The invention discloses a modular joint for space manipulator, a torque which comprises a shell, and is arranged on the connecting motor shell, the transmission mechanism and the output shaft of the motor, brake and control mechanism, the harmonic reducer and brake are respectively arranged on the movable block and the static block, a flexible wheel, an output shaft, dynamic blocks in rigid connection as the output component, static block, stator sleeve, rigid wheel fixed seat, just turn round rigid connection, the stator sleeve is sheathed on the motor stator, the rigid wheel shaft and fixed seat is fixedly connected with a rigid wheel, the shell is divided into static block, block two components, the motor drives the rotating shaft to rotate through the harmonic reducer drives the moving block to rotate, and the output torque, no output shaft extends out of the shell, the transverse joints can be reduced Size simplifies the structure, increases the degree of integration within the joint, reduces volume, and has higher flexibility and maintainability.
【技术实现步骤摘要】
一种大力矩的空间机械臂模块化关节
本专利技术涉及机器人
,特别是一种大力矩的空间机械臂模块化关节。
技术介绍
目前,随着我国空间技术的发展,在轨空间任务越来越重,需要利用空间机器人进行一些如空间站的搭建和维护、卫星的释放、维修和回收等工作,这些操作都离不开空间机械臂。模块化关节是空间机械臂的重要组成部分,模块化关节的性能决定了整个机械臂的各项主要性能。但现有的空间机械臂关节一般将驱动装置、传动装置、控制装置都集成在一体成型的壳体内部,并通过伸出壳体的输出轴来连接其他部件,这就造成关节体积大、集成度较低、灵活度低并且可维护性较差的问题。
技术实现思路
本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的上述技术问题之一。为此,本专利技术提出一种壳体分体式的体积小巧、集成度高、灵活度高的可重构的空间机械臂模块化关节。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是:一种大力矩的空间机械臂模块化关节,包括壳体,和设置在壳体内的电机、通过传动机构与电机连接的输出轴、制动器及控制机构,所述传动机构包括与电机的转子连接的转轴,及连接于转轴一端的谐波减速机,转轴的另一端连接所述制动器,所述谐波减速机包括刚轮、柔轮及波发生器,所述壳体包括动块和静块,所述谐波减速机和制动器分别设置在动块和静块内,柔轮、输出轴、动块依次刚性连接作为输出部件,静块、定子套筒、刚轮固定座、刚轮依次刚性连接,所述定子套筒固定套接在电机的定子外,所述刚轮固定座套设在转轴外并与刚轮固定连接。作为上述技术方案的改进,所述动块的外壁上设置有与转轴相垂直的用以与另一模块化关节相连接的连接座。作为上述技术方案的进一步改 ...
【技术保护点】
一种大力矩的空间机械臂模块化关节,包括壳体(1),和设置在壳体(1)内的电机(2)、通过传动机构(3)与电机(2)连接的输出轴(4)、制动器(5)及控制机构,所述传动机构(3)包括与电机(2)的转子(21)连接的转轴(31),及连接于转轴(31)一端的谐波减速机(32),转轴(31)的另一端连接所述制动器(5),所述谐波减速机(32)包括刚轮(32‑1)、柔轮(32‑2)及波发生器(32‑3),其特征在于:所述壳体(1)包括动块(11)和静块(12),所述谐波减速机(32)和制动器(5)分别设置在动块(11)和静块(12)内,柔轮(32‑2)、输出轴(4)、动块(11)依次刚性连接作为输出部件,静块(12)、定子套筒(6)、刚轮固定座(7)、刚轮(32‑1)依次刚性连接,所述定子套筒(6)固定套接在电机的定子(22)外,所述刚轮固定座(7)套设在转轴(31)外并与刚轮(32‑1)固定连接。
【技术特征摘要】
1.一种大力矩的空间机械臂模块化关节,包括壳体(1),和设置在壳体(1)内的电机(2)、通过传动机构(3)与电机(2)连接的输出轴(4)、制动器(5)及控制机构,所述传动机构(3)包括与电机(2)的转子(21)连接的转轴(31),及连接于转轴(31)一端的谐波减速机(32),转轴(31)的另一端连接所述制动器(5),所述谐波减速机(32)包括刚轮(32-1)、柔轮(32-2)及波发生器(32-3),其特征在于:所述壳体(1)包括动块(11)和静块(12),所述谐波减速机(32)和制动器(5)分别设置在动块(11)和静块(12)内,柔轮(32-2)、输出轴(4)、动块(11)依次刚性连接作为输出部件,静块(12)、定子套筒(6)、刚轮固定座(7)、刚轮(32-1)依次刚性连接,所述定子套筒(6)固定套接在电机的定子(22)外,所述刚轮固定座(7)套设在转轴(31)外并与刚轮(32-1)固定连接。2.根据权利要求1所述的一种大力矩的空间机械臂模块化关节,其特征在于:所述动块(11)的外壁上设置有与转轴(31)相垂直的用以与另一模块化关节相连接的连接座(11-1)。3.根据权利要求1所述的一种大力矩的空间机械臂模块化关节,其特征在于:还包括穿插设置在制动器(5)、转轴(31)内部延伸至输出轴(4)的中空的走线套筒(8)。4.根据权利要求1所述的一种大力矩的空间机械臂模块化关节,其特征在于:所述动块(11)与静块(1...
【专利技术属性】
技术研发人员:韩亮,徐文福,褚琪琪,梁斌,
申请(专利权)人:哈尔滨工业大学深圳研究生院,
类型:发明
国别省市:广东,44
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