一种带到位检测机构的叉举机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种带到位检测机构的叉举机器人，包括机器人本体，设于机器人本体的到位检测机构；所述到位检测机构包括设于机器人本体的安装板，铰接于安装板的摆杆；所述摆杆远于铰接的一端通过设有的弹性件与安装板联接；所述摆杆于摆动方向的一侧设有行程开关，以使摆杆摆动触发行程开关。本实用新型专利技术叉举式机器人托盘到位检测机构，结构简单紧凑，保证移动机器人在叉取和叉放货物时始终能够被正确叉取，保证货物与货叉架之间的位置精度，同时托盘到位检测机构检测到货物时可使机器人停止叉取动作，预防了碰撞事故的发生。

A fork lift robot with a detection mechanism

The utility model relates to a position detection mechanism comprises a fork lift robot, robot, position detection mechanism is arranged on the robot body; the mounting plate in place detection mechanism comprises a robot body, the mounting plate is hinged on the swing rod; the far end of the swing to hinged rod through the elastic piece is arranged with the installation plate; one side of the pendulum swing in the direction with the switch, so that the pendulum swing trigger switch. The utility model fork lift pallet robot position detection mechanism, a simple and compact structure, the mobile robot put goods in forks and fork can always be right fork, ensure the position accuracy between goods and goods fork frame, and place the tray detecting mechanism detects that the goods can make the robot stop fork to take action, to prevent the collision.

【技术实现步骤摘要】
一种带到位检测机构的叉举机器人
本技术涉及自动运输设备，更具体地说是指一种带到位检测机构的叉举机器人。
技术介绍
在叉举机器人领域，机器人的叉举动作主要靠叉架叉起托盘或其他工件，而动作的过程中无法确认货物是否被正确的叉起，货物与叉架之间的位置精度也无法保证。在机器人作业过程中，很容易出现货物没有被正确叉起，和货物位置的误差累积现象。所以为保证货物被正确叉取的同时保证货物的位置精度，我们需要增加托盘到位检测机构。
技术实现思路
本技术的目的在于克服现有技术的缺陷，提供一种带到位检测机构的叉举机器人。为实现上述目的，本技术采用以下技术方案：一种带到位检测机构的叉举机器人，包括机器人本体，设于机器人本体的到位检测机构；所述到位检测机构包括设于机器人本体的安装板，铰接于安装板的摆杆；所述摆杆远于铰接的一端通过设有的弹性件与安装板联接；所述摆杆于摆动方向的一侧设有行程开关，以使摆杆摆动触发行程开关。其进一步技术方案为：所述弹性件为弹簧；所述弹簧一端止抵于摆杆，且另一端止抵于安装板设有的支架。其进一步技术方案为：所述摆杆于弹性件的作用下，与竖直方向上形成20—80°的夹角。其进一步技术方案为：所述摆杆通过设有的合页与安装板联接。其进一步技术方案为：所述安装板设于机器人本体前端，且安装板设有安装孔；所述摆杆铰接于安装孔顶部，且延伸至安装板后侧；所述行程开关设于安装孔前侧，且通过设有的触杆与摆杆接触；所述弹性件一端固定于安装板前侧设有的支架，且另一端贯穿安装孔止抵于摆杆。其进一步技术方案为：所述触杆与摆杆接触的一端设有滚轮。其进一步技术方案为：所述摆杆远于铰接的一端设有限位杆；所述限位杆近于安装板的一端设有挂钩，且所述挂钩与安装板设有的固定钩联接。本技术与现有技术相比的有益效果是：本技术叉举式机器人托盘到位检测机构，结构简单紧凑，保证移动机器人在叉取和叉放货物时始终能够被正确叉取，保证货物与货叉架之间的位置精度，同时托盘到位检测机构检测到货物时可使机器人停止叉取动作，预防了碰撞事故的发生。下面结合附图和具体实施例对本技术作进一步描述。附图说明图1为本技术一种带到位检测机构的叉举机器人的立体结构图；图2为图1的A处放大图；图3为本技术一种带到位检测机构的叉举机器人的正视图；图4为本技术一种带到位检测机构的叉举机器人的侧视图；图5为图3的B—B处的剖视图。具体实施方式为了更充分理解本技术的
技术实现思路
，下面结合具体实施例对本技术的技术方案进一步介绍和说明，但不局限于此。如图1至图5为本技术实施例的图纸。一种带到位检测机构的叉举机器人，包括机器人本体10，设于机器人本体10的到位检测机构20。到位检测机构20包括设于机器人本体10的安装板21，铰接于安装板21的摆杆22。摆杆22远于铰接的一端通过设有的弹性件23与安装板21联接。摆杆22于摆动方向的一侧设有行程开关30，以使摆杆22摆动触发行程开关30。具体的，弹性件23为弹簧，且弹簧一端止抵于摆杆22，且另一端止抵于安装板21设有的支架24。弹簧一端与摆杆22连接，一端与弹簧支架24连接，可以保证摆杆22在下压时受到反向的作用力，在货物卸载时保证摆杆22可以恢复到初始位置。弹簧可以伸长或缩短让摆杆22在货物卸载后具备恢复初始位置的能力，不影响使用。行程开关30在叉取货物到正确位置时，摆杆22被下压并触发行程开关30，同时给机器人反馈信号。在叉放货物时，摆杆22受弹簧的作用力恢复初始位置，反馈信号消失，确认货物被放下。还有，摆杆22下压触发行程开关30，可通过行程开关30的位置来调节触发时摆杆22下压的角度，以确保托盘到位检测机构的调节能力弹簧可以根据摆杆22受到的压力要求伸长或缩短，以调节摆杆22受到弹簧的作用力，其规格可根据不同产品的需求确定。弹簧用于增加摆杆22的阻尼，在取出托盘时，摆杆22在弹簧的弹力下可恢复到初始位置，解除行程开关30的触发。摆杆22于弹性件23的作用下，与竖直方向上形成20—80°的夹角，便于机器人在叉举货物时受到触碰。摆杆22通过设有的合页25与安装板21联接。摆杆22与安装板21之间通过合页25形成铰接，保证摆杆22能顺畅旋转，摆杆22与安装板之间有一定的活动角度，同时也具备一定的抗冲击能力。安装板21设于机器人本体10前端，且安装板21设有安装孔211。摆杆22铰接于安装孔211顶部，且延伸至安装板21后侧。行程开关30设于安装孔211前侧，且通过设有的触杆31与摆杆22接触。弹性件23一端固定于安装板21前侧设有的支架24，且另一端贯穿安装孔211止抵于摆杆22。这样的布局，优选的，触杆31与摆杆22接触的一端设有滚轮32。触杆31与摆杆22之间用滚轮32形成滚动联接，提高触杆31与摆杆22之间的传导运动的灵敏性。摆杆22远于铰接的一端设有限位杆26。限位杆26近于安装板21的一端设有挂钩，且所述挂钩与安装板21设有的固定钩联接。卸掉货物时，摆杆22在弹簧的作用下回弹以使摆杆22归位；但是，有些货物在卸载后，有可能会被货物勾住，如果卸载快的话，有可能将摆杆或者弹簧拉坏。所以，限位杆26具有保护的作用。综上所述，本技术叉举式机器人托盘到位检测机构，结构简单紧凑，保证移动机器人在叉取和叉放货物时始终能够被正确叉取，保证货物与货叉架之间的位置精度，同时托盘到位检测机构检测到货物时可使机器人停止叉取动作，预防了碰撞事故的发生。上述仅以实施例来进一步说明本技术的
技术实现思路
，以便于读者更容易理解，但不代表本技术的实施方式仅限于此，任何依本技术所做的技术延伸或再创造，均受本技术的保护。本技术的保护范围以权利要求书为准。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种带到位检测机构的叉举机器人，包括机器人本体，设于机器人本体的到位检测机构；其特征在于，所述到位检测机构包括设于机器人本体的安装板，铰接于安装板的摆杆；所述摆杆远于铰接的一端通过设有的弹性件与安装板联接；所述摆杆于摆动方向的一侧设有行程开关，以使摆杆摆动触发行程开关。

【技术特征摘要】
1.一种带到位检测机构的叉举机器人，包括机器人本体，设于机器人本体的到位检测机构；其特征在于，所述到位检测机构包括设于机器人本体的安装板，铰接于安装板的摆杆；所述摆杆远于铰接的一端通过设有的弹性件与安装板联接；所述摆杆于摆动方向的一侧设有行程开关，以使摆杆摆动触发行程开关。2.根据权利要求1所述的一种带到位检测机构的叉举机器人，其特征在于，所述弹性件为弹簧；所述弹簧一端止抵于摆杆，且另一端止抵于安装板设有的支架。3.根据权利要求1所述的一种带到位检测机构的叉举机器人，其特征在于，所述摆杆于弹性件的作用下，与竖直方向上形成20—80°的夹角。4.根据权利要求1所述的一种带到位检测机构的叉举机器人，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩笑，张元，王金鹏，赵易豪，杨佳，
申请(专利权)人：斯坦德机器人深圳有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44