自动行驶管理系统、服务器及自动行驶管理方法技术方案

预定路径确定部对行驶控制的对象车辆确定行驶预定路径。信息存储部存储有设备清晰度信息，该设备清晰度信息中对每个道路区间记录有设置于对象车辆的车道检测系统作为检测对象物来利用的道路设备的清晰度即设备清晰度。设备清晰度确定部进行设备清晰度确定处理，所述设备清晰度确定处理基于设备清晰度信息来确定行驶预定路径所包含的道路区间即预定区间的设备清晰度。行驶控制管理部进行基于预定区间的设备清晰度来设定行驶预定路径中自动行驶的控制内容的自动行驶设定处理。行驶控制管理部按照设备清晰度越高则在多个自动化等级中选择越高等级的控制内容这样的自动化等级条件，来进行自动行驶设定处理。

Automatic driving management system, server and automatic driving management method

A predetermined path determining section determines a predetermined path for a vehicle to which the vehicle is driven. The information storage section storing device definition information, the definition of each road equipment information interval record a lane detection system is arranged on the object vehicle as detection object to use the definition of road equipment: equipment definition. Definition of equipment equipment definition processing, the definition of processing equipment based on the equipment definition information to determine the device driving definition contains a predetermined path interval is a predetermined interval of the road. The driving control section performs the automatic setting of the control content of the automatic driving in the predetermined route by the equipment definition based on the predetermined interval. According to the automation level of the higher level of control, the automatic control system is used to carry out the automatic driving setting.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及车辆的自动行驶控制。
技术介绍
作为车辆的自动行驶控制的一种，已知有进行控制以避免车辆偏离车道的车道保持控制。在车道保持控制中需要对车道进行检测。根据专利文献1～3，作为路面的标识线的白线被用于车道检测。具体而言，针对从车辆拍摄路面而得到的图像实施用于检测标识线的图像处理。另外，在专利文献1中，记载了即使标识线为虚线也能恰当地检测出车道的技术。专利文献2中，记载有在利用雷达装置检测到障碍物的情况下允许偏离车道的控制。此外，在专利文献3中，记载有下述技术，即：对因本车辆行驶的道路上的白线的飞白和污垢而导致车道保持控制无法实施的地点的信息进行登记，并基于该登记信息将不能进行车道保持控制的地点事先通知给驾驶员。此外，在专利文献4中记载有通过检测埋设于道路的磁道钉所产生的磁场分布来检测车道的技术。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利特开2006-151123号公报专利文献2：日本专利特开2012-79118号公报专利文献3：日本专利特开2004-126888号公报专利文献4：日本专利特开2001-167388号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的技术问题在专利文献1～4的技术中，仅对自动行驶打开和自动行驶关闭这两个状态进行切换。因此，可认为驾驶员会对状态的切换、尤其是从自动行驶打开切换到自动行驶关闭感到有驾驶负担。其结果是，搭载自动行驶功能反而可能会导致驾驶负担增大。本专利技术的目的在于提供一种用于减轻与自动行驶控制相关联的驾驶负担的技术。解决技术问题的技术方案本专利技术所涉及的自动行驶管理系统包含：预定路径确定部，该预定路径确定部对行驶控制的对象车辆确定行驶预定路径；信息存储部，该信息存储部存储有设备清晰度信息，所述设备清晰度信息中对每个道路区间记录有设置于对象车辆的车道检测系统作为检测对象物来利用的道路设备的清晰度即设备清晰度；设备清晰度确定部，该设备清晰度确定部进行设备清晰度确定处理，所述设备清晰度确定处理基于设备清晰度信息来确定行驶预定路径所包含的道路区间即预定区间的设备清晰度；以及行驶控制管理部，该行驶控制管理部进行自动行驶设定处理，并按照设备清晰度越高则在多个自动化等级中选择越高等级的控制内容这样的自动化等级条件，来进行自动行驶设定处理，所述自动行驶设定处理基于预定区间的设备清晰度来设定行驶预定路径中自动行驶的控制内容。专利技术效果根据本专利技术所涉及的自动行驶管理系统，通过多个自动化等级来控制自动行驶。因此，能够抑制行驶控制的内容的急剧变化。从而能够减轻与自动行驶控制相关联的驾驶员所感受到的驾驶负担。本专利技术的目的、特征、以及优点通过以下详细的说明和附图会变得更为明了。附图说明图1是关于实施方式1的自动行驶控制系统的框图。图2是关于实施方式1的自动行驶管理系统的框图。图3是说明关于实施方式1的白线清晰度信息(设备清晰度信息)的图。图4是说明关于实施方式1的行驶预定路径的图。图5是说明关于实施方式1的白线清晰度特定处理(设备清晰度特定处理)的图。图6是说明关于实施方式1的自动行驶设定处理的图。图7是说明关于实施方式1的自动行驶设定处理的结果的图。图8是说明关于实施方式1的自动行驶控制系统的动作的流程图。图9是说明关于实施方式1的自动行驶设定处理的图(将磁性设备用于车道检测的情况)。图10是说明关于实施方式2的自动行驶设定处理的图。图11是说明关于实施方式2的自动行驶设定处理的结果的图。图12是说明关于实施方式3的控制内容的切换时刻的图。图13是说明关于实施方式4的频繁变化区域的图。图14是说明关于实施方式5的自动行驶设定处理的图。图15是说明关于实施方式5的自动行驶设定处理的图(包含自动行驶模式的解除的情况)。图16是说明关于实施方式5的自动行驶控制系统与服务器协同工作的情况的框图。图17是关于实施方式6的自动行驶管理系统的框图。图18是关于实施方式7的自动行驶管理系统的框图。图19是关于实施方式7的地图图像的显示例的图。图20是说明关于实施方式8的自动行驶控制系统的动作的流程图。图21是说明关于实施方式8的自动行驶控制系统的动作的流程图。图22是说明关于实施方式8的自动行驶控制系统的动作的流程图。图23是关于实施方式9的自动行驶管理系统的框图。图24是关于实施方式10的自动行驶管理系统的框图。图25是说明关于实施方式10的清晰度关联信息的图。图26是关于实施方式11的自动行驶管理系统的框图。图27是关于实施方式12的自动行驶控制系统的框图。图28是关于实施方式12的自动行驶控制系统的框图。图29是关于实施方式12的自动行驶控制系统的框图。图30是关于实施方式12的自动行驶控制系统的框图。图31是关于实施方式12的自动行驶控制系统的框图。具体实施方式<实施方式1><自动行驶控制系统10>图1示出实施方式1所涉及的自动行驶控制系统10的框图。图1中，自动行驶控制系统10的整体搭载于行驶控制的对象车辆5。以下，有时也将对象车辆5称为本车辆5。自动行驶控制系统10决定行驶控制的内容，根据该决定的控制内容来控制对象车辆5的行驶系统20。行驶系统20是实现行驶的基本功能即加速、制动、转向的装置组。行驶系统20包含动力发生源(发电机和电动机中的至少一个)、动力传递装置、制动装置、转向装置等。自动行驶控制系统10通过控制加速和制动来实现自动速度控制。自动速度控制可应用于车间距离控制、定速行驶控制等。此外，自动行驶控制系统10通过控制转向来实现自动转向控制。自动转向控制可应用于车道保持控制、超车控制等。对象车辆5具有与行驶没有直接关系的装置组即车身系统22。车身系统22包含雨刷、灯光、方向指示器、车门的开关装置、车窗的开关装置等。其中，例如方向指示器被使用于超车控制。按该方式伴随着基本功能的执行而使用的装置设为由自动行驶控制系统10来控制。图1中，自动行驶控制系统10与操作装置30和信息输出装置32相连。操作装置30是用于供对象车辆5的用户(例如驾驶员)操作自动行驶控制系统10的装置。信息输出装置32是用于从自动行驶控制系统10向用户提供信息的装置。信息输出装置32由以视觉方式输出信息的显示装置、以听觉方式输出信息的音响装置中的至少一个构成。另外，也可以将移动电话、智能手机、平板电脑终端等信息终端作为操作装置30和信息输出装置32一体化后得到的装置来使用。自动行驶控制系统10包含自动行驶管理系统40、车辆控制部46、车道检测部48、行驶环境检测部50、位置检测部52、地图数据库存储部54。另外，有时也将数据库称为DB。自动行驶管理系统40经由车内LAN(LocalAreaNetwork：局域网)58与车辆控制部46、车道检测部48、行驶环境检测部50、行驶系统20及车身系统22相连。自动行驶管理系统40进行与自动行驶控制相关的各种处理、例如决定控制内容的处理。自动行驶管理系统40包含信息处理部42和信息存储部44。信息处理部42由微处理器和半导体存储器构成。微处理器执行半导体存储器内的程序，由此来实现信息处理部42的各种功能。信息存储部44由半导体存储器、硬盘装置等存储装置构成，存储与自动行驶管理相关的各种信息。自动行驶管理系统40将在后文中详细描述。另外，信息处理部42也可以进行自本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动行驶管理系统，其特征在于，包括：预定路径确定部，该预定路径确定部对行驶控制的对象车辆确定行驶预定路径；信息存储部，该信息存储部存储有设备清晰度信息，所述设备清晰度信息中对每个道路区间记录有设置于所述对象车辆的车道检测系统作为检测对象物来利用的道路设备的清晰度即设备清晰度；设备清晰度确定部，该设备清晰度确定部进行设备清晰度确定处理，所述设备清晰度确定处理基于所述设备清晰度信息来确定所述行驶预定路径所包含的所述道路区间即预定区间的所述设备清晰度；以及行驶控制管理部，该行驶控制管理部进行自动行驶设定处理，并按照所述设备清晰度越高则在多个自动化等级中选择越高等级的控制内容这样的自动化等级条件，来进行所述自动行驶设定处理，其中，所述自动行驶设定处理基于所述预定区间的所述设备清晰度来设定所述行驶预定路径中自动行驶的控制内容。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种自动行驶管理系统，其特征在于，包括：预定路径确定部，该预定路径确定部对行驶控制的对象车辆确定行驶预定路径；信息存储部，该信息存储部存储有设备清晰度信息，所述设备清晰度信息中对每个道路区间记录有设置于所述对象车辆的车道检测系统作为检测对象物来利用的道路设备的清晰度即设备清晰度；设备清晰度确定部，该设备清晰度确定部进行设备清晰度确定处理，所述设备清晰度确定处理基于所述设备清晰度信息来确定所述行驶预定路径所包含的所述道路区间即预定区间的所述设备清晰度；以及行驶控制管理部，该行驶控制管理部进行自动行驶设定处理，并按照所述设备清晰度越高则在多个自动化等级中选择越高等级的控制内容这样的自动化等级条件，来进行所述自动行驶设定处理，其中，所述自动行驶设定处理基于所述预定区间的所述设备清晰度来设定所述行驶预定路径中自动行驶的控制内容。2.如权利要求1所述的自动行驶管理系统，其特征在于，所述行驶控制管理部按照以下自动转向条件来进行所述自动行驶设定处理，即：对于所述设备清晰度满足自动转向基准的所述预定区间，选择包含利用了所述车道检测系统的自动转向控制的控制内容。3.如权利要求2所述的自动行驶管理系统，其特征在于，所述行驶控制管理部按照以下自动转向等级条件来进行所述自动行驶设定处理，即：所述设备清晰度越高，则选择包含越高等级的自动转向控制的控制内容。4.如权利要求1所述的自动行驶管理系统，其特征在于，所述自动化等级条件包含以下条件，即：所述控制内容包含从车间距离控制、定速行驶控制、车道保持控制及超车控制中选择的越多的控制，则所述自动化等级越高。5.如权利要求4所述的自动行驶管理系统，其特征在于，多个所述自动化等级包含以下等级中的至少两个，即：分配有所述车间距离控制和所述定速行驶控制的第1等级；分配有所述车间距离控制、所述定速行驶控制及所述车道保持控制的、相比于所述第1等级具有较高等级的第2等级；以及分配有所述车间距离控制、所述定速行驶控制、所述车道保持控制及所述超车控制的、相比于所述第1等级和第2等级具有较高等级的第3等级。6.如权利要求1所述的自动行驶管理系统，其特征在于，所述行驶控制管理部在所选择的控制内容包含定速行驶控制的情况下，所述设备清晰度越低，则将应用于所述定速行驶控制的恒定速度设定得越低。7.如权利要求1所述的自动行驶管理系统，其特征在于，在所述设备清晰度因从第1预定区间进入第2预定区间而下降的情况下，所述行驶控制管理部在进入所述第2预定区间之前使所述第2预定区间的所述控制内容开始。8.如权利要求1所述的自动行驶管理系统，其特征在于，在存在所述设备清晰度以规定频度以上的频度进行变化的频繁变化区域的情况下，所述行驶控制管理部将基于所述频繁变化区域中的最低的设备清晰度的所述控制内容应用于所述频繁变化区域的整个区域。9.如权利要求1所述的自动行驶管理系统，其特征在于，所述行驶控制管理部还基于对所述控制内容的执行造成障碍的状况即障碍状况的信息来设定所述控制内容。10.如权利要求1所述的自动行驶管理系统，其特征在于，还包括地图显示控制部，该地图显示控制部根据所述预定区间的所述自动化等级来设定地图图像中所述预定区间的显示方式，并使显示装置显示所述地图图像。11.如权利要求1所述的自动行驶管理系统，其特征在于，所述设备清晰度确定部在所述预定路径确定部找到多条行驶预定路径的情...

【专利技术属性】
技术研发人员：下谷光生，有田英一，高田建志，
申请(专利权)人：三菱电机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP