The invention discloses a repeat positioning accuracy of robot detection and zero calibration system, including industrial six axis robot, robot fixture and measuring device, the robot fixture is set to end joining industrial six axis robot, measuring device is set to install in the working space of the machine; the measuring device comprises a laser displacement sensor, laser displacement the sensor is set to be arranged in accordance with the \321\ mode. The development of robot of the invention repeat positioning accuracy detection and zero correction system, automatic detection of industrial robot repeatability and can determine the joint and robot assisted zero correction, convenient industrial robots for daily maintenance work, greatly improving the efficiency of production.
【技术实现步骤摘要】
机器人重复定位精度检测与零位校正系统
本专利技术涉及工业机器人领域,尤其涉及机器人重复定位精度检测与零位校正系统。
技术介绍
工业机器人已经广泛应用于工业生产的各个方面。随着应用范围的扩展,对机器人定位精度的要求也越来越高。由于当前广泛采用的是示教方式进行机器人编程,因此对于重复定位精度的要求更高。然而,机器人在长期运行后,机器人重复定位精度会下降。因此需要定时对机器人进行重复定位精度的检测,以便对机器人进行维护,保证机器人的正常运行。此外,机器人的各关节轴的零位不准确也是影响机器人定位精度的重要因素。因此在机器人关节轴零位丢失后,需要及时进行零位校正。在工业机器人的制造过程中,生产厂家需要对机器人的重复定位精度进行检测,目前大多采用的是激光跟踪仪进行检测。激光跟踪仪精度较高,但是设备非常昂贵,而且在测量过程中需要测试人员实时跟踪操作,费时费力,不适用于在制造企业中对大量的工业机器人进行检测。对于零位校正,不同的工业机器人厂家有不同的零位校正的方法和方式,比较常见的有侧倾仪、EMT或千分表、凹槽或刻线。这些方式有些标定设备昂贵,有些标定不准确效率低下,而且各个生产厂商机器人之间的零位校正装置不能通用,这些问题都给零位校正工作带来很大麻烦。因此,本领域的技术人员致力于开发机器人重复定位精度检测与零位校正系统,方便进行重复定位精度检测以及零位校正并可广泛应用于实际生产制造。
技术实现思路
有鉴于现有技术的上述缺陷,本专利技术所要解决的技术问题是开发机器人重复定位精度检测与零位校正系统,实现工业机器人重复定位精度的自动检测并可以判断问题关节以及辅助进行机器人零位校正 ...
【技术保护点】
机器人重复定位精度检测与零位校正系统,其特征在于,包括工业六轴机器人、机器人末端夹具和测量装置,所述机器人末端夹具被设置为连接所述工业六轴机器人的末端,所述测量装置被设置为安装在所述机器人工作空间中;所述测量装置包括激光位移传感器,所述激光位移传感器被设置为按照“三二一”方式布置。
【技术特征摘要】
1.机器人重复定位精度检测与零位校正系统,其特征在于,包括工业六轴机器人、机器人末端夹具和测量装置,所述机器人末端夹具被设置为连接所述工业六轴机器人的末端,所述测量装置被设置为安装在所述机器人工作空间中;所述测量装置包括激光位移传感器,所述激光位移传感器被设置为按照“三二一”方式布置。2.如权利要求1所述的机器人重复定位精度检测与零位校正系统,其特征在于,所述测量装置还包括传感器安装支架、开关式磁力座、把手,所述激光位移传感器安装于所述传感器安装支架上端,所述把手被设置于所述激光位移传感器的上方,所述开关式磁力座被设置在所述传感器安装支架的下方。3.如权利要求2所述的机器人重复定位精度检测与零位校正系统,其特征在于,所述激光位移传感器的数量为6个。4.如权利要求3所述的机器人重复定位精度检测与零位校正系统,其特征在于,所述激光位移传感器被设置为通过线缆连接集线器,所述集线器通过所述线缆连接上位机软件。5.如权利要求1所述的机器人重复定位精度检测与零位校正系统,其特征在于,还包括校准块,所述校准块被设置于所述机器人末端夹具的末端,所述激光位移传感器的激光被设置为打在所述校准块上。6.如权利要求1所述的机器人重复定位精度检测与零位校正系统,其特征在于,所述位移传感器被设置为在Z方向上布置...
【专利技术属性】
技术研发人员:娄宁,陈灶灶,王天龙,肖牧邦,
申请(专利权)人:上海交通大学,
类型:发明
国别省市:上海,31
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。