一种基于分布式惯性定位系统导航的室内定位方法技术方案

本发明专利技术公开的一种基于分布式惯性定位系统导航的室内定位方法，包括以下步骤：步骤1，定位终端通过其内配置的惯性传感器实时采集当前的惯性传感数据，并根据当前的惯性传感数据初步计算出当前的航向和移动距离信息；步骤2，定位终端将计算得出的当前的航向和移动距离信息发送至服务器内；步骤3，服务器对当前的航向和移动距离信息进行分析计算，确定定位终端的初步位置；步骤4，服务器根据室内地图信息对定位终端的初步位置进行修正，同时对修改后的初步位置进行过滤得到定位终端的最终位置；步骤5，服务器将处理得到的最终位置返回给定位终端。本发明专利技术的有益效果在于：有效地降低了定位终端的计算量和计算压力，提高定位终端的待机时间。

【技术实现步骤摘要】
一种基于分布式惯性定位系统导航的室内定位方法
本专利技术涉及室内定位方法
，尤其涉及一种基于分布式惯性定位系统导航的室内定位方法。
技术介绍
基于地图匹配的惯性室内定位方法对计算量的要求非常大，定位终端不仅需要计算惯性传感器的数据，还需要实时根据室内地图的限制对最终位置进行修正和优化，这样会提高定位终端的耗电量，缩短定位终端的待机时间。因此，如何减少定位终端的计算量，提高定位终端的待机时间有着非常重要的意义。为此，申请人进行了有益的探索和尝试，找到了解决上述问题的办法，下面将要介绍的技术方案便是在这种背景下产生的。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题：针对现有的室内定位方法存在定位终端计算量大、耗电大、待机时间缩短等问题，提供一种降低定位终端计算量、提高定位终端的待机时间的基于分布式惯性导航的室内定位方法。本专利技术所解决的技术问题可以采用以下技术方案来实现：一种基于分布式惯性定位系统导航的室内定位方法，所述分布式惯性定位系统包括至少一定位终端和服务器，所述室内定位方法包括以下步骤：步骤S1，定位终端通过其内配置的惯性传感器实时采集当前的惯性传感数据，并根据当前的惯性传感数据初步计算出当前的航向和移动距离信息；步骤S2，定位终端将计算得出的当前的航向和移动距离信息发送至服务器内；步骤S3，服务器接收定位终端发送过来的当前的航向和移动距离信息，并对当前的航向和移动距离信息进行分析计算，确定定位终端的初步位置；步骤S4，服务器根据室内地图信息对定位终端的初步位置进行修正，同时对修改后的初步位置进行过滤得到定位终端的最终位置；步骤S5，服务器将处理得到的最终位置返回给定位终端。在本专利技术的一个优选实施例中，所述惯性传感器包括磁力计、陀螺仪以及加速度计。由于采用了如上的技术方案，本专利技术的有益效果在于：本专利技术的室内定位方法通过分布式的计算方式，将室内地图限制的修正和优化转移至服务器进行计算，这样有效地降低了定位终端的计算量和计算压力，降低定位终端在计算时的耗电量，提高定位终端的待机时间。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术的分布式惯性定位系统的结构示意图。图2是本专利技术的室内定位方法的流程框图。具体实施方式为了使本专利技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本专利技术。参见图1，图中给出的是分布式惯性定位系统，包括若干定位终端100以及服务器200，每一定位终端100通过无线方式与服务器200进行通讯连接。参见图2，本专利技术的基于分布式惯性定位系统导航的室内定位方法，包括以下步骤：步骤S1，定位终端100通过其内配置的惯性传感器实时采集当前的惯性传感数据，惯性传感器包括磁力计、陀螺仪和加速度计，定位终端100根据当前的惯性传感数据初步计算出当前的航向和移动距离信息；步骤S2，定位终端100将计算得出的当前的航向和移动距离信息发送至服务器200内；步骤S3，服务器200接收定位终端发送过来的当前的航向和移动距离信息，并对当前的航向和移动距离信息进行分析计算，确定定位终端100的初步位置；步骤S4，服务器200根据室内地图信息对定位终端的初步位置进行修正，同时对修改后的初步位置进行过滤得到定位终端100的最终位置；步骤S5，服务器200将处理得到的最终位置返回给定位终端100。本专利技术的室内定位方法通过分布式的计算方式，将室内地图限制的修正和优化转移至服务器进行计算，这样有效地降低了定位终端的计算量和计算压力，降低定位终端在计算时的耗电量，提高定位终端的待机时间。以上显示和描述了本专利技术的基本原理和主要特征和本专利技术的优点。本行业的技术人员应该了解，本专利技术不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本专利技术的原理，在不脱离本专利技术精神和范围的前提下，本专利技术还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本专利技术范围内。本专利技术要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于分布式惯性定位系统导航的室内定位方法，其特征在于，所述分布式惯性定位系统包括至少一定位终端和服务器，所述室内定位方法包括以下步骤：步骤S1，定位终端通过其内配置的惯性传感器实时采集当前的惯性传感数据，并根据当前的惯性传感数据初步计算出当前的航向和移动距离信息；步骤S2，定位终端将计算得出的当前的航向和移动距离信息发送至服务器内；步骤S3，服务器接收定位终端发送过来的当前的航向和移动距离信息，并对当前的航向和移动距离信息进行分析计算，确定定位终端的初步位置；步骤S4，服务器根据室内地图信息对定位终端的初步位置进行修正，同时对修改后的初步位置进行过滤得到定位终端的最终位置；步骤S5，服务器将处理得到的最终位置返回给定位终端。

【技术特征摘要】
1.一种基于分布式惯性定位系统导航的室内定位方法，其特征在于，所述分布式惯性定位系统包括至少一定位终端和服务器，所述室内定位方法包括以下步骤：步骤S1，定位终端通过其内配置的惯性传感器实时采集当前的惯性传感数据，并根据当前的惯性传感数据初步计算出当前的航向和移动距离信息；步骤S2，定位终端将计算得出的当前的航向和移动距离信息发送至服务器内；步骤S3，服务器接收定位终端发送过来的...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓宁，
申请(专利权)人：上海美迪索科电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31