A gyro stabilizer of the walking robot, including the biped walking mechanism, mechanism, gyro stabilizer foot driving mechanism, both sides of the lower end of the body inside of the installation of a gyro stabilizer mechanism, mechanism of gyro stabilizer can balance the body weight in walking; the biped walking mechanism comprises a driving shaft, calf and thigh straight bevel gear, bearing and motor, lap joint and body hinged joint and thigh leg joint hinged joint and foot leg cover hinged, foot cover installed with the foot seat, between the drive shaft and the thigh mounted on the surface of straight bevel gears, bearings, motor parts with the movement of the lower leg and thigh can achieve the walking motion is similar to human foot; the driving mechanism comprises a foot cover, foot seat, universal ball wheel, driving wheel, motor, The robot can walk, turn or curve walking, and the walking robot with the gyro stabilization device can walk on the vertical wheel and walk on foot.
【技术实现步骤摘要】
一种带陀螺稳定仪的步行机器人
本专利技术涉及机器人
,更具体地说,涉及一种可以步行走动和驱动轮驱动的机器人。
技术介绍
随着科学技术的不断进步,智能机器人逐渐走入千家万户,市场上出现了各种各样的机器人,绝大多数机器人的行走方式都是轮式驱动来实现机器人的行走运动,而现有机器人中缺少能够步行行走的机器人,步行行走的机器人的行走难度大,绝大多数企业或研发机构都难以解决步行行走时身体平衡难题和腿部行走机构的机械运动原理复杂的难题,以及步行行走机器人制造成本高的难题。
技术实现思路
为了克服现有机器人步行行走时身体不能平衡和腿部行走机构的机械运动原理复杂的难题,本专利技术提供了一种即可以直立轮式驱动行走,又可以步行行走的机器人,该机器人解决了现有机器人步行行走时身体难以保持平衡的难题,以及创新设计了齿轮、轴承,电机的相互配合实现了腿部能够类似人行走时的运动功能,本机器人的制造容易,制造成本较低,更有利于推广应用。本专利技术所解决的技术问题所采用的技术方案是:一种带陀螺稳定仪的步行机器人,包括双足行走机构、陀螺稳定仪机构、脚部驱动机构,所述陀螺稳定仪机构安装在身体里面;进一步的,所述大身的下端两侧里面安装有陀螺稳定仪机构,所述陀螺稳定仪机构分别安装在身体的下端两侧里面。所述双足行走机构包括小腿、大腿、主动轴、直齿锥齿轮、轴承以及电动机;所述大腿上关节与身体铰接,大腿下关节与小腿上关节铰接,小腿下关节与脚上盖铰接,所述大腿里面安装有轴承、主动轴、电动机、直齿锥齿轮。所述脚部驱动机构包括脚上盖、脚底座、万向球轮、驱动轮,电动机,所述脚底座安装有两个驱动轮和两个电动机,每 ...
【技术保护点】
一种带陀螺稳定仪的步行机器人,其特征在于:包括双足行走机构、陀螺稳定仪机构(4)、脚部驱动机构(1),所述陀螺稳定仪机构(4)安装在身体里面;所述双足行走机构包括小腿(2)、大腿(3)、主动轴(32)、直齿锥齿轮、轴承、电动机(39),所述大腿(3)的上关节与身体铰接,大腿(3)下关节与小腿(2)上关节铰接,小腿(2)下关节与脚上盖(13)铰接,所述大腿(3)的里面安装有轴承、主动轴(34)、电动机(39)、直齿锥齿轮;所述脚部驱动机构包括脚上盖(13)、脚底座(12)、万向球轮(14)、驱动轮(15),电动机(16),所述脚底座(12)安装有两个驱动轮(15)和两个电动机(16),每个驱动轮(15)独立与电动机(16)连接。
【技术特征摘要】
1.一种带陀螺稳定仪的步行机器人,其特征在于:包括双足行走机构、陀螺稳定仪机构(4)、脚部驱动机构(1),所述陀螺稳定仪机构(4)安装在身体里面;所述双足行走机构包括小腿(2)、大腿(3)、主动轴(32)、直齿锥齿轮、轴承、电动机(39),所述大腿(3)的上关节与身体铰接,大腿(3)下关节与小腿(2)上关节铰接,小腿(2)下关节与脚上盖(13)铰接,所述大腿(3)的里面安装有轴承、主动轴(34)、电动机(39)、直齿锥齿轮;所述脚部驱动机构包括脚上盖(13)、脚底座(12)、万向球轮(14)、驱动轮(15),电动机(16),所述脚底座(12)安装有两个驱动轮(15)和两个电动机(16),每个驱动轮(15)独立与电动机(16)连接。2.根据权利要求1所述一种带陀螺稳定仪的步行机器人,其特征在于:所述身体里面安装有两个陀螺稳定仪机构(4),所述陀螺稳定仪机构(4)分别安装在身体的下端两侧里面。3.根据权利要求1所述一种带陀螺稳定仪的步行机器人,其特征在于:所述大腿(3)的上关节里面安装有电动机(39),电动机(39)与主动轴(34)相互连接,主动轴(34)穿过三号直齿锥齿轮(36)的中心孔和二号直齿锥齿轮(32)的中心孔,主动轴(34)与三号直齿锥齿轮(36)和二号直齿锥齿轮(32)相互连接固定,电动机(39)转动就带动主动轴(34)转动,主动轴(34)带动三号直齿锥齿轮(36)和二号直齿锥齿轮(32)。4.根据权利要求3所述一种带陀螺稳定仪的步行机器人,其特征在于:所述三号直齿锥齿轮(36)与四号直齿锥齿轮(37)相互啮合,所述四号直齿锥齿轮(37)通过齿轮固定轴|(30)与身体连接固定,大腿(3)可以绕着四号直齿锥齿轮(37)的齿轮固定轴(30)旋转运动;所述二号直齿锥齿轮(32)与一号直齿锥齿轮(31)相互啮合,一号直齿锥齿轮(31)通过螺丝与小腿(2)上关节的螺丝固定孔(21)相互连接固定,一号直齿锥齿轮(31)中心孔安装有旋转轴。5.根据权利要求3或4所述一种带陀螺稳定仪的步行机器人,其特征在于:所述主动轴(34)转动就带动三号直齿锥齿轮(36)和二号直齿锥齿轮(32)转动,因三号直齿锥齿轮(36)与四号直齿锥齿轮(37)相互啮合,四号直齿锥齿轮(37)与身体连接固定,所以三号直齿锥齿轮(36)转动就带动大腿(3)绕着四号直齿锥齿轮(37)的固定齿轮轴(30)的轴心旋转运动;所述二号直齿锥齿轮(32)转动就带动相互啮合的一号直齿锥齿轮(31)转动,因一号直齿锥齿轮...
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