A remote central manipulator for minimally invasive robotic surgery includes a base, a connecting rod, an instrument holder, and a connecting rod mechanism that connects the instrument holder to the base rod. The first and second connecting rods of the connecting rod mechanism are connected to restrict movement of the second connecting rod to rotate around the first axis crossing the remote control center. The parallelogram connecting rod mechanism of the linkage mechanism makes the instrument gripper move around the second axis intersecting the remote control center. The second axis is angled with the first axis, not a non-zero angle of 90 degrees.
【技术实现步骤摘要】
手术器械操纵器方面本申请是申请日为2013年5月31日、专利技术名称为“手术器械操纵器方面”的中国专利申请201380028807.X(PCT/US2013/043602)的分案申请。相关申请的交叉引用本申请要求(2012年6月1日)提交的美国专利申请No.61/654377的优先权,该申请的全部内容通过引用合并于此。
技术介绍
微创医疗技术的目的是在诊断或手术过程期间减少受损伤外部组织的量,从而减少患者的恢复时间、不适和有害的副作用。微创外科手术的一种效果例如是减少手术后的住院恢复时间。由于标准开放手术的平均住院时间通常比类似微创手术的平均逗留时间明显更长,增加微创技术的使用可以每年节省数百万美元的住院成本。虽然在美国每年进行的许多手术可能通过微创的方式进行,但由于微创手术器械和掌握微创手术涉及的额外手术培训,目前只有一部分手术使用这些先进技术。微创机器人手术或远程手术系统已被开发以增加外科医生的灵巧并避免传统微创技术的某些局限。在远程手术中,外科医生使用某种形式的远程控制(例如,伺服机构等)操纵手术器械运动,而不是通过手直接握住器械并移动器械。在远程手术系统中,可以在手术工作站向外科医生提供手术部位的图像。当外科医生可以在显示器上观看手术部位的二维或三维图像时,通过操纵主控制装置,其进而控制伺服机构操作从器械的运动,执行患者的手术过程。用于远程手术的伺服机构往往接收两个主控制器的输入(其中每个对应外科医生的每只手)并且可以包括两个或更多个机器人臂,手术器械被安装在所述两个或更多个机器人臂中的每个上。主控制器与关联机器人臂以及器械组件之间的操作通信通常通过控制 ...
【技术保护点】
一种用于在微创机器人手术期间限制手术器械的位置的远程中心操纵器,所述手术器械包括具有远侧作业端的细长轴,所述远侧作业端经配置通过远程操纵中心插入患者体腔内,所述远程中心操纵器包括:安装基座;器械夹持器,其经配置与所述手术器械联接;和连杆机构,其将所述器械夹持器联接到所述安装基座,所述连杆机构的第一和第二连杆被联接,以限制所述第二连杆相对于所述第一连杆围绕与所述远程操纵中心交叉的偏转轴线转动的运动,所述连杆机构包括三个可转动联接接头,其经配置产生所述连杆机构的受限平行四边形运动,所述器械夹持器的运动藉此被限制成围绕与所述远程操纵中心交叉的俯仰轴线转动,所述俯仰轴线与所述偏转轴线成角度偏移不是90度的非零角度。
【技术特征摘要】
2012.06.01 US 61/654,3771.一种用于在微创机器人手术期间限制手术器械的位置的远程中心操纵器,所述手术器械包括具有远侧作业端的细长轴,所述远侧作业端经配置通过远程操纵中心插入患者体腔内,所述远程中心操纵器包括:安装基座;器械夹持器,其经配置与所述手术器械联接;和连杆机构,其将所述器械夹持器联接到所述安装基座,所述连杆机构的第一和第二连杆被联接,以限制所述第二连杆相对于所述第一连杆围绕与所述远程操纵中心交叉的偏转轴线转动的运动,所述连杆机构包括三个可转动联接接头,其经配置产生所述连杆机构的受限平行四边形运动,所述器械夹持器的运动藉此被限制成围绕与所述远程操纵中心交叉的俯仰轴线转动,所述俯仰轴线与所述偏转轴线成角度偏移不是90度的非零角度。2.根据权利要求1所述的远程中心操纵器,其中所述偏转轴线与所述俯仰轴线从垂直偏离1.0到10.0度的角度。3.根据权利要求2所述的远程中心操纵器,其中所述偏转轴线与所述俯仰轴线从垂直偏离1.5到5.0度的角度。4.根据权利要求3所述的远程中心操纵器,其中所述偏转轴线与所述俯仰轴从垂直偏离2.0到3.5度的角度。5.根据权利要求1所述的远程中心操纵器,其中所述第二连杆可以相对于所述第一连杆转动至少540度。6.根据权利要求5所述的远程中心操纵器,其中所述第二连杆可以相对于所述第一连杆转动至少600度。7.根据权利要求1所述的远程中心操纵器,其中所述器械夹持器可以围绕所述俯仰轴线转动至少140度。8.一种用于在微创机器人手术期间限制手术器械的位置的远程中心操纵器,所述手术器械包括具有远侧作业端的细长轴,所述远侧作业端经配置通过远程操纵中心插入患者体腔...
【专利技术属性】
技术研发人员:B·M·斯赫纳,R·L·迪万根佐,G·C·埃廷格,
申请(专利权)人:直观外科手术操作公司,
类型:发明
国别省市:美国,US
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