The invention discloses a method for dynamic pose measurement of the position measuring device, including dual laser imaging system and binocular vision detection system; dual laser imaging system includes first, second laser receiving screen and transflective prism, first, second laser receiving screen are coated with diffuse reflection coating, transflective prism semi transparent surface is coated with 500 ~ 600nm bandpass filter; first, second laser receiving screen placed perpendicular to each other, and through the adjacent sides anti prism are respectively parallel to and adjacent sides of the transflective prism distance ranging; binocular vision detection system consists of first, second CCD cameras. On the receiving screen and laser imaging of dual laser imaging system receives the cross line in the invention, real-time shooting binocular vision detection system for cross laser image two receiving screen, angle and extract the cross laser center in the image coordinate system under the horizontal line and the cross position information and image coordinates of the horizontal coordinate. The invention is mainly used for measuring the position and pose of objects in dynamic environment.
【技术实现步骤摘要】
一种用于动态位姿测量的位姿测量装置
本专利技术涉及一种用于动态位姿测量的位姿测量系统,可用于动态环境中待测目标的实时位姿精确测量。
技术介绍
位姿测量是几何量计量的重要内容,包括三维角度测量和三维位置测量,广泛应用于精密加工制造、航天航空、军事及通信等领域,其中动态位姿的实时在线测量技术越来越受到重视。目前常用的动态位姿测量方法存在着系统复杂、关键设备加工难度较大、光路装调难度大、测量精度与量程相互制约等问题,且无法适应室外强光、潮湿以及震动等恶劣环境。
技术实现思路
针对上述现有技术,动态位姿实时测量技术中的不足,提供一种基于双目机器视觉的用于动态位姿测量的位姿测量装置,包括双屏激光成像系统和双目视觉检测系统。双屏激光成像系统接收十字线激光并在接收屏上成像;双目视觉检测系统实时拍摄两接收屏上的十字激光图像,并提取十字激光中心在图像坐标系下的位置信息及十字横向线与图像坐标系横坐标的夹角。为了解决上述技术问题,本专利技术提出的一种用于动态位姿测量的位姿测量装置,包括壳体,所述壳体内设有双屏激光成像系统和双目视觉检测系统;所述双屏激光成像系统包括第一激光接收屏、第二激光接收屏和透反棱镜,第一激光接收屏和第二激光接收屏均涂覆有漫反射涂层,所述透反棱镜的半透面上涂覆有500~600nm带通滤光膜;所述第一激光接收屏和所述第二激光接收屏相互垂直放置,并且与所述透反棱镜的相邻两面分别平行,所述第一激光接收屏与所述第二激光接收屏分别到所述透反棱镜相邻两面的距离不等;所述双目视觉检测系统包括第一CCD相机和第二CCD相机,所述第一CCD相机用于对所述第一激光接收屏上的光斑图像 ...
【技术保护点】
一种用于动态位姿测量的位姿测量装置,包括壳体,其特征在于,所述壳体内设有双屏激光成像系统和双目视觉检测系统;所述双屏激光成像系统包括第一激光接收屏(8)、第二激光接收屏(15)和透反棱镜(1),第一激光接收屏(8)和第二激光接收屏(15)均涂覆有漫反射涂层,所述透反棱镜(1)的半透面上涂覆有500~600nm带通滤光膜;所述第一激光接收屏(8)和所述第二激光接收屏(15)相互垂直放置,并且与所述透反棱镜(1)的相邻两面分别平行,所述第一激光接收屏(8)与所述第二激光接收屏(15)分别到所述透反棱镜(1)相邻两面的距离不等;所述双目视觉检测系统包括第一CCD相机(4)和第二CCD相机(10),所述第一CCD相机(4)用于对所述第一激光接收屏(8)上的光斑图像进行提取,所述第二CCD相机(10)用于对所述第二激光接收屏(15)上的十字光斑图像进行提取。
【技术特征摘要】
1.一种用于动态位姿测量的位姿测量装置,包括壳体,其特征在于,所述壳体内设有双屏激光成像系统和双目视觉检测系统;所述双屏激光成像系统包括第一激光接收屏(8)、第二激光接收屏(15)和透反棱镜(1),第一激光接收屏(8)和第二激光接收屏(15)均涂覆有漫反射涂层,所述透反棱镜(1)的半透面上涂覆有500~600nm带通滤光膜;所述第一激光接收屏(8)和所述第二激光接收屏(15)相互垂直放置,并且与所述透反棱镜(1)的相邻两面分别平行,所述第一激光接收屏(8)与所述第二激光接收屏(15)分别到所述透反棱镜(1)相邻两面的距离不等;所述双目视觉检测系统包括第一CCD相机(4)和第二CCD相机(10),所述第一CCD相机(4)用于对所述第一激光接收屏(8)上的光斑图像进行提取,所述第二CCD相机(10)用于对所述第二激光接收屏(15)上的十字光斑图像进行提取。2.根据权利要求1所述用于动态位姿测量的位姿测量装置,其特征在于,所述壳体为一直角壳体,包括按照直角依次排列并固定的第一激光接收屏及相机机械壳(42)、透反镜固定及光路通道壳(41)和第二激光接收屏及相机机械壳(43);所述透反棱镜(1)布置在所述透反镜固定及光路通道壳(41)内,所述第一激光接收屏及相机机械壳(42)内设有第一CCD相机支架(7)和第一激光接收屏固定夹(3),所述第二激光接收屏及相机机械壳(43)内设有第二CCD相机支架(13)和第二激光接收屏固定夹(14),所述第一激光接收屏固定夹(3)到所述透反棱镜(1)之间的距离与所述第二激光接收屏固定夹(14)到所述透反棱镜(1)之间的距离不等;第一激光接收屏(8)固定在所述第一激光接收屏固定夹(3)上,第二激光接收屏(15)固定在所述第二激光接收屏固定夹(14)上,所述第一CCD相机(4)固定在所述第一CCD相机支架(7)上,所述第二CCD相机(10)固定在所述第二CCD相机支架(13)上;所述第一激光接收屏及相机机械壳(42)、透反镜固定及光路通道壳(41)和第二激光接收屏及相机机械壳(43)的底部均设有联接板。3.根据权利要求2所述用于动态位姿测量的位姿测量装置,其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员:裘祖荣,李浩鹏,路遥环,胡文川,刘佳琛,
申请(专利权)人:天津大学,
类型:发明
国别省市:天津,12
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