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本实用新型属于医疗机械领域，涉及微创手术机械。目的是提供一种平面轮系式3R1T的RCM机构，该结构具有手术位置点定位准确、机构简单、设计及装配容易的特点。技术方案是：四行星架十一齿第一行星架一级行星轮系式RCM机构，其特征在于该机构包括机架...
该专利属于开化昌益磁业有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过开化昌益磁业有限公司授权不得商用。

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