全景图像采集系统、控制方法、设备及存储介质技术方案

本发明专利技术实施例公开了一种全景图像采集系统、控制方法、设备及存储介质。所述全景图像采集系统，包括：至少两组全景图像采集装置，其中，任一所述全景图像采集装置用于单独采集全景图像；控制器，用于分别对所述全景图像采集装置进行控制，以使得各组全景图像采集装置在随移动载体的移动过程中交替进行采集。使得每组全景图像采集装置无需始终处于采集状态，留出了响应时间，解决了由于采集密度和全景图像采集装置采集响应速度的制约，所产生载体速度受限的技术问题。实现了在保证采集密度的前提下，提升了载体的移动速度，提高了街景图像的采集效率。

【技术实现步骤摘要】
全景图像采集系统、控制方法、设备及存储介质
本专利技术实施例涉及图像采集技术，尤其涉及一种全景图像采集系统、控制方法、设备及存储介质。
技术介绍
街景地图技术通过把电子地图所拥有的快速位置查询体验和全景图像所提供的虚拟现实体验结合起来，给用户工作、生活等带来非常大的便利。现有的街景图像的采集方法主要包括载体采集法和单点云台采集法。载体采集法通过将由多台相机组成的全景图像采集装置固定在移动载体，例如汽车上，主要适用于城市街道等大范围区域的街景图像采集。在实现本专利技术的过程中，专利技术人发现如下问题：街景图像采集对全景图像的采集密度具有一定要求，以实现街景图像连续的目的。而现有的全景图像采集装置因其相机及相关硬件设备的响应速度有限，所以不能高密度的连续采集。因此在载体采集法中，载体的移动速度受到采集密度和全景图像采集装置采集速度的制约，载体的移动速度通常需要控制在一个较低的速度范围内，以保证采集密度。如果载体不能快速移动，则全景图像采集的效率较低。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种全景图像采集系统、控制方法、设备及存储介质，以实现提高街景全景图像采集效率的目的。第一方面，本专利技术实施例提供了一种全景图像采集系统，包括：至少两组全景图像采集装置，其中，任一所述全景图像采集装置用于单独采集全景图像；控制器，用于分别对所述全景图像采集装置进行控制，以使得各组全景图像采集装置在随移动载体的移动过程中交替进行采集。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种全景图像采集控制方法，包括：获取承载所述全景图像采集系统的移动载体的移动变化参数；根据所述移动变化参数控制各所述全景图像采集装置交替采集全景图像。第三方面，本专利技术实施例还提供了一种设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上述实施例所述的全景图像采集控制方法。第四方面，本专利技术实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如上述实施例所述的全景图像采集控制方法。本专利技术实施例通过在移动载体上设置至少两组可单独采集全景图像的全景图像采集装置，并采用控制器控制全景图像采集装置交替采集全景图像，使得每组全景图像采集装置无需始终处于采集状态，留出了响应时间，解决了由于采集密度和全景图像采集装置采集响应速度的制约，所产生载体速度受限的技术问题。实现了在保证采集密度的前提下，提升了载体的移动速度，提高了街景图像的采集效率。附图说明图1是本专利技术实施例一提供的全景图像采集系统的组成示意图；图2是本专利技术实施例二提供的全景图像采集系统的结构示意图；图3是本专利技术实施例三提供的全景图像采集系统的结构示意图；图4是本专利技术实施例四提供的全景图像采集控制方法的流程示意图；图5是本专利技术实施例五提供的全景图像采集控制方法的流程示意图；图6是本专利技术实施例六提供的一种设备的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。实施例一图1是本专利技术实施例一提供的全景图像采集系统的组成示意图。所述全景图像采集系统包括：至少两组全景图像采集装置110，其中，任一所述全景图像采集装置110用于单独采集全景图像；控制器120，用于分别对所述全景图像采集装置110进行控制，以使得各组全景图像采集装置110在随移动载体的移动过程中交替进行采集。其中，每组全景图像采集装置110是由多路的摄像头1组成，每个摄像头1可以同时对不同角度视野内的图像进行分别采集。通过合成各个角度视野内的图像，最终生成全景图像。全景图像采集装置需要至少两路摄像头1，主流使用两路、三路、四路、五路、六路甚至更多，以获取各个视野内的图像。由图1可以看出，在本实施例中，一组全景图像采集装置110可以包括三个摄像头1，三个摄像头1设置于平行于水平面的同一平面上，且每个摄像头1之间互成120°，以使得全景图像采集装置110能够覆盖360°平面。每个摄像头1中心垂线的反向延长线汇聚至同一点，该点即为所述三个摄像头1所形成的圆周的圆心。控制三个摄像头1同时采集，以获取每个摄像头1对应的视野内的图像。通过对同时拍照得到的三张图像进行拼接，形成该位置的街景全景图像。其中，摄像头1可以优选为鱼眼镜头，鱼眼镜头视角范围较宽，最大视角范围接近220°或230°。采用鱼眼镜头不仅可以获取较大视角范围内的图像，并且有较大的景深范围，经常用于制作基于现实场景的全景图象。采用三个鱼眼镜头能够满足全景图像的采集要求。基于全景成像原理，也可采用其它结构的全景图像采集装置，在此不做限定。参见图1，所述全景图像采集系统包括两组全景图像采集装置110，各组全景图像采集装置110在移动载体的移动过程中交替的工作。也可根据移动载体的速度设定全景图像采集装置110的数量，例如，可以采用3组、4组或者更多组。其中，每组全景图像采集装置110均可独立实现全景图像的采集。可以选择相同结构的全景图像采集装置110，也可选择不同结构的全景图像采集装置110。例如：第一全景图像采集装置为两路摄像头，第二全景图像采集装置为六路摄像头。为了便于组合安装，优选选择两组相同的全景图像采集装置110。控制器120可以分别接入每组全景图像采集装置110中每个摄像头1的并行快门线，以实现控制每组景图像采集装置110中所有摄像头1同时采集图像。控制器120用于在分别对各所述全景图像采集装置110进行控制。在达到采集条件时，控制器120触发采集操作，控制对应的全景图像采集装置110进行采集。作为其中的一种实施方式，控制器120可以采用电磁阀装置牵引快门拉杆，再以另一弹簧匹配，使其具恢复作用。以实现对采集系统中的一组全景图像采集装置110进行单独采集控制。在装载全景图像采集系统的移动载体移动过程中,通过控制器120可以在每组全景图像采集装置110对应的采集条件触发时,实现各组全景图像采集装置110交替进行采集。采集条件可以是根据要求的采集密度自动控制，也可以由操作者手动触发采集条件。示例性的，可以在控制器上为每组全景图像采集装置110设定一个按钮，用户可以通过按钮控制全景图像采集装置110进行交替采集。优选是，根据移动载体匀速运动的特性，在控制器120上为每组全景图像采集装置110设定一个计时器，通过计时器控制各个全景图像采集装置110交替进行采集。在移动采集过程中，一般对采集密度会有设定的要求，例如每间隔8m需要拍摄一张全景图像。当移动载体的移动速度很快时，例如16m/s，则需要每隔0.5s启动一次全景图像的采集。全景图像采集装置110受限于其硬件性能，会存在固定的最小快门响应时间。最小快门响应时间大于单位采集时间时，则一组全景图像采集装置110就无法连续拍摄了，或者必须降低移动载体的速度，以延长单位采集时间。本专利技术实施例有效的解决了这一问题。本专利技术实施例提供的全景图像采集系统，通过在移动载体上设置至少两组可单独采集全景图像的全景图像采集装置，并采用控制器控制全景图像采集装置交替采集全景图像，使得每组全景图像本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种全景图像采集系统，其特征在于，包括：至少两组全景图像采集装置，其中，任一所述全景图像采集装置用于单独采集全景图像；控制器，用于分别对所述全景图像采集装置进行控制，以使得各组全景图像采集装置在随移动载体的移动过程中交替进行采集。

【技术特征摘要】
1.一种全景图像采集系统，其特征在于，包括：至少两组全景图像采集装置，其中，任一所述全景图像采集装置用于单独采集全景图像；控制器，用于分别对所述全景图像采集装置进行控制，以使得各组全景图像采集装置在随移动载体的移动过程中交替进行采集。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述至少两组全景图像采集装置按照空间上下位置关系层叠设置。3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，每组所述全景图像采集装置中的至少两个摄像头在同一水平面内呈周向分布，且各组全景图像采集装置的摄像头在周向径向交替设置。4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：定位系统，用于获取承载所述全景图像采集系统的移动载体的移动变化参数；相应的，所述控制器包括：获取模块，用于获取所述移动变化参数；控制模块，用于根据所述移动变化参数控制各所述全景图像采集装置交替采集全景图像。5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述控制模块具体用于：针对每组全景图像采集装置，根据单位采集参数和该全景图像采集装置的采集序号，计算该全景图像采集装置的起始采集参数；根据所有全景图像采集装置的数量和单位采集参数，计算间隔采集参数；根据所述移动变化参数，控制各所述全景图像采集装置在满足起始采集参数时启动图像采集,并按照所述间隔采集参数启动下一图像采集。6....

【专利技术属性】
技术研发人员：晏飞，刘玉亭，段天雄，李继黄，麻宝峰，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11