一种基于装载车的瓷砖转移码放系统技术方案

一种基于装载车的瓷砖转移码放系统，属于瓷砖生产设备领域。其特征在于：包括码放作业区，在码放作业区内设置有装载车停放工位（4），在码放作业区的后端设置有用于运送瓷砖的传送装置（1），在码放作业区的上方设置有机械手（3），在码放作业区内部设置有对装载车的装载板的位置及高度进行判断的车身扫描模块，在码放作业区外部设置有控制柜，控制柜内设置有控制单元。通过本装载车的瓷砖转移码放系统，实现了瓷砖由包装线末端的传送装置至装载车装载板的自动夹取、移动以及放置，避免了人力物力的大量浪费，大大提高了劳动效率同时避免了人工搬运时对产品磕碰的可能，保证了产品的品质。

A transfer loading system of vehicle based on ceramic tile stacking

A transfer loading system of vehicle based on stacked tiles, which belongs to the field of ceramic tile production equipment. Which is characterized by comprising the stacking operation area, the work area is arranged in a stacked car loading station (4), transfer device for transporting tiles arranged in a stacking operation area (1), in the top end stacking operation area is provided with a mechanical hand (3), in the work area is arranged on the internal code the loading plate loading vehicle location and height of the body of the scanning module to judge, in the stacking operation area is provided in the external control cabinet, control cabinet is provided with a control unit. The loader tiles stacked transfer system, realize the ceramic tile conveying device is formed at the end of the packaging line to loading car loading plate automatic clamping, movement and placement, to avoid wasting a lot of manpower and resources, greatly improve work efficiency and to avoid the possibility of the product damage during manual handling, ensure product quality.

【技术实现步骤摘要】
一种基于装载车的瓷砖转移码放系统
一种基于装载车的瓷砖转移码放系统，属于瓷砖生产设备领域。
技术介绍
目前，对着社会对瓷砖需求量的日益增大，生产量也迅速增加。在现有技术中，瓷砖从窑炉烧结之后进入包装线，在包装线内多片瓷砖被装入包装盒内，在进行捆绑、打包等步骤之后从包装线的末端送出。包装好的瓷砖由包装线送出之后由人工将瓷砖进行搬运和码放。由于瓷砖本身的重量较重，因此人工在进行搬运和码放时会浪费大量的人力和物力，同时工人在搬运过程中会浪费大量的体力，效率极为低下。同时由于瓷砖为易碎产品，因此在搬运的过程中经常会出现磕碰的现象，造成产品损坏而无法售出，因此在一定程度上也增加了生产成本。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供一种对瓷砖进行自动夹取、转移和码放，避免了人力物力的大量浪费，提高了劳动效率同时保证了产品完好的基于装载车的瓷砖转移码放系统。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：该基于装载车的瓷砖转移码放系统，其特征在于：包括码放作业区，在码放作业区内设置有至少一个装载车停放工位，在码放作业区的后端设置有用于运送瓷砖的传送装置，在码放作业区的上方设置有机械手，用于将传送装置上的瓷砖转移到装载车的装载板上，在码放作业区内部设置有对装载车的装载板的位置及高度进行判断的车身扫描模块，在码放作业区外部设置有控制柜，控制柜内设置有控制单元。优选的，所述的控制单元包括上位机、与上位机双向连接的下位机，在下位机的输出端口上连接有驱动机械手动作的变频控制模块；在下位机的输入端口上连接有用于判断所述的装载车停放工位内是否停放装载车的装载车检测模块、用于判断所述的传送装置末端是否存在有瓷砖的瓷砖检测模块以及用于防止机械手移动失控的限位模块，所述的车身扫描模块为安装在机械手上的3D视觉模块，3D视觉模块的信号输出端同时与下位机的信号输入端相连。优选的，述的装载车检测模块为设置在所述装载车停放工位底部的装载车检测开关；所述的瓷砖检测模块为设置在所述传送装置末端的光电开关。优选的，在所述的下位机的输入端口上还设置有防止误入码放作业区内的安全光栅，安全光栅设置在码放作业区前端的开口处两侧。优选的，所述的变频控制模块包括四台变频器以及与变频器一一对应的四台变频电机，四台变频电机分别用于实现机械手在X轴、Y轴、Z轴方向的直线运动以及机械手绕其自身旋转的W轴方向的旋转运动，四台变频电机上均安装有编码器与下位机连接的编码器。优选的，在所述的传送装置的末端设置有将瓷砖有水平方向转换为竖直方向的瓷砖翻转工位。与现有技术相比，本技术所具有的有益效果是：1、通过本装载车的瓷砖转移码放系统，实现了瓷砖由包装线末端的传送装置至装载车装载板的自动夹取、移动以及放置，避免了人力物力的大量浪费，大大提高了劳动效率同时避免了人工搬运时对产品磕碰的可能，保证了产品的品质。2、通过在装载车停放工位内放置对其内部是否有装载车进行检测的装载车检测模块，可以有效防止放置瓷砖时因装载车停放工位内未停放装载车而造成的瓷砖损坏。3、通过在传送装置的末端设置瓷砖检测模块，当传送装置处运送瓷砖后，控制单元可以立刻检测到，因此避免了瓷砖在传送装置处的滞留。4、在码放作业区的前端开口处的两端设置有一组安全光栅，安全光栅在码放作业区的前端开口处形成一道光栅线，在作业时如果工作人员误闯入码放作业区内之后，码放作业区内立即停止作业，有效避免了发生危险。5、由于装载车轮胎均为常规的充气轮胎，因此瓷砖在装载车上不断放置的过程中，装载车的装载板的高度会不断变化，通过不断对装载本高度的扫描，上位机可以得到每包瓷砖下落前装载板的实际高度，从而避免了因装载板的高度变化而导致的瓷砖下落高度不准确，有效防止瓷砖出现损坏。附图说明图1为基于装载车的瓷砖转移码放系统俯视图。图2为基于装载车的瓷砖转移码放系统控制单元原理方框图。图3为机械手的主视示意图。图4为机械手的俯视示意图。图5为机械手动力单元的示意图。其中：1、传送装置2、瓷砖翻转工位3、机械手301、栈板夹紧导向板302、手指安装板303、夹板限位光电开关304、机械手主体305、手指导向轴承306、栈板抓取手指307、瓷砖夹板308、夹板安装板309、夹板开合气缸310、栈板抓取气缸311、夹板开合齿轮312、夹板开合齿条313、瓷砖感应器314、栈板抓取齿轮315、栈板抓取齿条4、装载车停放工位5、装载车检测开关6、护栏7、安全光栅。具体实施方式图1~5是本技术的最佳实施例，下面结合附图1~5对本技术做进一步说明。如图1所示，一种基于装载车的瓷砖转移码放系统（以下简称转移码放系统），包括由护栏6围成的一个矩形区域，在该矩形区域内部为瓷砖的码放作业区，矩形区域一端为开口端，并将该开口端设为码放作业区的前端，通过在码放作业区的前端设置开口，方便运输工具进入码放作业区的内部并将完成码放的瓷砖运出。在码放作业区内部设置有至少一处装载车停放工位4，在本转移码放系统中，装载车停放工位4设置有两处，并排设置在码放作业区内部，当需要将瓷砖进行转移时，装载车驶入码放作业区内部，并停留在装载车停放工位4内。在码放作业区的上方架设有一只机械手3，在码放作业区的后方为瓷砖包装线的传送装置1，机械手3将传送装置1送至的瓷砖由传送装置1转移至装载车上进行码放，在传送装置1的末端为瓷砖翻转工位2，用于将在传送装置1上水平放置的瓷砖进行翻转变为竖直放置，以便于机械手3的夹取。在本转移码放系统内，将矩形的码放作业区的长边方向作为机械手3移动时的X轴方向，将码放作业区的短边方向作为机械手3移动时的Y轴方向，将机械手3在码放作业区内上下移动的方向作为机械手3移动的Z轴方向，机械手3同时可实现绕其自身进行旋转（W轴）的运动。在码放作业区的前端开口处的两端设置有一组安全光栅7，安全光栅7在码放作业区的前端开口处形成一道光栅线，在作业时如果工作人员误闯入码放作业区内之后，码放作业区内立即停止作业，有效避免了发生危险。在瓷砖翻转工位2的底部设置有光电开关，用于检测在瓷砖翻转工位2内是否留有未转移的瓷砖，在装载车停放工位4的底部设置有由光电开关实现的装载车检测开关5，用于检测在装载车停放工位4内部是否停放装载车。在码放作业区的外部设置有本转移码放系统的控制柜（图中未画出），在控制柜内设置有用于对本转移码放系统工作状态进行控制的控制单元。如图2所示，本转移码放系统的控制单元包括：上位机、下位机以及变频器，上位机由安装在控制柜柜门上的触摸屏实现，下位机由安装在控制柜内的PLC实现，上位机和下位机之间双向连接。下位机同时控制四台变频器，每一台变频器对应一台变频电机，四台变频电机分别对应机械手3的X轴、Y轴、Z轴以及W轴方向的动作，每一台变频电机上均对应安装有编码器，编码器的输出端连接到下位机的信号输入端。在下位机的信号输入端上还分别连接有接近开关、限位开关、光栅模块、瓷砖检测开关、装载车检测模块以及3D视觉模块，其中瓷砖检测模块为上述的安装在瓷砖翻转工位2底部的光电开关，用于检测在瓷砖翻转工位2内是否留有未转移的瓷砖；装载车检测模块为安装在装载车停放工位4底部的装载车检测开关5，用于检测装载车停放工位4内是否停放装载车；光栅模块为设置在码放本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于装载车的瓷砖转移码放系统，其特征在于：包括码放作业区，在码放作业区内设置有至少一个装载车停放工位（4），在码放作业区的后端设置有用于运送瓷砖的传送装置（1），在码放作业区的上方设置有机械手（3），用于将传送装置（1）上的瓷砖转移到装载车的装载板上，在码放作业区内部设置有对装载车的装载板的位置及高度进行判断的车身扫描模块，在码放作业区外部设置有控制柜，控制柜内设置有控制单元。

【技术特征摘要】
1.一种基于装载车的瓷砖转移码放系统，其特征在于：包括码放作业区，在码放作业区内设置有至少一个装载车停放工位（4），在码放作业区的后端设置有用于运送瓷砖的传送装置（1），在码放作业区的上方设置有机械手（3），用于将传送装置（1）上的瓷砖转移到装载车的装载板上，在码放作业区内部设置有对装载车的装载板的位置及高度进行判断的车身扫描模块，在码放作业区外部设置有控制柜，控制柜内设置有控制单元。2.根据权利要求1所述的基于装载车的瓷砖转移码放系统，其特征在于：所述的控制单元包括上位机、与上位机双向连接的下位机，在下位机的输出端口上连接有驱动机械手（3）动作的变频控制模块；在下位机的输入端口上连接有用于判断所述的装载车停放工位（4）内是否停有装载车的装载车检测模块、用于判断所述的传送装置（1）末端是否存在有瓷砖的瓷砖检测模块以及用于防止机械手（3）移动失控的限位模块，所述的车身扫描模块为安装在机械手（3）上的3D视觉模块，3D视觉模块的信号输出端同时与下...

【专利技术属性】
技术研发人员：周继刚，谢东，郑遐兵，陈建军，李建华，孙佩，李杰，罗必喜，
申请(专利权)人：山东爱而生智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：山东,37