清扫区域选择方法及装置制造方法及图纸

本申请提供了一种清扫区域选择方法及装置，获得次选待清扫区域；控制扫地机器人沿第一方向移动一个单位长度，判断所述扫地机器人当前位置是否为次选待清扫区域；若否，控制所述扫地机器人沿第二方向移动一个单位长度，判断所述扫地机器人当前位置是否为次选待清扫区域；若否，控制所述扫地机器人沿第三方向移动两个单位长度，判断所述扫地机器人当前位置是否为次选待清扫区域；若否，控制所述扫地机器人沿与所述第三方向垂直且与第二方向相反的第四方向移动两个单位长度，判断所述扫地机器人当前位置是否为次选待清扫区域；若所述扫地机器人当前位置为次选待清扫区域，则在所述次选待清扫区域执行清扫工作。

【技术实现步骤摘要】
清扫区域选择方法及装置
本申请涉及智能家居领域，具体而言，涉及一种清扫区域选择方法及装置。
技术介绍
随着科技的不断发展以及人民生活水平的进一步提高，扫地机器人在人民生活中变得越来越普及。扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。现有的扫地机器人往往清扫顺序混乱，常常导致扫地机器人的清扫路线达不到最优，出现清扫遗漏的情况。申请内容有鉴于此，本申请实施例提供了一种清扫区域选择方法及装置。一方面，本申请实施例提供了一种清扫区域选择方法，所述方法包括：获得次选待清扫区域；控制扫地机器人沿第一方向移动一个单位长度，判断所述扫地机器人当前位置是否为次选待清扫区域；若否，控制所述扫地机器人沿与第一方向垂直的第二方向移动一个单位长度，判断所述扫地机器人当前位置是否为次选待清扫区域；若否，控制所述扫地机器人沿与所述第二方向垂直且与第一方向相反的第三方向移动两个单位长度，判断所述扫地机器人当前位置是否为次选待清扫区域；若否，控制所述扫地机器人沿与所述第三方向垂直且与第二方向相反的第四方向移动两个单位长度，判断所述扫地机器人当前位置是否为次选待清扫区域；若所述扫地机器人当前位置为次选待清扫区域，则在所述次选待清扫区域执行清扫工作。在一个可能的设计中，所述方法还包括：将待清扫区域划分为至少两个待清扫子区域；根据面积将所述至少两个待清扫子区域分为待清扫大子区域与待清扫小子区域；获取所述待清扫大子区域与所述待清扫小子区域的分界线；将所述分界线延伸，判断延伸后的分界线是否能将所述待清扫大子区域分割；若是，则获取与所述待清扫小子区域位于分界线同一侧的第一待清扫子区域以及与所述待清扫小子区域位于分界线不同侧的第二待清扫子区域；建立所述待清扫小子区域与所述第一待清扫子区域的连通关系，并建立所述待清扫小子区域与所述第二待清扫子区域的连通关系。在一个可能的设计中，所述方法还包括：若当前区域清扫完成，则判断与所述当前区域连通的区域中是否存在未清扫的区域；若是，判断所述当前区域是否为待清扫小子区域；若是，则从与所述当前区域连通的未清扫的区域中，选择面积最小的区域进行清扫。在一个可能的设计中，在判断所述当前区域是否为待清扫小子区域之后，所述方法还包括：若当前区域不为所述待清扫小子区域，则从与所述当前区域连通的未清扫的区域中，选择距离最近的区域进行清扫。在一个可能的设计中，所述将待清扫区域划分为至少两个待清扫子区域，包括：建立所述待清扫区域与栅格地图的映射关系；获取所述待清扫区域中未清扫过的某个栅格，将其作为种子点，将所述种子点所在的区域作为第一待清扫子区域；获取所述种子点所在的列，判断该列中是否存在与栅格地图对应未清扫的栅格，若是，则将该栅格加入所述第一待清扫子区域；获取当前列的相邻列，并判断所述相邻列是否存在与栅格地图对应未清扫的栅格，若是，则将该栅格加入所述第一待清扫子区域；重复步骤“获取当前列的相邻列，并判断所述相邻列是否存在与栅格地图对应未清扫的栅格，若是，则将该栅格加入所述第一待清扫子区域”，直到不存在未清扫的栅格，完成所述第一待清扫子区域的建立。在一个可能的设计中，在判断与所述当前区域连通的区域中是否存在未清扫的区域之后，所述方法还包括：若所述当前区域连通的区域中，不存在未清扫区域，则返回所述当前区域的上一个区域，将所述上一个区域作为新的当前区域。另一方面，本申请实施例还提供了一种清扫区域选择装置，所述装置包括：次选区域获取模块，用于获得次选待清扫区域；第一方向移动模块，用于控制扫地机器人沿第一方向移动一个单位长度，判断所述扫地机器人当前位置是否为次选待清扫区域；第二方向移动模块，用于控制所述扫地机器人沿与第一方向垂直的第二方向移动一个单位长度，判断所述扫地机器人当前位置是否为次选待清扫区域；第三方向移动模块，用于控制所述扫地机器人沿与所述第二方向垂直且与第一方向相反的第三方向移动两个单位长度，判断所述扫地机器人当前位置是否为次选待清扫区域；第四方向移动模块，用于控制所述扫地机器人沿与所述第三方向垂直且与第二方向相反的第四方向移动两个单位长度，判断所述扫地机器人当前位置是否为次选待清扫区域；清扫执行模块，用于若所述扫地机器人当前位置为次选待清扫区域，则在所述次选待清扫区域执行清扫工作。在一个可能的设计中，所述装置还包括：子区域初划分模块，用于将待清扫区域划分为至少两个待清扫子区域；面积区分模块，用于根据面积将所述至少两个待清扫子区域分为待清扫大子区域与待清扫小子区域；分界线获取模块，用于获取所述待清扫大子区域与所述待清扫小子区域的分界线；分界线划分模块，用于将所述分界线延伸，判断延伸后的分界线是否能将所述待清扫大子区域分割；子区域再划分模块，用于获取与所述待清扫小子区域位于分界线同一侧的第一待清扫子区域以及与所述待清扫小子区域位于分界线不同侧的第二待清扫子区域；清扫区域选择模块，用于建立所述待清扫小子区域与所述第一待清扫子区域的连通关系，并建立所述待清扫小子区域与所述第二待清扫子区域的连通关系。在一个可能的设计中，所述装置还包括：未清扫区域判断模块，用于判断与所述当前区域连通的区域中是否存在未清扫的区域；小子区域判断模块，用于判断所述当前区域是否为待清扫小子区域；面积选择模块，用于从与所述当前区域连通的未清扫的区域中，选择面积最小的区域进行清扫。在一个可能的设计中，所述装置还包括：距离选择模块，用于从与所述当前区域连通的未清扫的区域中，选择距离最近的区域进行清扫。在一个可能的设计中，所述子区域初划分模块包括：映射关系建立子模块，用于建立所述待清扫区域与栅格地图的映射关系；种子点获取子模块，用于获取所述待清扫区域中未清扫过的某个栅格，将其作为种子点，将所述种子点所在的区域作为第一待清扫子区域；未清扫栅格子模块，用于获取所述种子点所在的列，判断该列中是否存在与栅格地图对应未清扫的栅格，若是，则将该栅格加入所述第一待清扫子区域；相邻列判断子模块，用于获取当前列的相邻列，并判断所述相邻列是否存在与栅格地图对应未清扫的栅格，若是，则将该栅格加入所述第一待清扫子区域；区域建立完成子模块，用于重复步骤“获取当前列的相邻列，并判断所述相邻列是否存在与栅格地图对应未清扫的栅格，若是，则将该栅格加入所述第一待清扫子区域”，直到不存在未清扫的栅格，完成所述第一待清扫子区域的建立。在一个可能的设计中，所述装置还包括：区域返回模块，用于若所述当前区域连通的区域中，不存在未清扫区域，则返回所述当前区域的上一个区域，将所述上一个区域作为新的当前区域。再一方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，用于存储计算机指令，该计算机指令包含用于执行上述方法所对应的程序。再一方面，本专利技术实施例提供了一种电子设备，包括处理器以及计算机可读存储介质，计算机可读存储介质用于存储计算机指令，该计算机指令在被处理器读取并被运行时，执行上述方法所对应的程序。本申请实施例提供的清扫区域选择方法及装置中，获得次选待清扫区域，控制扫地机器人沿第一方向移动一个单位长度，判断所述扫地机器人当前位置是否为本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种清扫区域选择方法，其特征在于，所述方法包括：获得次选待清扫区域；控制扫地机器人沿第一方向移动一个单位长度，判断所述扫地机器人当前位置是否为次选待清扫区域；若否，控制所述扫地机器人沿与第一方向垂直的第二方向移动一个单位长度，判断所述扫地机器人当前位置是否为次选待清扫区域；若否，控制所述扫地机器人沿与所述第二方向垂直且与第一方向相反的第三方向移动两个单位长度，判断所述扫地机器人当前位置是否为次选待清扫区域；若否，控制所述扫地机器人沿与所述第三方向垂直且与第二方向相反的第四方向移动两个单位长度，判断所述扫地机器人当前位置是否为次选待清扫区域；若所述扫地机器人当前位置为次选待清扫区域，则在所述次选待清扫区域执行清扫工作。

【技术特征摘要】
1.一种清扫区域选择方法，其特征在于，所述方法包括：获得次选待清扫区域；控制扫地机器人沿第一方向移动一个单位长度，判断所述扫地机器人当前位置是否为次选待清扫区域；若否，控制所述扫地机器人沿与第一方向垂直的第二方向移动一个单位长度，判断所述扫地机器人当前位置是否为次选待清扫区域；若否，控制所述扫地机器人沿与所述第二方向垂直且与第一方向相反的第三方向移动两个单位长度，判断所述扫地机器人当前位置是否为次选待清扫区域；若否，控制所述扫地机器人沿与所述第三方向垂直且与第二方向相反的第四方向移动两个单位长度，判断所述扫地机器人当前位置是否为次选待清扫区域；若所述扫地机器人当前位置为次选待清扫区域，则在所述次选待清扫区域执行清扫工作。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得次选待清扫区域，包括：将待清扫区域划分为至少两个待清扫子区域；根据面积将所述至少两个待清扫子区域分为待清扫大子区域与待清扫小子区域；获取所述待清扫大子区域与所述待清扫小子区域的分界线；将所述分界线延伸，判断延伸后的分界线是否能将所述待清扫大子区域分割；若是，则获取与所述待清扫小子区域位于分界线同一侧的第一待清扫子区域以及与所述待清扫小子区域位于分界线不同侧的第二待清扫子区域；建立所述待清扫小子区域与所述第一待清扫子区域的连通关系，并建立所述待清扫小子区域与所述第二待清扫子区域的连通关系；将所述第一待清扫子区域、第二待清扫子区域以及待清扫小子区域共同作为至少三个次选待清扫区域。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若当前区域清扫完成，则判断与所述当前区域连通的区域中是否存在未清扫的区域；若是，判断所述当前区域是否为待清扫小子区域；若是，则从与所述当前区域连通的未清扫的区域中，选择面积最小的区域进行清扫。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在判断所述当前区域是否为待清扫小子区域之后，所述方法还包括：若当前区域不为所述待清扫小子区域，则从与所述当前区域连通的未清扫的区域中，选择距离最近的区域进行清扫。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将待清扫区域划分为至少两个待清扫子区域，包括：建立所述待清扫区域与栅格地图的映射关系；获取所述待清扫区域中未清扫过的某个栅格，将其作为种子点，将所述种子点所在的区域作为第一待清扫子区域；获取所述种子点所在的列，判断所述种子点所在的列中是否存在与栅格地图对应未清扫的栅格，若是，则将该栅格加入所述第一待清扫子区域；获取当前列的相邻列，并判断所述相邻列是否存在与栅格地图对应未清扫的栅格，若是，则将该栅格加入所述第一待清扫子区域；重复步骤“获取当前列的相邻列，并判断所述相邻列是否存在与栅格地图对应未清扫的栅格，若是，则将该栅格加入所述第一待清扫子区域”，直到不存在未清扫的栅格，完成所述第一待清扫子区域的建立。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在判断与所述当前区域连通的区域中是否存在未清扫的区域之后，所述方法还包括：若所述当前区域连通的区域中，不存在未清扫区域，则返回所述当前区域的上一个区域，将所述上一个区域作为新的当前区域。7.一种清扫区域选择装置，其特征在于，所述装置包括：次选区域获取模块，用于获得次选待清扫区域；第一方向移动模块，用于控制扫地机器人沿第一方向移动一个...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨勇，李崇国，吴泽晓，宋昱慧，
申请(专利权)人：深圳市杉川机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44