The utility model discloses a damping joint of an analogue mechanical arm using a flange bearing, which relates to the technical field of the mechanical arm. The simulation of mechanical arm joint damping using flange bearing comprises a bearing flange, the upper arm, forearm and sensor, including: upper arm and small arm are provided with a hinge hole, the upper arm is provided with a limited rotation angle of the small arm spacing structure; sleeve flange bearing comprises a hollow square base and a circular flange end. The bearing seat and the side arm is fixedly connected with the shaft sleeve, flange bearings and small arm is fixedly connected with an annular friction plate is arranged between the flange bearings and small arms; sensor includes a base and at the base of the rotating shaft, the rotating shaft penetrates from the upper arm of the hinge hole, passes through the upper arm, bearing, flange the friction plate and small arms, small arms outstretched hinged holes, the base sensor is fixed on the upper arm, the rotating shaft is fixed on the sleeve flange bearing on sensor. The utility model makes the joint joint of the simulated mechanical arm more stable and reliable.
【技术实现步骤摘要】
使用法兰轴承的模拟机械臂的阻尼关节
本技术涉及机械臂
,特别是指一种使用法兰轴承的模拟机械臂的阻尼关节。
技术介绍
工业机械臂的控制方式通常有编程控制、遥控控制和模拟控制,其中,编程控制是将事先编好的程序代码上传到机械臂的控制板上,机械臂按照程序指令做相应动作,这种控制方式通常用在生产线上,每台机械臂做重复、固定的工作;遥控控制是使用遥控器、无线手柄等对机械臂进行控制,依据通信协议,事先定义各按键、摇杆的功能,通过WiFi、红外等通信方式控制。模拟控制是根据真实的机械臂,按一定比例制作模拟机械臂,作业人员用手操作模拟机械臂。模拟机械臂的每个转动副安装一个传感器,传感器采集每个关节的转角传输至工作机械臂的控制板,控制板根据传感器值的变化量控制对应步进电机转动相应的角度。这种控制方式适合有一定精度要求的远程操作,例如输电线路巡线机器人的清障作业,排爆机器人的远程控制等。现有的模拟机械臂的关节通常采用简单的铰接,关节通常不能施加预紧力,这种结构导致以下问题:当模拟机械臂操纵工作机械臂到达某一位置后,若手松开模拟机械臂,模拟机械臂由于重力作用通常无法保持原来的姿态,造成工作机械臂无规则动作。另外,在机械臂关节连接中,存在连接不够平稳的缺点。
技术实现思路
本技术提供一种使用法兰轴承的模拟机械臂的阻尼关节,能够使模拟机械臂的关节连接更加平稳可靠。为解决上述技术问题,本技术提供技术方案如下:一种使用法兰轴承的模拟机械臂的阻尼关节,包括法兰轴承、上臂、小臂和测量旋转角度的传感器,其中:所述上臂和小臂均设置有铰接孔,所述上臂上设置有限制所述小臂转动角度的限位结构;所述法兰轴 ...
【技术保护点】
一种使用法兰轴承的模拟机械臂的阻尼关节,其特征在于,包括法兰轴承、上臂、小臂和测量旋转角度的传感器,其中:所述上臂和小臂均设置有铰接孔,所述上臂上设置有限制所述小臂转动角度的限位结构;所述法兰轴承包括中空的方座和设置在所述方座上圆环状的轴套,所述法兰轴承的方座与所述上臂的一端固定连接,所述法兰轴承的轴套穿过所述小臂的铰接孔与所述小臂固定连接,所述法兰轴承与所述小臂之间设置有圆环形摩擦片;所述传感器包括基部和位于所述基部上的转动轴,所述转动轴自所述上臂的铰接孔穿入,依次穿过所述上臂、法兰轴承、摩擦片和小臂,从所述小臂的铰接孔伸出,所述传感器的基部固定于所述上臂上,所述传感器的转动轴固定在所述法兰轴承的轴套上。
【技术特征摘要】
2016.08.19 CN 20162091042121.一种使用法兰轴承的模拟机械臂的阻尼关节,其特征在于,包括法兰轴承、上臂、小臂和测量旋转角度的传感器,其中:所述上臂和小臂均设置有铰接孔,所述上臂上设置有限制所述小臂转动角度的限位结构;所述法兰轴承包括中空的方座和设置在所述方座上圆环状的轴套,所述法兰轴承的方座与所述上臂的一端固定连接,所述法兰轴承的轴套穿过所述小臂的铰接孔与所述小臂固定连接,所述法兰轴承与所述小臂之间设置有圆环形摩擦片;所述传感器包括基部和位于所述基部上的转动轴,所述转动轴自所述上臂的铰接孔穿入,依次穿过所述上臂、法兰轴承、摩擦片和小臂,从所述小臂的铰接孔伸出,所述传感器的基部固定于所述上臂上,所述传感器的转动轴固定在所述法兰轴承的轴套上。2.根据权利要求1所述的使用法兰轴承的模拟机械臂的阻尼关节,其特征在于,所述传感器为电位器或旋转编码器,所述限位结构为圆柱形限位杆。3....
【专利技术属性】
技术研发人员:杜宗展,宋士平,马伶,
申请(专利权)人:济南舜风科技有限公司,
类型:新型
国别省市:山东,37
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