【技术实现步骤摘要】
四行星架十一齿第一行星架一级行星轮系式RCM机构
本专利技术属于医疗机械领域，涉及微创手术机械，具体涉及一种末端执行器绕空间内某个固定的虚拟中心点做旋转运动的平面轮RCM机构。
技术介绍
随着科学技术的快速发展，微创手术日趋成熟并且受到极大的欢迎，相比传统手术微创手术有创口小、疼痛轻、恢复快、住院时间短、出血少等特点，降低了传统手术对人体的危害，无论是生理上还是心理上病人们都更加倾向于微创手术。由于病人身上切口的限制，微创手术操作空间有限，光靠医生的双手很难直接完成手术，现在一般都是借助于微创手术机械来完成，在微创手术机械中RCM机构被广泛使用。RCM机构的自由度，虚拟中心点的位置，工作空间大小等特性直接影响微创手术机械的工作性能，可见RCM机构的重要性。
技术实现思路
本专利技术的目的是克服上述
技术介绍
的不足，提供一种平面轮系式3R1T的RCM机构，该结构具有手术位置点定位准确、机构简单、设计及装配容易的特点。为了达到上述目的，本专利技术采用的技术方案是：四行星架十一齿第一行星架...
【技术保护点】
1.四行星架十一齿第一行星架一级行星轮系式RCM机构，其特征在于：该机构包括机架(27)、转动杆(29)、中间传动轮系、输入电机(30)、转动电机(28)、手术刀电机(20)、绳索电机(24)、手术刀滑道(21)、套筒(25)、弹簧(22)、绳索(23)、手术刀(26)；所述中间传动轮系由输入电机驱动；所述的转动杆可转动地定位在机架上，且由转动电机驱动；/n所述的中间传动轮系包括轴线相互平行的第一齿轮(1)、第二齿轮(2)、第三齿轮(4)、第四齿轮(6)、第五齿轮(8)、第六齿轮(9)、第七齿轮(12)、第八齿轮(14)第九齿轮(16)、第十齿轮(17)以及第十一齿轮(18...
【技术特征摘要】
1.四行星架十一齿第一行星架一级行星轮系式RCM机构，其特征在于：该机构包括机架(27)、转动杆(29)、中间传动轮系、输入电机(30)、转动电机(28)、手术刀电机(20)、绳索电机(24)、手术刀滑道(21)、套筒(25)、弹簧(22)、绳索(23)、手术刀(26)；所述中间传动轮系由输入电机驱动；所述的转动杆可转动地定位在机架上，且由转动电机驱动；
所述的中间传动轮系包括轴线相互平行的第一齿轮(1)、第二齿轮(2)、第三齿轮(4)、第四齿轮(6)、第五齿轮(8)、第六齿轮(9)、第七齿轮(12)、第八齿轮(14)第九齿轮(16)、第十齿轮(17)以及第十一齿轮(18)，还包括主动轴(7)、第一行星架(3)、第二行星架(5)、第三行星架(11)及第四行星架(19)；其中第五齿轮与第六齿轮为连体齿轮，第七齿轮与第八齿轮为连体齿轮；
所述的第四齿轮固定在转动杆上，且与第五齿轮啮合，还可转动地穿套在与第二行星架固连的主动轴(7)上；第一行星架上可转动地定位着第一齿轮，且第一齿轮与第二齿轮啮合；第三轴(15)的一端固连在第一行星架上而另一端固连着第九齿轮，第一行星架与第三齿轮固连，第三齿轮与第二行星架固连且与第八齿轮啮合；第一轴(10)穿插在第五齿轮、第六齿轮以及第三齿...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙良，张学良，
申请(专利权)人：开化昌益磁业有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33
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