用于生成机动车辆的周围环境区域的周围环境地图的方法、驾驶员辅助系统和机动车辆技术方案

本发明专利技术涉及一种用于生成机动车辆(1)的周围环境区域(7)的周围环境地图(14)的方法，其中：利用机动车辆(1)的传感器装置(9)检测周围环境区域(7)中的对象；描述对象位置的位置值(P)利用机动车辆(1)的控制装置(3)且基于来自传感器装置(9)的传感器数据确定，且被确定的位置值(P)传送至周围环境地图(14)，其中，对象和机动车辆(1)的预确定参考点(11)之间的矢量被确定，所述参考点形成车辆坐标系(12)原点(0’)；被确定的矢量(v’)从车辆坐标系(12)变换到周围环境地图(14)的全局坐标系(13)中，位置值(P)在周围环境地图(14)中基于被变换的矢量(v)确定。

Method for generating a map of the ambient environment of a surrounding area of a motor vehicle, a driver assistance system, and a motor vehicle

\u672c\u53d1\u660e\u6d89\u53ca\u4e00\u79cd\u7528\u4e8e\u751f\u6210\u673a\u52a8\u8f66\u8f86(1)\u7684\u5468\u56f4\u73af\u5883\u533a\u57df(7)\u7684\u5468\u56f4\u73af\u5883\u5730\u56fe(14)\u7684\u65b9\u6cd5\uff0c\u5176\u4e2d\uff1a\u5229\u7528\u673a\u52a8\u8f66\u8f86(1)\u7684\u4f20\u611f\u5668\u88c5\u7f6e(9)\u68c0\u6d4b\u5468\u56f4\u73af\u5883\u533a\u57df(7)\u4e2d\u7684\u5bf9\u8c61\uff1b\u63cf\u8ff0\u5bf9\u8c61\u4f4d\u7f6e\u7684\u4f4d\u7f6e\u503c(P)\u5229\u7528\u673a\u52a8\u8f66\u8f86(1)\u7684\u63a7\u5236\u88c5\u7f6e(3)\u4e14\u57fa\u4e8e\u6765\u81ea\u4f20\u611f\u5668\u88c5\u7f6e(9)\u7684\u4f20\u611f\u5668\u6570\u636e\u786e\u5b9a\uff0c\u4e14\u88ab\u786e\u5b9a\u7684\u4f4d\u7f6e\u503c(P)\u4f20\u9001\u81f3\u5468\u56f4\u73af\u5883\u5730\u56fe(14)\uff0c\u5176\u4e2d\uff0c\u5bf9\u8c61\u548c\u673a\u52a8\u8f66\u8f86(1)\u7684\u9884\u786e\u5b9a\u53c2\u8003\u70b9(11)\u4e4b\u95f4\u7684\u77e2\u91cf\u88ab\u786e\u5b9a\uff0c\u6240\u8ff0\u53c2\u8003\u70b9\u5f62\u6210\u8f66\u8f86\u5750\u6807\u7cfb(12)\u539f\u70b9(0\u2019)\uff1b\u88ab\u786e\u5b9a\u7684\u77e2\u91cf(v\u2019)\u4ece\u8f66\u8f86\u5750\u6807\u7cfb(12)\u53d8\u6362\u5230\u5468\u56f4\u73af\u5883\u5730\u56fe(14)\u7684\u5168\u5c40\u5750\u6807\u7cfb(13)\u4e2d\uff0c\u4f4d\u7f6e\u503c(P)\u5728\u5468\u56f4\u73af\u5883\u5730\u56fe(14)\u4e2d\u57fa\u4e8e\u88ab\u53d8\u6362\u7684\u77e2\u91cf(v)\u786e\u5b9a\u3002

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于生成机动车辆的周围环境区域的周围环境地图的方法、驾驶员辅助系统和机动车辆
本专利技术涉及一种用于生成机动车辆的周围环境区域的周围环境地图的方法，其中，周围环境区域中的对象通过机动车辆的传感器装置检测，描述对象位置的位置值通过机动车辆的控制装置基于传感器装置的传感器数据确定，继而被确定的位置值传送至周围环境地图中。本专利技术还涉及一种驾驶员辅助系统和机动车辆。
技术介绍
在当前情况下，兴趣特别集中在驾驶员辅助系统上，其辅助驾驶员操纵机动车辆或完全自动地用于导航机动车辆。这样的驾驶员辅助系统可例如在停放机动车辆和/或离开停车空间时辅助驾驶员，或可完全自动地搜索停车空间，且如果驾驶员需要，则将车辆停放在停车空间中。驾驶员辅助系统可还用于防止机动车辆和对象之间的碰撞。这样的驾驶员辅助系统使用关于车辆周围环境的特征的信息。该信息可例如存储在数字周围环境地图中，其描述机动车辆的周围环境区域或车辆的附近周围环境。在这方面，EP0650866B1描述了一种用于将车辆操纵离开停车空间的方法，沿驾驶方式距障碍物的距离通过附连至车辆的传感器测量。还提供了控制器，借助被测量值，其形成车辆区域中的局部周围环境地图，其中输入有空间数据和障碍物的数据。另外，借助周围环境地图，控制器确定周围环境模型，通过该模型，建立用于将车辆操纵离开停车空间的策略。大部分已知的周围环境地图是所谓的基于网格的地图。也就是说，周围环境地图被分为网格。单独的网格可还称为单元格。被检测的对象通过网格被存储在周围环境地图中，该网格相应地与距车辆的相关距离相关联且被标记为占据。在EP1731922B1中，描述了一种用于在机动车辆的附近周围环境中确定自由区域的方法。这涉及使用信号传送时间测量，用于测量机动车辆的附近周围环境中的对象。基于信号传送时间测量的结果，对象概率分布被确定，且与障碍物概率分布融合。在该情况下，障碍物概率分布通过机动车辆的单元格周围环境地图表示。在融合期间，单元格的占据值减小和/或增加，所述单元格初始地具有预确定的占据值。此外，DE102012214307A1描述了一种用于为对象的周围环境区域建模的方法，所述对象特别是车辆。这涉及为至少一个单元格提供特有的标识(identification)。另外，为单元格指定离散的占据值或占据概率。如果障碍物被检测，则其位置被确定，且与障碍物的位置相对应的离散障碍物位置确定在所提供的单元格中的一个。此外，所述至少一个离散障碍物位置的占据值或占据概率以障碍物的存在被指示的方式被改变。为了能够将对象存储在基于网格的周围环境地图中，障碍物通常必须被标准化。这样的非常简单可行的方式是使网格包括计数器，其描述对象在相应网格中被检测的频率。在该情况下，可考虑各个概率理论，诸如贝叶斯或登普斯特-谢弗。另外，可以是这种情况，不同驾驶员辅助系统使用不同传感器。如果驾驶员辅助功能独立地自己产生机动车辆的周围环境的展示，则传感器数据融合可能因此变得更难。就这点而言，DE102010018994A1描述了一种用于操作车辆的驾驶员辅助系统的方法，关于车辆的周围环境附近的信息通过驾驶员辅助系统的至少一个传感器提供，且该信息用于提供传感器数据。此外，数字周围环境地图由传感器数据计算，且功能基于周围环境地图通过车辆上的驾驶员辅助系统提供。以共用的方式对于驾驶员辅助系统的至少两个不同功能计算周围环境地图，且所述至少两个功能由驾驶员辅助系统基于共用的周围环境地图提供。此外，可以是这种情况，当标准化不同的驾驶员辅助系统的数据时，信息非常快速地变为过度抽象。这样的信息可例如是空间不清晰度或协方差，其描述驾驶员辅助系统的传感器可以什么空间分辨率来检测对象。该信息必须存储为附加属性，通过该方法，需要额外工作来融合对象。空间不确定性是通常使用的基本方法，通过其可产生之后的数据融合或决策准则。例如，可例如确定对象在或不在机动车辆的可能驾驶路径上的空间概率。
技术实现思路
本专利技术的目的是展现一种方法，其中，使用机动车辆的周围环境区域的周围环境地图的驾驶员辅助系统可以更可靠地操作。根据本专利技术通过具有根据相应专利独立权利要求特征的方法、驾驶员辅助系统和机动车辆来实现该目的。本专利技术的有利实施例是从属权利要求、说明书和附图的主题。根据本专利技术的方法用于生成机动车辆的周围环境区域的周围环境地图。在该情况下，周围环境区域中的对象通过机动车辆的传感器装置检测。描述对象位置的位置值基于传感器装置的传感器数据通过机动车辆的控制装置被确定，且被确定的位置值被传递到周围环境地图中。此外，对象和形成车辆坐标系原点的机动车辆的预确定参考点之间的矢量被确定，被确定的矢量从车辆坐标系变换到周围环境地图的全局坐标系中，全局坐标系中的位置值基于被变换的矢量确定。在当前情况下，机动车辆的周围环境区域中或车辆的周围环境附近的至少一个对象被传感器装置检测。传感器装置可包括相应的距离传感器，通过其，机动车辆至对象的距离可被确定。这允许机动车辆的控制装置基于传感器数据确定对象的位置或机动车辆相对于对象的相对位置。在机动车辆中，预确定参考点。该参考点可例如是机动车辆的后轴的中点。将该参考点作为基准，确定相对于对象的矢量。该矢量包括方向信息项和距离信息项，其描述参考点关于对象的位置。将车辆坐标系作为基准，其原点位于机动车辆的参考点处，被确定的矢量变换到周围环境地图的全局坐标系或世界坐标系中。基于全局坐标系中的被变换矢量，对象在周围环境地图中的位置被确定，且指示为周围环境地图中的位置值。因此，根据本专利技术，提供机动车辆的周围环境区域的矢量周围环境地图。在该情况下，对象在机动车辆的周围环境区域中的被确定位置基于周围环境地图的全局坐标系中的矢量被表示。因此，在周围环境地图中表示的对象的位置独立于机动车辆的移动。描述对象的位置的位置值在周围环境地图或全局坐标系中被存储为矢量意味着：与已知的基于网格的周围环境地图相比，周围环境地图可更加容易地缩放比例。特别地，可以在缩放比例期间防止数据损失发生。此外，位置值可高效地存储在矢量周围环境地图中。位置值优选地额外地基于全局坐标系的预确定原点确定。周围环境地图描述机动车辆的周围环境区域中的预确定区域。在该情况下，用于全局坐标系的原点在周围环境区域中限定。这可例如在起动机动车辆的驾驶员辅助系统期间发生。这可涉及执行驾驶员辅助系统的相应初始化，其中，全局坐标系的原点被确定或建立。将全局坐标系的该被建立原点作为基准，对象在周围环境地图中的位置基于被变换的矢量确定。对象的位置或全局坐标系中的位置值因而不再随时间改变，或特别地不再在机动车辆的移动期间改变，如果其是静态对象的话。在另一实施例中，车辆坐标系的原点被变换到全局坐标系中，且车辆坐标系的被变换原点在周围环境地图中指示。在周围环境地图中指示车辆坐标系的原点还允许机动车辆的位置或机动车辆的参考点的位置在全局坐标系中确定，和因而在周围环境地图中确定。因而，机动车辆关于对象的相对位置存储在周围环境地图中。该信息可被机动车辆的驾驶员辅助系统使用。有利的是，机动车辆移动本身被连续地确定，且车辆坐标系在周围环境地图中的原点位置基于机动车辆的被确定移动本身改变。机动车辆移动本身可例如借助卫星辅助位置确定系统被确定。替换地或另外，机动车辆本本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于生成机动车辆(1)的周围环境区域(7)的周围环境地图(14)的方法，其中，周围环境区域(7)中的对象通过机动车辆(1)的传感器装置(9)检测，描述对象的位置的位置值(P)通过机动车辆(1)的控制装置(3)基于传感器装置(9)的传感器数据确定，且被确定的位置值(P)传送至周围环境地图(14)，其特征在于，对象和机动车辆(1)的预确定参考点(11)之间的矢量(v’)被确定，所述预确定参考点形成车辆坐标系(12)的原点(0’)，被确定的矢量(v’)从车辆坐标系(12)变换到周围环境地图(14)的全局坐标系(13)中，周围环境地图(14)中的位置值(P)基于被变换的矢量(v)被确定。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.08.05 DE 102014111126.51.一种用于生成机动车辆(1)的周围环境区域(7)的周围环境地图(14)的方法，其中，周围环境区域(7)中的对象通过机动车辆(1)的传感器装置(9)检测，描述对象的位置的位置值(P)通过机动车辆(1)的控制装置(3)基于传感器装置(9)的传感器数据确定，且被确定的位置值(P)传送至周围环境地图(14)，其特征在于，对象和机动车辆(1)的预确定参考点(11)之间的矢量(v’)被确定，所述预确定参考点形成车辆坐标系(12)的原点(0’)，被确定的矢量(v’)从车辆坐标系(12)变换到周围环境地图(14)的全局坐标系(13)中，周围环境地图(14)中的位置值(P)基于被变换的矢量(v)被确定。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位置值(P)额外地基于全局坐标系(13)的预确定原点(0)被确定。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述车辆坐标系(12)的原点(0’)被变换到全局坐标系(13)中，且所述车辆坐标系(12)的被变换原点(0”)在周围环境地图(14)中指示。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述机动车辆(1)本身的移动被连续地确定，且车辆坐标系(12)原点(0’)在周围环境地图(14)中的位置基于被确定的机动车辆(1)本身的移动而改变。5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，基于车辆坐标系(12)的被变换原点...

【专利技术属性】
技术研发人员：M亨伯格，V沃夫库谢夫斯基，
申请(专利权)人：法雷奥开关和传感器有限责任公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE