机械手组件、及试管帽移除回收装置及方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了机械手组件、及试管帽移除回收装置及方法，所述机械手组件包括：用于容纳试管帽的外壳，两个对称设置在所述外壳底部用于支撑试管帽底端的夹爪，以及设置在所述外壳内用于按压试管帽顶端的压帽滑块；所述夹爪通过转轴与所述外壳连接，并可绕所述转轴转动，由于采用机械手组件，利用压帽滑块压住试管帽顶端，夹爪托住试管帽底端，可抓取试管帽，进而将试管帽拔出，其可靠性高、效率高，机械手组件的夹爪不需要驱动装置驱动夹爪，耗能少，自动化程度高。

Mechanical hand components, and tube cap removal recovery devices and methods

The invention discloses a manipulator assembly, and remove the recovery tube cap device and method, the mechanical arm assembly includes a cap for receiving tube shell, two symmetrically arranged at the bottom of the housing for supporting the jaws at the bottom of the tube cap, and disposed within the housing for pressing cap slider on the tube cap the top; the clamping claw is connected with the shell through the rotating shaft, and can rotate around the rotating shaft to rotate, the manipulator assembly, using pressure cap on top of the slider tube cap, claw hold the test tube cap at the bottom, can grasp the tube cap, and then pull out the tube cap, high reliability, high efficiency no need to drive the claw, claw clip manipulator assembly of low energy consumption, high degree of automation.

【技术实现步骤摘要】
机械手组件、及试管帽移除回收装置及方法
本专利技术涉及医疗器械
，尤其涉及的是一种试管帽移除回收装置及方法。
技术介绍
目前常用的试管帽移除装置一般包括：试管固定装置及试管帽开启装置。其中脱帽装置为关键技术，常用的脱帽装置均含有驱动装置来驱动夹爪张合或者伸缩夹紧试管帽实现脱帽功能，其结构均较为复杂、成本高。现有技术中的试管帽拔除装置，其装置使用左拨片和右拨片夹持试管脱帽方式，该装置特点为成本低、效率高。但是该装置应用于自动化脱帽流水线存在一些弊端，例如：1.左拨片和右拨片无弹性复位结构，存在无法正常复位的风险，其可靠性低；2.左拨片和右拨片铰接方式旋转扭矩大且寿命较低，自动化程度低，高频率动作会使左拨片和右拨片快速老化出现故障；3.该装置脱帽后无法实现自动卸帽回收功能，尤其有负压的采血管脱帽后会使帽随机掉落于机架上，对接触物造成污染；4.试管固定装置采用试管定位孔内设置橡胶圈，用试管与橡胶圈之间的摩擦力防止试管轴向移动，该技术特点需要放试管和取试管均需要较多的力，尤其取试管时样本因晃动容易溅出，对接触物造成污染。因此，现有技术还有待于改进和发展。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种机械手组件、及试管帽移除回收装置及方法，旨在解决现有技术中移除回收试管帽可靠性低、自动化程度低的问题。本专利技术解决技术问题所采用的技术方案如下：一种机械手组件，其中，包括用于容纳试管帽的外壳，两个对称设置在所述外壳底部用于支撑试管帽底端的夹爪，以及设置在所述外壳内用于按压试管帽顶端的压帽滑块；所述夹爪通过转轴与所述外壳连接，并可绕所述转轴转动。所述机械手组件，其中，所述夹爪内侧一端设置有用于夹试管的圆弧槽，外侧一端设置有驱动所述夹爪转动的第一连杆轴。所述机械手组件，其中，所述外壳内设置有第二连杆轴，以及第一弹性件；所述第一弹性件的两端分别与所述第一连杆轴、所述第二连杆轴连接。所述机械手组件，其中，所述第一连杆轴两端沿轴向延长伸出所述外壳之外。所述机械手组件，其中，所述外壳上设置有用于对所述第一连杆轴限位的第一限位台。所述机械手组件，其中，其还包括设置在所述外壳顶部的盖板，以及在所述盖板和所述压帽滑块之间的第二弹性件。所述机械手组件，其中，所述外壳内设置有用于对所述压帽滑块限位的第二限位台。一种试管帽移除回收装置，包括底座，其中，其还包括：设置在底座上用于传输试管的传输轨道，设置在传输轨道上方用于存放试管并与传输轨道相配合的试管架，设置在底座上并横跨所述传输轨道用于固定和夹紧试管的夹持机构，设置在底座上并与所述夹持机构平行对立排列用于移除试管帽的脱帽机构，以及设置在底座上并在所述传输轨道一侧用于回收试管帽的废帽回收机构；所述脱帽机构包括如上述任意一项所述的机械手组件。所述试管帽移除回收装置，其中，其包括设置在所述底座上方用于收纳试管帽的废帽回收盒，设置在所述废帽回收盒上与所述机械手组件配合卸下试管帽的卸帽板，以及设置在所述卸帽板上方用于对所述机械手组件限位的限位板。一种利用如上述任意一项所述试管帽移除回收装置的试管帽移除回收方法，其中，包括步骤：当传输轨道将试管传输至夹持位置时，夹持机构夹紧试管；机械手组件向下运动至预移除位置并扣紧试管帽；所述机械手组件向上运动将试管帽从试管上移除；所述机械手组件运动至废帽回收机构内；所述机械手组件向上运动卸下试管帽，试管帽弹出并掉落到废帽回收盒中；所述机械手组件和所述夹持机构复位。有益效果：本专利技术由于采用机械手组件，利用压帽滑块压住试管帽顶端，夹爪托住试管帽底端，可抓取试管帽，进而将试管帽拔出，其可靠性高、效率高，机械手组件的夹爪不需要驱动装置驱动夹爪，耗能少，自动化程度高。附图说明图1是本专利技术试管帽移除回收装置的立体图；图2是本专利技术脱帽机构的结构示意图；图3是本专利技术机械手组件的立体图；图4是本专利技术机械手组件的仰视图；图5是图4中机械手组件的A-A向剖视图；图6是本专利技术夹持机构的立体图；图7是本专利技术机械手组件预脱帽状态的结构示意图；图8是本专利技术机械手组件脱帽状态的结构示意图；图9是本专利技术机械手组件的卸帽状态的结构示意图；图10是本专利技术机械手组件的卸帽状态的剖视图。具体实施方式为使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本专利技术进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。如图1所示，本专利技术提供了一种机械手组件、及试管帽移除回收装置及方法，本专利技术提供的一种试管帽移除回收装置，包括底座100，设置在底座100上用于传输试管的传输轨道200，设置在传输轨道200上方用于存放试管并与传输轨道200相配合的试管架300，设置在底座100上并横跨所述传输轨道200用于固定和夹紧试管的夹持机构400，设置在底座100上并与所述夹持机构400平行对立排列用于移除试管帽的脱帽机构500，以及设置在底座100上并在所述传输轨道200一侧用于回收试管帽的废帽回收机构600。进一步地，所述试管架300用于装载至少一个试管，试管帽为大于试管外径的常规试管帽。所述夹持机构400和所述脱帽机构500相互平行，所述废帽回收机构600位于所述夹持机构400沿纵向水平方向的一侧。如图1和图2所示，所述传输轨道200一端设置有轨道入口，另一端设置有轨道出口；所述传输轨道200沿横向水平方向贯穿所述夹持机构400和所述脱帽机构500。进一步地，所述传输轨道200可以是线形轨道，也可以是环形轨道。较佳的，当所述传输轨道200为环形轨道时，用户可在环形轨道既定位置同时实现放置带帽试管和取出脱帽试管，避免了所述传输轨道200为线形轨道时，需要从轨道一端放置带帽试管，另一端取出脱帽试管所带来的不便。同时，也防止了所述传输轨道200为线形轨道时，脱帽试管未及时取出造成试管的损坏。所述脱帽机构500包括设置在所述底座100上方的第一机架510，设置在所述第一机架510上的第一运动机构520，设置在所述第一运动机构520上的第二运动机构530，以及设置在所述第二运动机构530上的机械手组件540；所述第一运动机构520水平设置，在所述第一运动机构520驱动下，所述第二运动机构530可沿纵向水平方向运动，即所述第一运动机构520驱动所述机械手组件540沿纵向水平方向运动；所述第二运动机构530垂直设置，在所述第二运动机构530驱动下，所述机械手组件540可沿垂直方向运动，即所述第二运动机构530驱动所述机械手组件540沿垂直方向运动。所述第一机架510上还设置有便于试管传输的第一开口。所述第一运动机构520包括设置在所述第一机架510上的轴固定座521，设置在所述轴固定座521上两个相互平行的导向轴522，以及设置在所述两个导向轴522上的直线轴承模块523。所述直线轴承模块523可沿着所述两个导向轴522滑动。进一步地，所述导向轴522还可以是相互平行的两根轴、三根轴或者四根轴，优选地，所述导向轴522还可以是相互平行的两根轴。所述导向轴522和所述直线轴承模块523还可以分别由双滑块导轨和传动板替换。所述第一运动机构520还包括设置在所述第一机架510上第一驱动马达524（图2中未示出），设置在所述第一驱动马达524上的第一驱本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机械手组件，其特征在于，包括用于容纳试管帽的外壳，两个对称设置在所述外壳底部用于支撑试管帽底端的夹爪，以及设置在所述外壳内用于按压试管帽顶端的压帽滑块；所述夹爪通过转轴与所述外壳连接，并可绕所述转轴转动。

【技术特征摘要】
1.一种机械手组件，其特征在于，包括用于容纳试管帽的外壳，两个对称设置在所述外壳底部用于支撑试管帽底端的夹爪，以及设置在所述外壳内用于按压试管帽顶端的压帽滑块；所述夹爪通过转轴与所述外壳连接，并可绕所述转轴转动。2.根据权利要求1所述机械手组件，其特征在于，所述夹爪内侧一端设置有用于夹试管的圆弧槽，外侧一端设置有驱动所述夹爪转动的第一连杆轴。3.根据权利要求2所述机械手组件，其特征在于，所述外壳内设置有第二连杆轴，以及第一弹性件；所述第一弹性件的两端分别与所述第一连杆轴、所述第二连杆轴连接。4.根据权利要求3所述机械手组件，其特征在于，所述第一连杆轴两端沿轴向延长伸出所述外壳之外。5.根据权利要求4所述机械手组件，其特征在于，所述外壳上设置有用于对所述第一连杆轴限位的第一限位台。6.根据权利要求5所述机械手组件，其特征在于，其还包括设置在所述外壳顶部的盖板，以及在所述盖板和所述压帽滑块之间的第二弹性件。7.根据权利要求6所述机械手组件，其特征在于，所述外壳内设置有用于对所述压帽滑块限位的第二限位台。8.一种试管帽移除回收装置，包括底座，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：张庆贺，陈福成，王金野，
申请(专利权)人：迪瑞医疗科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：吉林,22