用于手术系统的安装装置和使用方法制造方法及图纸

一种手术安装装置可拆卸地耦合到患者接入装置，以在手术器械可互换地插入所述接入装置和从所述接入装置移除时维持手术器械与所述接入装置之间的对准。所述安装装置可包含臂，所述臂在闭合配置与打开配置之间枢转，在所述闭合配置中所述臂抓持插入其间的所述接入装置，相比于在所述闭合配置中在所述打开配置中臂彼此间隔开更远。在所述患者接入装置插入于呈所述打开配置的所述臂之间且压抵驱动部件时，所述驱动部件可将所述臂转变成所述闭合配置。

Installation and use method for operating system

A surgical installation device is detachably coupled to the patient access device to maintain the alignment between the surgical instrument and the access device when the access device is interchangeably inserted into the surgical instrument and removed from the access device. The installation device can contain arms, and the arms are pivoted between the closed configuration and the open configuration. In the closed configuration, the arm grasping is inserted into the access device between them. Compared with the closed configuration, the arms are spaced apart from each other in the open configuration. When the patient access device is inserted between the arms arranged between the open configuration and the pressing and driving parts, the driving part can transform the arm into the closed configuration.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于手术系统的安装装置和使用方法相关申请的交叉参考本申请要求2015年6月8日提交的美国临时专利申请第62/172,396号的权益和优先权，所述美国临时专利申请的全部公开内容以引用的方式并入本文中。
技术介绍
在微创医疗程序中使用的机器人手术系统包含支撑机械臂的控制台，机械臂另外支撑例如套管针、手术端口等等的患者接入装置，具有末端执行器(例如，钳、吻合器、抓握工具等)的手术器械通过所述患者接入装置通过以供在所述医疗程序期间使用。当手术器械在所述程序期间移动时，机械臂耦合到接入装置和手术器械且移动接入装置。机械臂包含操作性地连接到手术器械的器械驱动单元。在使用机器人系统之前或期间，接入装置连接到每一机械臂以在从接入装置和/或机械臂移除手术器械之后维持接入装置与机械臂的对准。接入装置的某些连接特征必须与机械臂的对应连接特征以配合方式接合以完成连接。这些接入装置的连接和移除需要精确对准且为耗时的。存在对于接入装置与机械臂之间的更高效连接性的需要。
技术实现思路
手术安装装置可包含第一臂和第二臂，所述臂可在闭合配置与打开配置之间枢转，在所述闭合配置中第一臂和第二臂抓持插入其间的患者接入装置，相比于在闭合配置中在所述打开配置中第一臂和第二臂的一部分彼此间隔开更远。手术安装装置还可包含耦合在第一臂与第二臂之间的驱动部件，在所述患者接入装置插入于呈打开配置的所述臂之间且压抵驱动部件时，所述驱动部件将所述臂驱动到闭合配置。当手术安装装置为机械臂的一部分时，这些特征可使得接入装置能够迅速附接到手术安装装置和/或手术机械臂且从手术安装装置和/或手术机械臂拆卸。手术安装装置还可包含具有位于患者上的手术入口部位附近的端部部分的手术机械臂。第一臂和第二臂可从手术机械臂的端部部分伸出。可为手术安装装置的一部分的释放机构可在致动时将第一臂和第二臂朝向打开配置偏置。释放机构可界定致动枢转点，使得释放机构可在非致动位置与致动位置之间枢转。释放机构可包含在致动位置中与驱动部件的表面协作地接合的钩状端部。释放机构可包含在致动位置中与驱动部件的近端表面接合的斜切轮廓。释放机构可朝向非致动位置偏置。手术安装装置还可包含安置于壳体的相对侧上的两个释放机构。在一些例子中，这两个释放机构的致动可将第一臂和第二臂朝向打开配置偏置。在一些例子中，这些释放机构中的任一个的致动可将第一臂和第二臂朝向打开配置偏置。第一臂和第二臂可具有对应于由所述臂抓持的患者接入装置的弓形表面的弓形表面。手术安装装置可选择性地抓持其中的患者接入装置。手术安装装置可包含壳体、支撑在壳体中且从其延伸的夹持组合件。夹持组合件可包含支撑在壳体上的柱塞组合件和安置于壳体中耦合到远离壳体安置的中间区段的驱动部件。驱动部件和中间区段可同时在相对于壳体的近端位置与远端位置之间平移。第一臂与第二臂可由壳体支撑且包含安置于壳体中的近端部分和从其延伸的远端部分。每一臂可耦合在驱动部件的近端处且可相对于壳体在打开位置与闭合位置之间枢转。在打开位置中，第一臂和第二臂可相对于彼此间隔开，且在闭合位置中，第一臂和第二臂可相对于彼此处于接近位置。夹持组合件可为可在解锁配置与锁定配置之间转变的。在解锁配置中，驱动部件和中间区段可处于远端位置且第一臂和第二臂可处于打开位置。在锁定配置中，驱动部件和中间区段可处于近端位置且第一臂和第二臂可处于闭合位置。手术安装装置和/或夹持组合件可包含至少一个释放机构。释放机构可包含安置于壳体中的接触表面和与接触表面操作性连通的铰接部件。铰接部件的一部分可安置在壳体外部。释放机构可为可在初始位置与释放位置之间转变的，使得在初始位置中，接触表面与驱动部件间隔开，且在释放位置中，接触表面与驱动部件邻接。释放位置可将驱动部件平移到远端位置中，使得将夹持组合件转变为解锁配置。释放机构可包含安置于壳体的相对侧中的两个释放机构。每一臂可进一步包含远端部分上的弓形表面。中间区段可进一步包含朝向远端的表面上的弓形表面。第一臂、第二臂和中间区段可进一步包含安置于弓形表面中的每一个上的凸脊。夹持组合件可进一步包含耦合在第一臂和第二臂中的每一个的近端之间的至少一个偏置部件。偏置部件可将第一臂和第二臂偏置到打开位置中，且将驱动部件和与其耦合的中间区段偏置到远端位置中。每一臂可进一步包含远离近端安置的枢转点，使得将所述臂从打开位置枢转到闭合位置使驱动部件和与其耦合的中间区段从远端位置平移到近端位置，从而将夹持组合件转变为锁定配置。中间区段可从近端位置平移到远端位置，使得与所述中间区段耦合的驱动部件向远端平移且第一臂和第二臂从打开位置枢转到闭合位置，从而将夹持组合件转变为锁定配置。柱塞组合件可包含安置于中间区段与驱动部件之间，使得中间区段相对于驱动部件向远端偏置的偏置部件。释放机构可包含偏置部件使得将至少一个释放机构偏置到初始条件中。接入装置可通过手术安装装置安装到手术系统。响应于将接入装置与中间区段邻接定位，所述中间区段位于在中间区段的相对侧上从手术安装装置的壳体向远端延伸的一对臂之间，以可滑动方式安置于所述壳体中且以可操作方式耦合到所述中间区段的驱动机构可从远端位置平移到近端位置。响应于平移驱动机构，耦合在驱动机构近端处的所述一对臂可从相对于彼此间隔开的位置枢转到相对于彼此接近的位置。响应于抵着接入装置压下中间区段，驱动机构可平移到近端位置中且所述一对臂可枢转到接近位置中。当接入装置位于所述一对臂之间时，响应于枢转所述一对臂，所述一对臂可抓持接入装置。响应于将释放机构平移到释放位置中：释放机构的接触表面可与驱动机构邻接，驱动机构可平移到远端位置中，中间区段可平移到远端位置中，且所述一对臂可枢转为间隔开配置。手术安装装置可固定到手术机器人系统的机械臂且包含壳体和使得接入装置能够迅速附接到机械臂且从机械臂拆卸的夹持组合件。夹持组合件可支撑于壳体上且包含第一臂、第二臂和柱塞组合件。第一臂和第二臂可从壳体向远端延伸且可耦合在驱动部件的近端处。另外，第一臂和第二臂可为可在打开配置与闭合配置之间枢转的。在打开配置中，第一臂和第二臂中的每一个的远端部分可彼此间隔开，且在闭合配置中，每一第一臂与第二臂的远端部分相对于彼此可为接近的。柱塞组合件可支撑在壳体中且包含耦合到中间区段的驱动部件。驱动部件可安置于壳体中且中间区段可远离壳体安置在第一臂与第二臂之间。驱动部件可为可在相对于壳体的近端位置与远端位置之间平移的。夹持组合件可为可在打开配置与闭合配置之间平移的。在打开配置中，第一臂和第二臂可呈打开配置，且驱动部件和与其耦合的中间区段可处于远端位置。在闭合配置中，第一臂和第二臂可呈闭合配置，且驱动部件和与其耦合的中间区段可处于近端位置。在实施例中，手术安装装置可包含支撑于壳体上的至少一个释放机构。至少一个释放机构可包含安置于壳体中且耦合到铰接部件的接触表面。铰接部件的一部分可在壳体外部延伸。至少一个释放机构可为可在初始位置与释放位置之间平移的。在初始位置中，接触表面可与驱动部件间隔开，且在释放位置中，接触表面可与驱动部件邻接。在释放位置中，可促进夹持组合件转变为打开配置。至少一个释放机构的接触表面和铰接部件可整体地形成。至少一个释放机构可界定枢转点，且可为可在初始位置与释放位置之间枢转的。至少一个释放机构的接触表面可界定本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种手术安装装置，包括：第一臂和第二臂，它们能在闭合配置与打开配置之间枢转，在所述闭合配置中所述第一臂和所述第二臂抓持插入其间的患者接入装置，相比于在所述闭合配置中在所述打开配置中所述第一臂和所述第二臂的一部分彼此间隔开更远；和驱动部件，其耦合在所述第一臂与所述第二臂之间，在所述患者接入装置插入于呈所述打开配置的所述臂之间且压抵所述驱动部件时，所述驱动部件将所述臂驱动到所述闭合配置。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.06.08 US 62/172,3961.一种手术安装装置，包括：第一臂和第二臂，它们能在闭合配置与打开配置之间枢转，在所述闭合配置中所述第一臂和所述第二臂抓持插入其间的患者接入装置，相比于在所述闭合配置中在所述打开配置中所述第一臂和所述第二臂的一部分彼此间隔开更远；和驱动部件，其耦合在所述第一臂与所述第二臂之间，在所述患者接入装置插入于呈所述打开配置的所述臂之间且压抵所述驱动部件时，所述驱动部件将所述臂驱动到所述闭合配置。2.根据权利要求1所述的手术安装装置，进一步包括：手术机械臂，其具有位于所述患者上的手术入口部位附近的端部部分，所述第一臂和所述第二臂从所述手术机械臂的所述端部部分伸出；和释放机构，其在被致动时将所述第一臂和所述第二臂朝向所述打开配置偏置。3.根据权利要求2所述的手术安装装置，其中所述释放机构界定致动枢转点，使得所述释放机构能在非致动位置与致动位置之间枢转。4.根据权利要求2所述的手术安装装置，其中所述释放机构包含在致动位置中与所述驱动部件的表面协作地接合的钩状端部。5.根据权利要求2所述的手术安装装置，其中所述释放机构包含在致动位置中与所述驱动部件的近端表面接合的斜切轮廓。6.根据权利要求2所述的手术安装装置，其中将所述释放机构朝向非致动位置偏置。7.根据权利要求6所述的手术安装装置，其中所述释放机构包含安置于壳体的相对侧上的两个释放机构，将所述第一臂和所述第二臂朝向所述打开配置的偏置两者都致动。8.根据权利要求6所述的手术安装装置，其中释放机构包含安置于所述壳体的相对侧上的两个释放机构，将所述第一臂和所述第二臂朝向所述打开配置的偏置中的任一个致动。9.根据权利要求1所述的手术安装装置，其中所述第一臂和所述第二臂具有对应于由所述臂抓持的所述患者接入装置的弓形表面的弓形表面。10.一种用于选择性地抓持其中的患者接入装置的手术安装装置，所述手术安装装置包括：壳体；夹持组合件，其支撑在所述壳体中且从其延伸，所述夹持组合件包含：柱塞组合件，其支撑于所述壳体上且包含安置于所述壳体中并耦合到远离所述壳体安置的中间区段的驱动部件，其中所述驱动部件与所述中间区段同时在相对于所述壳体的近端位置与远端位置之间平移；和第一臂和第二臂，其由所述壳体支撑且包含安置于所述壳体中的近端部分和从其延伸的远端部分，所述第一臂和所述第二臂中的每一个耦合在所述驱动部件的所述近端处且能相对于所述壳体在打开位置与闭合位置之间枢转，其中在所述打开位置中，所述第一臂和所述第二臂相对于彼此间隔开，且在所述闭合位置中，所述第一臂和所述第二臂相对于彼此处于接近位置，其中所述夹持组合件能在解锁配置与锁定配置之间转变，使得在所述解锁配置中，所述驱动部件和所述中间区段处于所述远端位置且所述第一臂和所述第二臂处于所述打开位置，且在所述锁定配置中，所述驱动部件和中间区段处于所述近端位置且所述第一臂和所述第二臂处于所述闭合位置，以及至少一个释放机构，所述至少一个释放机构包含：接触表面，其安置于所述壳体中；和铰接部件，其与所述接触表面操作性连通，所述铰接部件的一部分安置在所述壳体外部，其中所述至少一个释放机...

【专利技术属性】
技术研发人员：海门·卡帕迪亚，乔赛亚·罗斯马林，
申请(专利权)人：柯惠LP公司，
类型：发明
国别省市：美国,US