The invention provides a three redundant computer synchronization method, the method of using voting module provides three synchronous pulse signals for the redundant computer system, redundant computer CPU to the three synchronous pulse signals for fault detection, synchronous pulse signal and determine the same unified switching strategy, which can ensure the system clock appears once or twice the fault state, still can provide high precision synchronous clock signal for the redundant computer, thus improving the reliability of redundant computer system; in addition, the invention adopts the synchronous pulse signal of unity, and state interaction through three redundancy between computers, computer software to ensure synchronization of the multiple time reference, and a synchronous pulse signal as soft terminal real-time execution software trigger signal, to ensure that the redundant computer work process Simultaneously, the synchronization method can ensure that the time error between redundant computations is less than 10 mu s, and the synchronization method is simple and convenient for engineering realization.
【技术实现步骤摘要】
一种三冗余计算机同步方法
本专利技术涉及飞行控制计算机冗余
,特别涉及一种三冗余计算机同步方法,可应用于运载火箭和航天器的计算机系统,实现冗余计算机同步。
技术介绍
由于冗余计算机在高可靠与低成本的独特的优势,在未来的各种类型的上面级、快速响应的液体小火箭、固体小运载、空射小运载和用于载人探月的重型运载火箭上将具有广泛的应用。冗余计算机可以有效提高运载火箭和航天器的可靠性,但是传统的冗余计算机系统采用同一个时钟源,在该时钟源出现故障时,会影响整个冗余计算机系统的可靠性。而如果采用冗余时钟方案,则存在冗余时钟同步,以及计算机软件同步的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术的不足,提供了一种三冗余计算机同步方法,该方法采用了冗余时钟方案提高冗余计算机的时钟可靠性,并在硬件同步时钟基础上,通过三机交互实现冗余计算机的软件同步,可以有效提高冗余计算机系统的可靠性,实现方法简单,便于工程实现。本专利技术的上述目的通过以下方案实现:一种三冗余计算机系统同步方法,包括以下步骤:(1)、生成三路同步脉冲,并将所述三路同步脉冲发送给互为冗余的三个CPU模块;其中:所述三路同步脉冲分别为第一同步脉冲、第二同步脉冲和第三同步脉冲;所述三个CPU模块分别为CPU模块A、CPU模块B、CPU模块C;(2)、三个CPU模块在三路同步脉冲中选取一路同步脉冲作为共同的同步时钟脉冲;在三冗余计算机系统运行过程中,三个CPU模块对选取的同步时钟脉冲进行故障检测,如果检测到所述同步时钟脉冲出现故障,则三个CPU模块采用相同的切换策略,切换另一个同步脉冲信号作为共同的同步时钟脉 ...
【技术保护点】
一种三冗余计算机系统同步方法,其特征在于包括以下步骤:(1)、生成三路同步脉冲,并将所述三路同步脉冲发送给互为冗余的三个CPU模块;其中:所述三路同步脉冲分别为第一同步脉冲、第二同步脉冲和第三同步脉冲;所述三个CPU模块分别为CPU模块A、CPU模块B、CPU模块C;(2)、三个CPU模块在三路同步脉冲中选取一路同步脉冲作为共同的同步时钟脉冲;在三冗余计算机系统运行过程中,三个CPU模块对选取的同步时钟脉冲进行故障检测,如果检测到所述同步时钟脉冲出现故障,则三个CPU模块采用相同的切换策略,切换另一个同步脉冲信号作为共同的同步时钟脉冲;(3)、从计算机硬件平台上电后,三个CPU模块首先通过数据交互获取每个CPU模块的软件启动状态,如果各CPU模块确定所有CPU模块的软件启动状态均为准备正常,则选取同一时刻作为同步时钟脉冲的开始计时时刻;(4)、在三个CPU模块中,将同步时钟脉冲信号作为各自应用软件实时执行过程中的软中断触发信号,且中断触发周期相同。
【技术特征摘要】
1.一种三冗余计算机系统同步方法,其特征在于包括以下步骤:(1)、生成三路同步脉冲,并将所述三路同步脉冲发送给互为冗余的三个CPU模块;其中:所述三路同步脉冲分别为第一同步脉冲、第二同步脉冲和第三同步脉冲;所述三个CPU模块分别为CPU模块A、CPU模块B、CPU模块C;(2)、三个CPU模块在三路同步脉冲中选取一路同步脉冲作为共同的同步时钟脉冲;在三冗余计算机系统运行过程中,三个CPU模块对选取的同步时钟脉冲进行故障检测,如果检测到所述同步时钟脉冲出现故障,则三个CPU模块采用相同的切换策略,切换另一个同步脉冲信号作为共同的同步时钟脉冲;(3)、从计算机硬件平台上电后,三个CPU模块首先通过数据交互获取每个CPU模块的软件启动状态,如果各CPU模块确定所有CPU模块的软件启动状态均为准备正常,则选取同一时刻作为同步时钟脉冲的开始计时时刻;(4)、在三个CPU模块中,将同步时钟脉冲信号作为各自应用软件实时执行过程中的软中断触发信号,且中断触发周期相同。2.根据权利要求1所述的一种三冗余计算机同步方法,其特征在于:在步骤(1)中,采用表决模块生成三路同步脉冲;所述表决模块包括三个表决单元,且每个表决单元中均包括1个晶振和1个表决FPGA,其中:表决FPGA对晶振输出的脉冲进行计数后,输出设定频率的同步脉冲给CPU模块。3.根据权利要求1所述的一种三冗余计算机同步方法,其特征在于:在步骤(2)中,...
【专利技术属性】
技术研发人员:程亮,余薛浩,桂亮,粱珣,杨孔进,
申请(专利权)人:上海航天控制技术研究所,
类型:发明
国别省市:上海,31
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