路面检测方法及手持式电子装置制造方法及图纸

一种用于手持式电子装置的路面检测方法。手持式电子装置包含一第一深度摄影机及一第二深度摄影机。路面检测方法包括以下步骤。根据手持式电子装置的一倾斜角度调整第一深度摄影机的拍摄方向，并通过第一深度摄影机所撷取的一第一深度影像得到一垂直距离，并根据垂直距离及倾斜角度计算一参考距离。通过第二深度摄影机所撷取的一第二深度影像得到一路面距离。判断参考距离与路面距离的一第一差值的绝对值是否大于或等于一距离门槛值。当第一差值的绝对值大于或等于距离门槛值，则发出一警告。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术是有关于一种检测方法及手持式电子装置，且特别是有关于一种用于手持式电子装置的路面检测方法及手持式电子装置。
技术介绍
随着手持式电子装置的普及，使用者可以随时通过手持式电子装置处理事情。但是，当使用者不得已边走边使用手持式电子装置时，容易忽略前方路面的状况，例如忽略前方路面是凸起或凹陷，进而造成使用者不小心踩到凸起或凹陷的路面而受伤。因此，当使用者边走边使用手持式电子装置时，若可即时提醒使用者前方路面状况，则可避免使用者不小心踩到凸起或凹陷的路面而受伤。
技术实现思路
本专利技术有关于一种用于手持式电子装置的路面检测方法及手持式电子装置，可根据深度影像判断前方路面的状况，并发出警告通知使用者。根据本专利技术的一方面，提出一种用于手持式电子装置的路面检测方法。手持式电子装置包含一第一深度摄影机及一第二深度摄影机。路面检测方法包括以下步骤。根据手持式电子装置的一倾斜角度调整第一深度摄影机的拍摄方向，并通过第一深度摄影机所撷取的一第一深度影像得到一垂直距离，并根据垂直距离及倾斜角度计算一参考距离。通过第二深度摄影机所撷取的一第二深度影像得到一路面距离。判断参考距离与路面距离的一第一差值的绝对值是否大于或等于一距离门槛值。当第一差值的绝对值大于或等于距离门槛值，则发出一警告。根据本专利技术的另一方面，提出一种手持式电子装置。手持式电子装置包括一陀螺仪、一第一深度摄影机、一第二深度摄影机及一处理器。陀螺仪用以感测一倾斜角度。第一深度摄影机设置于手持式电子装置的底部，用以撷取一第一深度影像。第二深度摄影机设置该手持式电子装置的背面，用以撷取一第二深度影像。处理器用以根据倾斜角度调整第一深度摄影机的拍摄方向，透该第一深度影像得到一垂直距离，根据垂直距离及倾斜角度计算一参考距离，通过第二深度影像得到一路面距离。以及处理器判断参考距离与路面距离的一第一差值的绝对值是否大于或等于一距离门槛值，当第一差值的绝对值大于或等于距离门槛值，则发出一警告。为了对本专利技术的上述及其他方面有更佳的了解，下文特举较佳实施例，并配合所附图式，作详细说明如下：附图说明图1绘示本专利技术的用于手持式电子装置的路面检测方法的流程图。图2绘示根据本专利技术一实施例的手持式电子装置的方块图。图3A绘示本专利技术一实施例的手持式电子装置之后方的示意图。图3B绘示本专利技术一实施例的手持式电子装置的侧面的示意图。图3C绘示本专利技术一实施例的手持式电子装置的下方的示意图。图4绘示处理器根据手持式电子装置的倾斜角度调整第一深度摄影机的拍摄方向的示意图。图5绘示第一深度影像的示意图。图6绘示处理器根据垂直距离及倾斜角度计算一参考距离的示意图。图7绘示第二深度影像的示意图。图8A绘示前方路面凸起的示意图。图8B绘示前方路面凹陷的示意图。图9绘示本专利技术的另一实施例的用于手持式电子装置的路面检测方法的流程图。图10绘示第三深度影像的示意图。图11绘示第三深度影像分割成多个第一子区域的示意图。图12绘示从多个第一子区域中选择第一有兴趣区域的示意图。【符号说明】S102、S104、S106、S108、S902、S904、S906、S908、S910、S912：流程步骤200：手持式电子装置202：陀螺仪204：第一深度摄影机206：第二深度摄影机208：处理器500：第一深度影像700：第二深度影像501、701：有兴趣区域1000：第三深度影像1001：第一有兴趣区域r1：背面bt：底部D1、D2、D1’：拍摄方向H1、F1：长度G1：距离G2：垂直距离R1：参考距离S1：路面距离b1～b9：第一子区域θ：倾斜角度具体实施方式请参照图1及图2，图1绘示本专利技术的用于手持式电子装置200的路面检测方法的流程图。图2绘示根据本专利技术一实施例的手持式电子装置200的方块图。手持式电子装置200包括陀螺仪202、第一深度摄影机204、第二深度摄影机206及处理器208。陀螺仪202、第一深度摄影机204及第二深度摄影机206耦接至处理器208。陀螺仪202可感测手持式电子装置200的倾斜角度。第一深度摄影机204及第二深度摄影机206可拍摄一地点以产生该地点的深度影像。处理器208可接收第一深度摄影机204及第二深度摄影机206所输出的深度影像，并根据深度影像执行路面检测。请同时参照图3A～3C。图3A绘示本专利技术一实施例的手持式电子装置200之后方的示意图。图3B绘示本专利技术一实施例的手持式电子装置200的侧面的示意图。图3C绘示本专利技术一实施例的手持式电子装置200的下方的示意图。第一深度摄影机204设置于手持式电子装置200的底部bt，以拍摄方向D1撷取一第一深度影像。第二深度摄影机206设置于手持式电子装置200的背面r1，以拍摄方向D2撷取一第二深度影像。于步骤S102中，处理器208根据手持式电子装置200的一倾斜角度调整第一深度摄影机204的拍摄方向D1，并通过第一深度摄影机204所撷取的第一深度影像得到一垂直距离，并根据垂直距离及倾斜角度计算一参考距离。请参照图4，图4绘示处理器208根据手持式电子装置200的倾斜角度θ调整第一深度摄影机204的拍摄方向D1的示意图。当陀螺仪202感测到手持式电子装置200的倾斜角度θ时，处理器208控制第一深度摄影机204反向转动倾斜角度θ，以使第一深度摄影机204的拍摄方向D1调整为与地面垂直的拍摄方向D1’。接着，第一深度摄影机204撷取第一深度影像，处理器208通过第一深度影像得到第一深度摄影机204与地面的垂直距离。请参照图5，图5绘示第一深度影像500的示意图。处理器208通过第一深度影像500中的有兴趣区域(regionofinterest,ROI)501得到垂直距离。在一实施例中，有兴趣区域501为第一深度影像500中的中央区域。具体来说，处理器208对有兴趣区域501中的所有像素的深度值做平均得到平均深度值，并将平均深度值转换成垂直距离。其中处理器208通过一换算公式将平均深度值转换成垂直距离。与实际长度对应的换算公式可由实验数据取得，在此不多赘述。接着，请参照图6，图6绘示处理器208根据垂直距离G2及倾斜角度θ计算一参考距离R1的示意图。参考距离R1可由距离G1及倾斜角度θ所计算出，如下列式子所示R1＝G1/sinθ。长度F1为垂直距离G2与距离G1的差距，也就是说G1＝G2+F1。长度H1为第二深度摄影机206与手持式电子装置200的底部bt的距离，长度H1为已知的长度。首先，处理器208根据下列式子计算长度F1，F1＝H1*sin((п/2)-θ)。接着，根据G1＝G2+F1，可得到下列式子G1＝G2+H1*sin((п/2)-θ)。接着，根据R1＝G1/sinθ即可得到参考距离R1。此处，参考距离R1是假设地面平坦的情况下，第二深度摄影机206在拍摄方向D2上与平坦地面的距离。于步骤S104中，处理器208通过第二深度摄影机206所撷取的第二深度影像得到一路面距离。请参照图7，图7绘示第二深度影像700的示意图。处理器208通过第二深度影像700中的有兴趣区域701得到路面距离。具体来说，处理器208对有兴趣区域701中的所有像素的深度值做平均得到平均深度值，并将平均深度值转换成路面距离。其中处理器208通过一换本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于手持式电子装置的路面检测方法，其特征在于，该手持式电子装置包含一第一深度摄影机及一第二深度摄影机，该方法包括：根据该手持式电子装置的一倾斜角度调整该第一深度摄影机的拍摄方向，并通过该第一深度摄影机所撷取的一第一深度影像得到一垂直距离，并根据该垂直距离及该倾斜角度计算一参考距离；通过该第二深度摄影机所撷取的一第二深度影像得到一路面距离；判断该参考距离与该路面距离的一第一差值的绝对值是否大于或等于一距离门槛值；以及当该第一差值的绝对值大于或等于该距离门槛值，则发出一警告。

【技术特征摘要】
1.一种用于手持式电子装置的路面检测方法，其特征在于，该手持式电子装置包含一第一深度摄影机及一第二深度摄影机，该方法包括：根据该手持式电子装置的一倾斜角度调整该第一深度摄影机的拍摄方向，并通过该第一深度摄影机所撷取的一第一深度影像得到一垂直距离，并根据该垂直距离及该倾斜角度计算一参考距离；通过该第二深度摄影机所撷取的一第二深度影像得到一路面距离；判断该参考距离与该路面距离的一第一差值的绝对值是否大于或等于一距离门槛值；以及当该第一差值的绝对值大于或等于该距离门槛值，则发出一警告。2.如权利要求1所述的路面检测方法，其特征在于，更包括：于一第一时间通过该第二深度摄影机撷取一第三深度影像；将该第三深度影像分割成多个第一子区域；从所述多个第一子区域中选择一第一有兴趣区域，并计算该第一有兴趣区域的一第一深度平均值及一第一深度标准差；于一第二时间通过该第二深度摄影机撷取一第四深度影像；将该第四深度影像分割成多个第二子区域；从所述多个第二子区域中选择一第二有兴趣区域，并计算该第二有兴趣区域的一第二深度平均值及一第二深度标准差；判断该第二深度平均值与该第一深度平均值的一第二差值的绝对值是否大于一平均门槛值，或该第二深度标准差与该第一深度标准差的一第三差值的绝对值是否大于一标准差门槛值；当该第二差值的绝对值大于该平均门槛值，或该第三差值的绝对值大于该标准差门槛值，则发出该警告。3.如权利要求1所述的路面检测方法，其特征在于，于根据该倾斜角度调整该第一深度摄影机的拍摄方向的步骤中包括：控制该第一深度摄影机反向转动该倾斜角度，以使该第一深度摄影机的拍摄方向与地面垂直。4.如权利要求1所述的路面检测方法，其特征在于，当该差值的绝对值大于或等于该距离门槛值，该方法更包括：判断该参考距离是否大于或等于该路面距离；当该参考距离大于或等于该路面距离，则判断路面凸起；以及当该参考距离小于该路面距离，则判断路面凹陷。5.如权利要求1所述的路面检测方法，其特征在于，该垂直距离根据该第一深度影像中的中央区块的平均深度值所得到，以及该路面距离根据该第二深度影像中的中央区块的平均深度值所得到。6.一种手持式...

【专利技术属性】
技术研发人员：林政宇，
申请(专利权)人：英华达上海科技有限公司，英华达股份有限公司，英华达上海电子有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31