定轮和第一行星轮啮合;太阳轮设置在从动行星架与主动行星架铰接的一端且与主动行星架固定,第一行星轮、第七齿轮 ...
【技术特征摘要】
1.二行星架十齿星轮系式RCM机构,其特征在于该机构包括轴线相互平行的固定轮(3)、第一中间轮(4)、主动行星架(21)、第一行星轮(6)、太阳轮(14)、第二中间轮(9)以及第二行星轮(10),还包括转动杆电机(11)、转动杆(2)、主动行星架电机(12)、从动行星架(22)、手术刀(15)、移动套筒(19)、绳索、转动套筒(16)、绳索电机(17)、弹簧(18)以及手术刀电机(20);所述转动杆电机的底座固定在机架上,转动杆的一端与转动杆电机的输出轴固定,且转动杆杆长方向与转动杆电机的输出轴轴线平行,主动行星架电机的底座固定在转动杆的另一端;主动行星架的一端与主动行星架电机的输出轴固定;主动行星架电机的输出轴与转动杆电机的输出轴均水平设置,且主动行星架电机的输出轴与转动杆电机的输出轴垂直;所述固定轮与转动杆固定,并与主动行星架电机的底座设置在转动杆的同一端;所述第一中间轮、第五齿轮以及第十三齿轮同轴铰接在主动行星架中部,其中第五齿轮以及第十三齿轮端面连接,第一中间轮的两侧还分别与固定轮和第一行星轮啮合;太阳轮设置在从动行星架与主动行星架铰接的一端且与主动行星架固定,第一行星轮、第七齿轮以及第八齿轮则同轴穿套在太阳轮轮轴上并且第一行星轮与第七齿轮端面连接,第八齿轮还与从动行星架固定;第二行星轮铰接在从动...
【专利技术属性】
技术研发人员:孙良,张学良,
申请(专利权)人:开化昌益磁业有限公司,
类型:发明
国别省市:浙江,33
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